附件2：機(jī)器人類(lèi)比賽詳細(xì)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

1RoboCup仿真2D比賽

RoboCup仿真2D比賽項(xiàng)FI是一組足球仿真比賽項(xiàng)目，該比賽項(xiàng)目以Client/Server方式

進(jìn)行。Server由RoboCup世界杯技術(shù)委員會(huì)提供的標(biāo)準(zhǔn)比賽平臺(tái)，該平臺(tái)模擬了11對(duì)11

的2維平面仿真球賽的執(zhí)行，由球場(chǎng)仿真模塊、消息板模塊和裁判模塊組成；每年技術(shù)委員

會(huì)都會(huì)發(fā)布相應(yīng)的比賽標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)，安徽省該比賽項(xiàng)目的技術(shù)委員會(huì)據(jù)此比賽平臺(tái)進(jìn)行柱關(guān)規(guī)

則的制定。Clieni模塊是各參賽隊(duì)伍自己編寫(xiě)的足球隊(duì)員程序，以每100ms一個(gè)仿真周期的

方式同Server平臺(tái)進(jìn)行交互，感知Server平臺(tái)提供的球場(chǎng)當(dāng)前信息，并在周期結(jié)束前作出

合適的行為決策，從而影響比賽的進(jìn)行；行為決策水平的高低決定了球隊(duì)比賽能力的強(qiáng)弱；

該決策充分體現(xiàn)策略獲取、機(jī)器學(xué)習(xí)、多智能體協(xié)作和合作等當(dāng)前人工智能關(guān)鍵技術(shù)的研究

進(jìn)展。

1.比賽環(huán)境和機(jī)器配置

（1）比賽環(huán)境

操作系統(tǒng)：Linux（Ubuntu18.0464位）。

仿真環(huán)境：rcssserver-l7.0.xo

（2）機(jī)器配置

參賽球隊(duì)只能使用Linux操作系統(tǒng)。參賽隊(duì)不能使用比賽官方提供的機(jī)器來(lái)調(diào)試解決自

身的球隊(duì)問(wèn)題，但是提供1臺(tái)機(jī)器（電腦）用于測(cè)試提交球隊(duì)程序。

比賽提供6臺(tái)PC電腦（i5及以上配置，以承辦方最后提供的為準(zhǔn)），并被配備到2組，

加上2組14口以上的千兆交換機(jī)，搭建2組局域網(wǎng)。并配備2臺(tái)投影儀投影播放比賽情景。

2.比賽安排

比賽分技術(shù)技術(shù)交流和常規(guī)比賽兩部分。

（1）技術(shù)交流

為了擴(kuò)大交流，推動(dòng)技術(shù)向前發(fā)展，本次比賽設(shè)置技術(shù)交流環(huán)節(jié)，各個(gè)參賽球隊(duì)事先準(zhǔn)

備好一份詳細(xì)的描述文檔（PDF格式）以及相應(yīng)的演示文稿（PPT格式），在比賽期間由各

參賽球隊(duì)一名隊(duì)員演講，時(shí)間必須控制在5到10分鐘，不得少于5分鐘，也不得多于10

分鐘。

演講內(nèi)容包括但不限于：

①球隊(duì)的主要技術(shù)描述和突破；

②球隊(duì)未來(lái)的技術(shù)發(fā)展方向描述；

③球隊(duì)實(shí)現(xiàn)的主要心得。

缺席本項(xiàng)交流的球隊(duì)（即沒(méi)有闡述所做工作的球隊(duì)）比賽成績(jī)不計(jì)入排名。

（2）常規(guī)比賽

1）球隊(duì)可執(zhí)行上傳：隊(duì)伍進(jìn)入比賽場(chǎng)地后，每支隊(duì)伍派一名隊(duì)員上傳代碼，其他隊(duì)員

入座指定區(qū)域，整場(chǎng)比賽每只隊(duì)伍只能提交一次。

2）小組賽：根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)比賽的球隊(duì)數(shù)目，分成若干小組，采用小組循環(huán)賽，取成績(jī)最好

的前8名球隊(duì)進(jìn)入8強(qiáng)賽。若8強(qiáng)中出現(xiàn)某兩人球隊(duì)出自同一所學(xué)校，保留種子隊(duì)

并剔除該學(xué)校的非種子隊(duì)。假設(shè)這樣決出了n強(qiáng)（n<8）,則從小組賽中每小組的第

三名中按照積分和凈勝球決出剩下的8-n支球隊(duì)并排名。若繼續(xù)出現(xiàn)某兩個(gè)或更多

的球隊(duì)出自同一個(gè)學(xué)校的球隊(duì)，則同樣剔除并繼續(xù)按排名向下選擇遞補(bǔ)。若小組賽

中每小組第3名仍決不出剩F8-n強(qiáng)，則以此類(lèi)推取小組賽中每小組第4名。這樣

決出的8-n支球隊(duì)，按照各自排名從高到低依次確定8強(qiáng)分組位置。

3）8強(qiáng)賽：在8強(qiáng)賽中實(shí)行循環(huán)賽+天梯賽制。即8強(qiáng)所有隊(duì)伍進(jìn)行循環(huán)賽，取得相

應(yīng)的排名。然后第8名和第7名決賽，輸者位于第8名；勝者與第6名進(jìn)行決賽,

該場(chǎng)比賽輸者位于第7名，依次類(lèi)推，直到天梯賽的獲勝者與8強(qiáng)排位賽的第一名

進(jìn)行決賽，獲勝者取得本次比賽的冠軍。在天梯每輪決賽時(shí)必須決出勝負(fù)。

4）排位賽：對(duì)未進(jìn)入8強(qiáng)的球隊(duì)進(jìn)行排位的比賽。備注：具體賽程的安排在比賽秩序

冊(cè)中給出。

3.比賽獲勝和積分規(guī)則

（1）如果一支球隊(duì)通知組委會(huì)，它不想?yún)⑴c任何安排對(duì)某一特定對(duì)手的比賽，則該隊(duì)

被取消比賽資格，并且排名這支隊(duì)以下的所有隊(duì)伍排名上升一位：

（2）如果一支球隊(duì)不能夠在比賽中運(yùn)行腳本啟動(dòng)球隊(duì)進(jìn)行比賽，那么比賽仍然自動(dòng)

kick-o行進(jìn)行比賽，最終的比賽分?jǐn)?shù)取對(duì)方的實(shí)際得分，但不能啟動(dòng)球隊(duì)進(jìn)行比賽的球隊(duì)不

會(huì)被取消比賽資格；

（3）如果一支球隊(duì)違反了紳士規(guī)則（例如，在球門(mén)前方放置過(guò)多的后衛(wèi)），則分配30：

0的得分給對(duì)手，但違規(guī)的球隊(duì)不取消比賽資格；

（4）如果一支球隊(duì)的可執(zhí)行代碼無(wú)法使用，則分配30：0的得分給對(duì)手，但不取消這

個(gè)球隊(duì)比賽資格；

（5）積分規(guī)則：在小組賽階段，每支參賽隊(duì)伍勝一場(chǎng)記3分、平一場(chǎng)記I分，負(fù)一場(chǎng)

記0分。

（6）平分處理：小組賽階段和淘汰賽階段出現(xiàn)平分，處理規(guī)則分別如下。

（A）小組賽平分，排名按照以下順序評(píng)定：

①相互比賽的勝負(fù)關(guān)系；

②凈勝球數(shù)；

③進(jìn)球數(shù)：

④加時(shí)賽；

⑤點(diǎn)球；

⑥拋硬幣。

（B）淘汰賽階段，排名按照以下順序評(píng)定：

①加時(shí)賽；

②點(diǎn)球；

③拋硬幣。

4.拋球處理

在一些情況下，如發(fā)任意球或界外球，比賽是處于停止?fàn)顟B(tài)的。如果球隊(duì)在規(guī)定的發(fā)任

意球時(shí)間內(nèi)不能將球發(fā)出，服務(wù)器將在200個(gè)周期后自動(dòng)執(zhí)行拋球（drop-ball）命令。

如果某支球隊(duì)反發(fā)的出現(xiàn)發(fā)任意球時(shí)沒(méi)有球員發(fā)球，甚至沒(méi)有球員向球移動(dòng)試圖發(fā)球,

則裁判可以適當(dāng)?shù)耐ㄟ^(guò)手動(dòng)拋球命令縮短比賽的等待時(shí)間。這樣做的FI的是：在保證參賽球

隊(duì)有公平機(jī)會(huì)行使他們權(quán)利的同時(shí)，確保比賽盡可能流暢的進(jìn)行。

如果比賽在play.on狀態(tài)下，沒(méi)有任何一個(gè)球員向球移動(dòng)，裁判可以在200周期后拋球。

在拋球的時(shí)候，裁判應(yīng)該將球放在離球的當(dāng)前位置盡可能近的地方。如果在禁區(qū)內(nèi)出現(xiàn)拋球

的情況，則應(yīng)該將球放在禁區(qū)的角上。

5.犯規(guī)

符合下列情況視為犯規(guī)：

（1）如果一支球隊(duì)將球圍住，以至于對(duì)方隊(duì)員無(wú)法踢到球；

（2）如果球門(mén)被許多球員擋住，以至于對(duì)方無(wú)法進(jìn)球（如將球員排成人墻擋住球門(mén)）；

（3）如果一支球隊(duì)試圖擋住對(duì)方球員的運(yùn)動(dòng)；

（4）任何其它的被組委會(huì)認(rèn)定的違反公平競(jìng)賽的行為都可以被視為犯規(guī)。

6.競(jìng)賽公平性

比賽應(yīng)參照人類(lèi)足球的公平性原則和規(guī)則進(jìn)行，同時(shí)還應(yīng)受到服務(wù)器仿真環(huán)境的限制。

違反下述種種約束的行為都被視為對(duì)公平競(jìng)賽原則的違背，在比賽中是嚴(yán)格禁止的。

（1）使用其他球隊(duì)的可執(zhí)行代碼參加比賽；

（2）球隊(duì)每個(gè)周期給每名球員發(fā)送超過(guò)四個(gè)指令，造成服務(wù)器（仿真比賽環(huán)境）阻塞；

（3）球隊(duì)使用其他的方式，如進(jìn)程間的直接通訊來(lái)進(jìn)行球員間的通訊，而不足通過(guò)服

務(wù)器使用“say”命令;

（4）一方球隊(duì)試圖通過(guò)記錄并發(fā)送從前的通訊內(nèi)容或者模仿對(duì)方球隊(duì)的通信來(lái)擾亂對(duì)

方球隊(duì)的正常通訊。

組委會(huì)有權(quán)根據(jù)實(shí)際情況認(rèn)定其他違反公平競(jìng)賽原則的行為。特別是，如果向?qū)Ψ角騿T

實(shí)施破壞性的操作或者通過(guò)其它的并非服務(wù)器提供的方式獲得優(yōu)勢(shì)利益的，將被看作是不公

平競(jìng)賽。如有疑問(wèn)，請(qǐng)?jiān)诒荣愔跋蚪M委會(huì)詢(xún)問(wèn)。

所有比賽的球隊(duì)必須保證球隊(duì)所使用的底層代碼與預(yù)選階段所指出的底層代碼一致。組

委會(huì)有權(quán)采取措施鑒別有疑問(wèn)的球隊(duì)，一旦確認(rèn)某球隊(duì)違反了公平競(jìng)賽原則，將立即取消其

參賽資格。

7.球隊(duì)可執(zhí)行程序的發(fā)布

在比賽結(jié)束后，組委會(huì)會(huì)盡快在網(wǎng)上公布各個(gè)球隊(duì)的可執(zhí)行程序，以及運(yùn)行球隊(duì)所必

須的文件。因此，每輪比賽，參賽球隊(duì)的主目錄里的文件都會(huì)被保存，最后一次保存的文檔

將作為發(fā)布在網(wǎng)上的文檔，如果某支球隊(duì)的主目錄里有他們不希望被公開(kāi)的文檔，并且該文

檔不影響球隊(duì)的正常運(yùn)行，則該隊(duì)伍有責(zé)任盡早告知組委會(huì)。

其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

2RoboCup仿真3D比賽

RoboC叩仿真3D采用Server/Client模式，比賽提供標(biāo)準(zhǔn)比賽平臺(tái)，每年比賽標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)

由RoboCup世界杯技術(shù)委員會(huì)更新和維護(hù)。該比賽模擬的比賽機(jī)器人為仿人形機(jī)器人（目

前是以NAO機(jī)器人作為標(biāo)準(zhǔn)比賽機(jī)器人，尺寸基本上等同實(shí)物NAO機(jī)器人），機(jī)器人踢

球也可以通過(guò)3D的方式。比賽除了多智能體協(xié)作、合作和機(jī)器人學(xué)習(xí)等當(dāng)前人工智能的熱

點(diǎn)問(wèn)題，還涉及到機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)的知識(shí)，機(jī)器人的穩(wěn)定和快速行為也是比賽中

的重要因素,因此每年技術(shù)挑戰(zhàn)賽中,機(jī)器人倒地快速爬起、機(jī)器人的踢球（開(kāi)球）距離、

機(jī)器人的走路速度和穩(wěn)定性也是重要的考核方面。

1.比賽環(huán)境和機(jī)器配置

（1）比賽環(huán)境

操作系統(tǒng)：Ubuniu18.04（64bit）

仿真環(huán)境：Simspark0.3.4.Rcssserver3D0.7.5

最新的server獲取：

（2）機(jī)器配置

參賽球隊(duì)提交代碼將在（1）環(huán)境中運(yùn)行。

比賽參考以下配置的電腦和交換機(jī)以供比賽（最終配置以比賽組織方提供為準(zhǔn)）：

4臺(tái)計(jì)算機(jī)：CPUinteli7四核3.0GHz或更高，8G以上內(nèi)存，千兆網(wǎng)卡，500G以上

硬盤(pán)，任意普通顯卡（統(tǒng)一）

3臺(tái)計(jì)算機(jī)：CPUinteli7四核3.0GHz或更高，8G以上內(nèi)存，千兆網(wǎng)卡，500G以上

硬盤(pán)，GeForceGTX75O或更高顯卡，32寸顯示器

2臺(tái)交換機(jī)：8口以上，每個(gè)口千兆以上

2.比賽安排

比賽分技術(shù)技術(shù)交流和常規(guī)比賽兩部分。

（1）技術(shù)交流

為了擴(kuò)大交流，推動(dòng)技術(shù)向前發(fā)展，本次比賽設(shè)置技術(shù)交流環(huán)節(jié)，各個(gè)參賽球隊(duì)事先準(zhǔn)

備好一份詳細(xì)的描述文檔（PDF格式）以及相應(yīng)的演示文稿（PPT格式），在比賽期間由

隊(duì)長(zhǎng)進(jìn)行演講，演講時(shí)間要求在5-10分鐘。

演講內(nèi)容包括但不限于：

①球隊(duì)的主要技術(shù)描述；

②球隊(duì)在這一年的技術(shù)突破描述；

③球隊(duì)未來(lái)的技術(shù)發(fā)展方向描述；

④球隊(duì)實(shí)現(xiàn)的主要心得。

缺席本項(xiàng)交流的球隊(duì)（即沒(méi)有闡述所做工作的球隊(duì)）不得參與最后的獲獎(jiǎng)排名。

（2）常規(guī)比賽

按照組委會(huì)在賽前提供的方式上傳可執(zhí)行代碼，并提前做好文件MD5摘要，以便在比

賽開(kāi)始前檢查文件一致性，

應(yīng)確保對(duì)比賽全程的公開(kāi)直播（包括仿真球場(chǎng)的情況以及組織者TC操作的全流程）。

根據(jù)以往歷年參賽的情況，將分為三個(gè)階段：

①小組賽：根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)比賽的球隊(duì)數(shù)目，小組賽分為若干輪進(jìn)行，取成績(jī)最好的前8名

球隊(duì)進(jìn)入8強(qiáng)賽；

②8強(qiáng)賽：比賽最高成績(jī)的8支隊(duì)伍進(jìn)入8強(qiáng)賽。8強(qiáng)賽分2個(gè)小組進(jìn)行；

③半決賽及決賽：8強(qiáng)賽中每組成績(jī)最好的2支隊(duì)伍進(jìn)入4強(qiáng)，交叉淘汰賽進(jìn)行半決

賽，半決賽的勝者進(jìn)行決賽，負(fù)者爭(zhēng)奪第三名。

3.比賽獲勝和積分規(guī)則

（1）循環(huán)賽階段

循環(huán)賽階段，小組內(nèi)每?jī)芍ш?duì)伍之間都要進(jìn)行一場(chǎng)比賽。分組情況將通過(guò)抽簽決定。小

組內(nèi)排名按照以下順序評(píng)定：

①積分：獲勝積3分，平局積1分，輸球積。分；

②相互比賽的勝負(fù)關(guān)系；

③凈勝球數(shù)；

④進(jìn)球數(shù)；

⑤加時(shí)賽（上下半場(chǎng)各1分鐘）：

⑥點(diǎn)球；

⑦拋硬幣。

（2）淘汰賽階段

淘汰賽階段，排名按照以下順序判定：

①進(jìn)球數(shù)；

②加時(shí)賽（上下半場(chǎng)各I分鐘）；

③點(diǎn)球；

④拋硬幣。

備注：具體賽程的安排在比賽秩序冊(cè)中給出。

4.比賽具體細(xì)節(jié)相關(guān)規(guī)則

（1）上傳球隊(duì)：在正式比賽的第一天，組委會(huì)會(huì)提供上傳球隊(duì)的方法說(shuō)明，各個(gè)隊(duì)伍

必須按照說(shuō)明來(lái)上傳自己的球隊(duì)可執(zhí)行文件。每天比賽開(kāi)始前，各個(gè)隊(duì)伍都可以重新上傳和

測(cè)試球隊(duì)。比賽過(guò)程中，各個(gè)球隊(duì)不允許重新上傳或者修改球隊(duì)。

（2）比賽開(kāi)始和結(jié)束:各個(gè)球隊(duì)必須提供名稱(chēng)為和的腳本用來(lái)上球隊(duì)和終止球隊(duì)。

一個(gè)球隊(duì)的所有球員都必須在腳本執(zhí)行后的15秒內(nèi)上場(chǎng)。另外，每支球隊(duì)都必須提供名

稱(chēng)為start_penalty_和start_penalty_的腳本用來(lái)在點(diǎn)球階段上點(diǎn)球球員和守門(mén)員。服務(wù)器

的IP地址將作為腳本的第一個(gè)參數(shù)給出。

（3）球隊(duì)要求：比賽采用11人對(duì)11人的規(guī)則，采用局部視覺(jué)，分為上下半場(chǎng)，上

下半場(chǎng)各5分鐘，下半場(chǎng)兩隊(duì)將更換場(chǎng)地。

（4）隊(duì)長(zhǎng)：每個(gè)隊(duì)伍都應(yīng)指定一名隊(duì)長(zhǎng)，隊(duì)長(zhǎng)應(yīng)該在比賽開(kāi)始之前主動(dòng)與裁判聯(lián)系。

在比賽過(guò)程中，只有球隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)可以和裁判員進(jìn)行交涉。

（5）球員故障：在比賽過(guò)程中，如果有球員做出明顯的不合理行為或者和服務(wù)器失去

聯(lián)系，那么裁判員將參照以下規(guī)則進(jìn)行處理：

如果這種情況發(fā)生在比賽開(kāi)始的前30秒內(nèi)，則有兩次重新開(kāi)始比賽的機(jī)會(huì)。如果球員

表現(xiàn)出異常行為，球隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)應(yīng)該主動(dòng)告知裁判員，裁判員將決定是否重新開(kāi)始比賽。

如果重新開(kāi)始比賽后，球員仍然有問(wèn)題，那么出問(wèn)題的球隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)在征得另一支球隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)

的同意后，可以有2分鐘的時(shí)間來(lái)修復(fù)問(wèn)題，比如使用前一輪的球隊(duì)可執(zhí)行程序。

如果兩分鐘的修復(fù)后，球員的故障問(wèn)題依然存在或者故障發(fā)生在比賽開(kāi)始的前30秒之

后，那么比賽繼續(xù)進(jìn)行。如果某支球隊(duì)的球員數(shù)出現(xiàn)少于最少球員限制的情況，則比賽立即

結(jié)束，比賽的結(jié)果按照0:3計(jì)算。

（6）賽程和結(jié)果：比賽的賽程將在報(bào)名結(jié)束后統(tǒng)一公布給所有參賽隊(duì)伍，比賽的結(jié)果

和可執(zhí)行文件將會(huì)于賽后公布給所有參賽隊(duì)伍。

5.比賽過(guò)程相關(guān)規(guī)則

（1）開(kāi)球規(guī)則：開(kāi)球直接進(jìn)球不算，開(kāi)球的隊(duì)員在開(kāi)球的過(guò)程中不能連續(xù)兩次觸球，

如果違反這個(gè)規(guī)則，開(kāi)球權(quán)將轉(zhuǎn)移到對(duì)手球隊(duì)。開(kāi)球直接進(jìn)球不得分，對(duì)手方將獲得一次球

門(mén)發(fā)球的機(jī)會(huì)。

（2）守門(mén)員：守門(mén)員的球衣號(hào)碼必須是1號(hào)。

（3）手球：手球是指的球員用手或者胳膊拿觸碰球，手球?qū)⒂刹门袉T裁定，如果一方

出現(xiàn)手球犯規(guī)，將由另一方開(kāi)任意球。守門(mén)員在自己的禁區(qū)內(nèi)可以用手碰球。

（4）阻礙：阻礙指的是球員用自己的身體、手臂或者腿來(lái)阻礙比賽的正常進(jìn)行，比如

球員趴在球上、球員抱起球、球員用腳夾住球或者是躺在對(duì)方球員進(jìn)攻的路線上。故意阻礙

的情況由裁判員進(jìn)行裁定，如果阻礙時(shí)間超過(guò)10秒，則對(duì)方球隊(duì)獲得任意球機(jī)會(huì)。非故意

阻礙的情況如果超過(guò)10秒，將由裁判員進(jìn)行拋球。

（5）非法防守：在比賽的任何階段，禁區(qū)內(nèi)不允詢(xún).超過(guò)3名防守球員，如果禁區(qū)內(nèi)出

現(xiàn)第4名防守球員，則該球員會(huì)被彈出場(chǎng)外。如果第4名防守球員是守門(mén)員，則禁區(qū)里離球

最遠(yuǎn)的另一名防守隊(duì)員將被彈出場(chǎng)外。

（6）不移動(dòng)：不移動(dòng)的球員，或者是倒在地上長(zhǎng)時(shí)間不站起來(lái)的球員將被彈出。守門(mén)

員如果不移動(dòng)的時(shí)間超過(guò)30秒或者倒下后60秒內(nèi)不站起來(lái)，則將被彈出；其他球員如果

不移動(dòng)的時(shí)間超過(guò)15秒，或者倒下后30秒內(nèi)不站起來(lái)，則將被彈出。

（7）違規(guī)沖撞：球員必須避免接觸其他球員，如產(chǎn)生犯規(guī)情況，將被自動(dòng)罰出場(chǎng)外。

一名球員非法沖向另一名球員被視為犯規(guī)的詳細(xì)規(guī)則請(qǐng)參考以下文件：

（8）點(diǎn)球比賽：在點(diǎn)球比賽階段，每個(gè)隊(duì)伍都只有一名球員在球場(chǎng)上：防守隊(duì)的守門(mén)

員和進(jìn)攻隊(duì)的點(diǎn)球球員。點(diǎn)球比賽開(kāi)球后，進(jìn)攻隊(duì)球員有40秒的時(shí)間來(lái)完成射門(mén)，防守隊(duì)

的守門(mén)員必須待在禁區(qū)內(nèi)。如果是兩隊(duì)打平進(jìn)行點(diǎn)球大戰(zhàn)，則每個(gè)隊(duì)伍都有5次進(jìn)行點(diǎn)球

的機(jī)會(huì)。如果5次點(diǎn)球后，兩隊(duì)仍然是平局，則進(jìn)行突然死亡的點(diǎn)球階段，即?輪點(diǎn)球中，

某一隊(duì)取得進(jìn)球而另一隊(duì)沒(méi)有取得進(jìn)球，則進(jìn)球隊(duì)獲勝。如果10輪點(diǎn)球后，仍然是平局,

則進(jìn)行拋硬幣決勝階段。

（9）球員碰撞：要求避免球員之間的碰撞，如果有3個(gè)或者3個(gè)以上的球員發(fā)生碰

撞，則碰撞球員數(shù)多的隊(duì)伍的一名球員將被移出撞擊點(diǎn)。例如三個(gè)球員倒在一起時(shí)，該規(guī)則

將被自動(dòng)執(zhí)行。

（10）輸出：每名球員都允許將一些數(shù)據(jù)輸出到文件中，文件名應(yīng)該命名為stdout和

stderr后面加上球員編號(hào)°這些只可寫(xiě)的文件將存放在球隊(duì)主文件夾的log子文件夾下。除

了這些文件，球隊(duì)主目錄下的文件在比賽過(guò)程中都是只讀的，所以球員不能打開(kāi)其他文件進(jìn)

行寫(xiě)數(shù)據(jù)操作。

（11）公平：比賽應(yīng)該公平公正，遵循大家普遍了解的足球規(guī)則，遵守3D仿真的規(guī)

則。比賽中不允許有作弊行為，比如：

①使用其他隊(duì)伍的可執(zhí)行程序；

②通過(guò)控制球員發(fā)送過(guò)度的指令來(lái)干擾服務(wù)器；

③不使用服務(wù)器提供的球員通信方工3而讓球員進(jìn)程之間直接進(jìn)行通信：

④有意控制比賽機(jī)器甚至重啟機(jī)器等行為。

這些作弊行為是嚴(yán)格禁止的，其他作弊行為由組委會(huì)進(jìn)行判定，如果某支球隊(duì)不確定自

己的隊(duì)伍的行為是否違反公平規(guī)則，請(qǐng)?jiān)诒荣愰_(kāi)始前詢(xún)問(wèn)組委會(huì)。如果在比賽中發(fā)現(xiàn)某支球

隊(duì)有作弊行為，那么該球隊(duì)將立刻失去資格。

（12）消極比賽：使用球員故意蹲在地上，腿張開(kāi)，可能絆倒對(duì)手而不踢球的球隊(duì)，將

被罰對(duì)手一個(gè)任意球。該犯規(guī)情況將由人類(lèi)裁判判定。

（13）自碰撞犯規(guī)：當(dāng)球員的身體部位產(chǎn)生自碰撞而違規(guī)正常物理規(guī)則時(shí)，該規(guī)則將

被自動(dòng)觸發(fā)。SelfCollisionsTolerancem是對(duì)機(jī)器人身體部位侵入同一機(jī)器人的另一個(gè)身體

部位的容忍度。當(dāng)機(jī)器人因自碰撞犯規(guī)而被懲罰時(shí)，其參與自碰撞的關(guān)節(jié)將在

SelfCollisionJointFrozenTimes內(nèi)被凍結(jié)。凍結(jié)關(guān)節(jié)意味著將其速度設(shè)置為零，并忽略

代理發(fā)送的所有移動(dòng)該關(guān)節(jié)的命令。凍結(jié)時(shí)間過(guò)后，關(guān)節(jié)將不能在

SelfcllisionoinFrozcnTiincs內(nèi)被再次凍結(jié)。模擬器目前使用的自碰撞參數(shù)為：

,SelfCollisionsTolerance=0.04

,SelfCollisionJointFrozenTime=1.0

?SeircollisionJointThawTime=2.0

（10）傳球命令：傳球命令可被球員在比賽期間使用以啟動(dòng)其團(tuán)隊(duì)的傳球模式。要使

用此命令，代理應(yīng)向模擬器發(fā)送“（PASS）”消息。當(dāng)一個(gè)球員成功使用傳球命令啟動(dòng)傳球模

式后，在傳球模式的持續(xù)時(shí)間內(nèi)，所有的對(duì)手都不能靠近球超過(guò)1.0米。傳球模式將在球

隊(duì)成員觸球或開(kāi)啟該模式PassModcDurations后結(jié)束。一旦某方球隊(duì)的PASS模式結(jié)束，

該球隊(duì)的成員必須至少等待PassModeRelryW疝Times才能再次啟動(dòng)該球隊(duì)的PASS模式。

在球隊(duì)的傳球模式啟動(dòng)后，該球隊(duì)只有在至少滿(mǎn)足以下條件之一的情況下進(jìn)球才會(huì)得分，

違規(guī)進(jìn)球?qū)⒉粫?huì)被計(jì)入比分，并判給對(duì)方球隊(duì)一個(gè)門(mén)球：

?傳球模式結(jié)束時(shí)間達(dá)到PassModeScoreWaitTinies；

?傳球模式結(jié)束后的比賽模式由PlayOn轉(zhuǎn)換為其他模式（例如，當(dāng)球出界時(shí)）；

?球隊(duì)中兩名球員觸碰球，且至少有一人在傳球模式啟動(dòng)的區(qū)域（當(dāng)傳球模式開(kāi)始時(shí)，

圍繞球的位置半徑為L(zhǎng)0m的圓）外觸球。

球員想要成功使用PASS命令為其團(tuán)隊(duì)啟動(dòng)PASS模式，需要滿(mǎn)足一些要求。首先，

球的最大速度應(yīng)該不超過(guò)PassModcMaxBallSpccdm/s。其次，球應(yīng)該在調(diào)用Pass命令的

球員的PassModeMaxBalIDistm內(nèi)。第三，任何對(duì)方球員都不能在球周?chē)霃綖?/p>

PassModcMinOppBallDistin的I員1形區(qū)域內(nèi)。只有滿(mǎn)足這三個(gè)條件，服務(wù)器才會(huì)接受Pass

命令。否則，服務(wù)器會(huì)忽略該命令，并且不會(huì)啟動(dòng)傳遞模式。目前技術(shù)委員會(huì)定義的參數(shù)有：

?PassModeMaxBallSpeed=0.05

?PassModcMaxBallDist=0.5

,PassModeMinOppBallDist=1.0

,PassModcDuration=4.0

?PassModeScoreWaitTiine=10.0

,PassModeRetryWaitTime=3.0

其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

3仿人機(jī)器人多人舞蹈比賽

仿人機(jī)器人(HumanoidRobot),又稱(chēng)為人形機(jī)器人，是一種外形似人，具有與人類(lèi)相近

的運(yùn)動(dòng)能力和一定智能的特種機(jī)器人。仿人機(jī)器人多人舞蹈比賽要求至少兩個(gè)機(jī)器人在規(guī)定

時(shí)間內(nèi)配合音樂(lè)完成一套完整的機(jī)器人舞蹈。舞蹈具有很強(qiáng)的觀賞性，參加比賽的機(jī)器人應(yīng)

該能夠像人類(lèi)?樣做出復(fù)雜而且靈活的動(dòng)作。比賽考驗(yàn)多個(gè)機(jī)器人在舞蹈中對(duì)動(dòng)作的復(fù)雜性

與藝術(shù)性及動(dòng)作與音樂(lè)的配合，并考核多個(gè)機(jī)器人之間的配合以及相互間的通信。要使仿人

機(jī)器人完成這些動(dòng)作，就需要對(duì)機(jī)器人的各個(gè)自由度進(jìn)行合理的編程設(shè)計(jì)安排。在安排一套

機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的時(shí)候，應(yīng)準(zhǔn)確控制機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的精確運(yùn)動(dòng)角度。由于舵機(jī)能控制較

大范圍轉(zhuǎn)動(dòng)角度，因此采用舵機(jī)作為仿人機(jī)器人各自由度的驅(qū)動(dòng)器件。仿人機(jī)器人多人舞蹈

比賽涉及機(jī)械、電子、計(jì)箕機(jī)編程、傳感技術(shù)、材料、控制技術(shù)、人工智能技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域，

具有很高的研究和應(yīng)用價(jià)值。

3.1比賽機(jī)器人

任意多個(gè)實(shí)物仿人型機(jī)器人均可參賽。

3.2比賽進(jìn)程

抽簽決定出場(chǎng)順序，評(píng)委打分，每個(gè)參賽隊(duì)只有一次比賽機(jī)會(huì)，比賽開(kāi)始15秒內(nèi)可以

重新開(kāi)始一次不扣分，此外如遇比賽沖突等特殊情況，由評(píng)委組現(xiàn)場(chǎng)決定解決辦法。

3.3時(shí)間要求

時(shí)間不超過(guò)4分鐘，開(kāi)場(chǎng)白、解說(shuō)等計(jì)算在內(nèi)，但連續(xù)舞蹈--般不少于2分鐘。

3.4評(píng)委產(chǎn)生辦法

比賽將聘請(qǐng)若干評(píng)委對(duì)比賽進(jìn)行評(píng)分。條件允許情況下，其中部分評(píng)委由參加該項(xiàng)目

比賽的學(xué)生擔(dān)任，每所學(xué)校限推薦一名學(xué)生作為評(píng)委，組委會(huì)隨機(jī)挑選并負(fù)責(zé)對(duì)評(píng)委進(jìn)行培

訓(xùn)。

3.5評(píng)分辦法

每個(gè)參賽隊(duì)的出場(chǎng)順序由抽簽決定，評(píng)委現(xiàn)場(chǎng)打分，去掉最高分和最低分，取平均分

為參賽隊(duì)的最后得分。

3.6比賽操作及注意事項(xiàng)

(1)機(jī)器人由參賽選手手動(dòng)或遙控啟動(dòng)。

(2)在機(jī)器人啟動(dòng)后的表演過(guò)程中，不可以用遙控。

(3)參賽者不得蓄意破壞機(jī)器人或損壞比賽場(chǎng)地，否則取消比賽資格，并通報(bào)學(xué)校。

(4)機(jī)器人在比賽過(guò)程中如果出現(xiàn)故障，參賽隊(duì)員可以重新啟動(dòng)單個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，

單個(gè)機(jī)器人每次扣1()分，多個(gè)機(jī)器人每次扣15分。

(5)比賽過(guò)程中機(jī)器人如果摔倒，能夠自動(dòng)恢復(fù)每次扣1分，不能自動(dòng)恢復(fù)，可以人

T扶起，每次扣5分，如果參賽隊(duì)員預(yù)見(jiàn)到摔倒等不利清況，可以提前幫助或觸碰機(jī)器人,

每次被扣3分。

(6)舞蹈表演總時(shí)間為4分鐘，超過(guò)或提前15秒內(nèi)結(jié)束不扣分。15秒限度外每五秒

扣1分。

（7）參賽者在比賽過(guò)程中不得干擾評(píng)委，違者將對(duì)該隊(duì)給予扣分，嚴(yán)重者將取消該隊(duì)

比賽資格。

3.7評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

比賽由組委會(huì)聘請(qǐng)若干位評(píng)委，主要從設(shè)計(jì)、技術(shù)、功能和創(chuàng)意等幾個(gè)方面進(jìn)行綜合

評(píng)審，具體從以下幾個(gè)方面進(jìn)行機(jī)器人舞蹈表演評(píng)分：

（D總體設(shè)計(jì)、創(chuàng)意和創(chuàng)新，鼓勵(lì)原創(chuàng)機(jī)器人和原創(chuàng)節(jié)目參加比賽，鼓勵(lì)機(jī)器人的舞

美效果，對(duì)于相關(guān)創(chuàng)意及其設(shè)計(jì)解說(shuō)新穎得當(dāng)可酌情加分（40%）

（2）舞步編排，動(dòng)作復(fù)雜、協(xié)調(diào)程度，技術(shù)難度等，鼓勵(lì)原創(chuàng)舞蹈動(dòng)作（20%）

（3）多個(gè)機(jī)器人之間的配合諧調(diào)程度，鼓勵(lì)多個(gè)機(jī)器人執(zhí)行不同的動(dòng)作（20%）

（4）舞蹈和音樂(lè)的協(xié)調(diào)（10%）

（5）娛樂(lè)與推廣價(jià)值（10%）

評(píng)分細(xì)則由組委會(huì)斷定并比賽前公布給裁判。

其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

4仿人機(jī)器人短跑比賽

仿人機(jī)器人是最為貼近人類(lèi)的機(jī)器人，其和人類(lèi)一樣的外形是其最受歡迎的重要原因，

仿人機(jī)器人的在快速運(yùn)動(dòng)中的穩(wěn)定性是仿人機(jī)器人走向應(yīng)用的關(guān)鍵基礎(chǔ)。本比賽項(xiàng)目在規(guī)定

固定長(zhǎng)度和寬度的跑道條件下考核機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和其穩(wěn)定性。涉及到技術(shù)包括機(jī)器人的

運(yùn)動(dòng)步態(tài)技術(shù)、加減速技術(shù)以及部分涉及視覺(jué)信息和其它傳感器的識(shí)別和傳感技術(shù)。

4.1比賽機(jī)器人

仿人型機(jī)器人，有頭部、四肢和軀干，且必須配備環(huán)境感知傳感器才可參賽，鼓勵(lì)自行

開(kāi)發(fā)的機(jī)器人。

4.2比賽流程及要求

(1)抽簽

賽前，各參賽學(xué)校，派一名領(lǐng)隊(duì)到裁判員處抽簽，決定學(xué)校間隊(duì)伍的比賽順序，同一學(xué)

校的參賽隊(duì)順序以程序冊(cè)順序?yàn)闇?zhǔn)。裁判將對(duì)抽簽結(jié)果做記錄，按照抽簽順序進(jìn)行比賽。

(2)檢錄

各參賽隊(duì)的機(jī)器人需經(jīng)過(guò)裁判員的參賽資格審查方能參加比賽，上要考察以下幾點(diǎn)；

①傳感器要求：在短跑過(guò)程中，傳感器作為重要部件采集數(shù)據(jù)，同時(shí)起到調(diào)整機(jī)器人

方向和檢測(cè)到終點(diǎn)方向的作用。為使比賽公平公正，各參賽隊(duì)有義務(wù)配合裁判員對(duì)機(jī)器人的

傳感器進(jìn)行必要的測(cè)試，凡解釋不清楚的參賽隊(duì)，需提供代碼，做進(jìn)一步的核查。通過(guò)擺放

角度或側(cè)方向并步行走，而不采集數(shù)據(jù)的機(jī)器人是不符合規(guī)定的。機(jī)器人走路的姿勢(shì)需模仿

人的步態(tài)，并具有加減速度的功能。

②機(jī)器人需為仿人機(jī)器人(形狀、比例、結(jié)構(gòu)、功能)。每條腿部自由度大于等于3；

每條胳膊自由度大于等于2,短跑過(guò)程中胳膊需具有擺臂的動(dòng)作；機(jī)器人身體上需能感知外

部環(huán)境，感知的功能需要與短跑相關(guān)，如可以根據(jù)圖像搖擺頭部，可以根據(jù)距離的遠(yuǎn)近做出

相應(yīng)的動(dòng)作。

③身高要求：機(jī)器人的身高不得高于70cM

④機(jī)器人數(shù)量要求：每個(gè)隊(duì)伍需擁有專(zhuān)屬于該隊(duì)的機(jī)器人，并用記號(hào)筆在明顯位置標(biāo)

記參賽隊(duì)名稱(chēng)，比賽時(shí)需要同時(shí)將多部機(jī)器人展示，同?學(xué)校的不同參賽隊(duì)按順序連續(xù)比賽。

不允許多個(gè)參賽隊(duì)在同一比賽項(xiàng)目中使用同一部機(jī)器人。如舉報(bào)屬實(shí)或經(jīng)裁判發(fā)現(xiàn)，裁判將

有權(quán)利取消該參賽學(xué)校的比賽資格。

4.3比賽規(guī)則

模仿人類(lèi)的短跑運(yùn)動(dòng)，在裁判員發(fā)出的哨聲后，機(jī)器人身體方可離開(kāi)起跑線，并以最快

速度跑到終點(diǎn)。

賽前，裁判指定比賽場(chǎng)地及調(diào)試場(chǎng)地。其他未參賽隊(duì)可以在調(diào)試場(chǎng)地進(jìn)行調(diào)試。

(1)機(jī)器人開(kāi)始比賽的擺放位置為起點(diǎn)線的正中間，身體正面面向前方。

(2)每次比賽，每支參賽隊(duì)伍有3分鐘的比賽調(diào)試時(shí)間，調(diào)試時(shí)間結(jié)束以前可以是隨

時(shí)向裁判匯報(bào)是否可以比賽，從而由裁判啟動(dòng)開(kāi)始正式比賽；3分鐘調(diào)試時(shí)間結(jié)束后仍不能

比賽的，視為本次比賽失敗。

(3)比賽過(guò)程中，不允許遙控指揮機(jī)器人。

(4)比賽過(guò)程中，參賽隊(duì)員不允許觸碰機(jī)器人。

(5)機(jī)器人在短跑過(guò)程中，摔倒后，如果能爬起來(lái)，還可以繼續(xù)參加比賽。

（6）出界的界定：當(dāng)機(jī)器人多于一半的身體出到界外，則判定為出界。

（7）計(jì)時(shí)的說(shuō)明：從機(jī)器人踏過(guò)起跑線開(kāi)始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)標(biāo)志，則計(jì)時(shí)結(jié)

束。

（8）比賽所使用的引導(dǎo)物作為終點(diǎn)的標(biāo)志，可以各參賽隊(duì)自帶。

4.4比賽場(chǎng)地

圖4.1仿人機(jī)器人短跑比賽場(chǎng)地圖

場(chǎng)地為綠色，長(zhǎng)6米.寬3米，其尺寸如圖4-1所示。短跑由機(jī)器人根據(jù)視覺(jué)識(shí)另L兩條

白色跑道線（跑道的曲線形狀由組委會(huì)在比賽現(xiàn)場(chǎng)公布）。機(jī)器人要在兩條白色跑道線內(nèi)進(jìn)

行比賽。

4.5評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

（1）在符合得分規(guī)則的條件下，以到達(dá)終點(diǎn)線的時(shí)間作為比賽成績(jī)。時(shí)間短者排在前

面。

（2）在沒(méi)有達(dá)到終點(diǎn)的情況下，以失敗時(shí)機(jī)器人距離起點(diǎn)的距離遠(yuǎn)近排定成績(jī)，距離

長(zhǎng)者排在前面。

（3）滿(mǎn)足第一條的所有隊(duì)伍比賽成績(jī)高于滿(mǎn)足第二條的參賽隊(duì)伍。

（4）每只參賽隊(duì)伍有兩次比賽機(jī)會(huì)，取最好成績(jī)作為最終比賽成績(jī)。

4.6其它說(shuō)明

（1）賽前各參賽隊(duì)需講解機(jī)器人各組成部分的作用及在比賽中的功能。如果在比賽過(guò)

程中，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的功能與描述的不相符，裁判有權(quán)利中止其比賽，參賽隊(duì)可以帶上機(jī)器人

到組委會(huì)說(shuō)明情況。待核查清楚之后再繼續(xù)參加比賽。

（2）比賽過(guò)程中如果參賽隊(duì)遇到問(wèn)題，可以到組委會(huì)協(xié)調(diào)。如參賽隊(duì)因?yàn)樽陨碓颍?/p>

影響比賽正常進(jìn)行的，裁判有權(quán)利取消其參賽權(quán)。

（3）除參賽隊(duì)隊(duì)員以外的人員，在觀看比賽時(shí)，請(qǐng)站到起跑線的后面1米遠(yuǎn)的位置,

以免干擾比賽正常進(jìn)行。

其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

5仿人機(jī)器人障礙跑比賽

仿人機(jī)器人是最為貼近人類(lèi)的機(jī)器人，其和人類(lèi)一樣的外形是其最受歡迎的重要原因，

仿人機(jī)器人的在快速運(yùn)動(dòng)中的穩(wěn)定性是仿人機(jī)器人走向應(yīng)用的關(guān)鍵基礎(chǔ)。在機(jī)器人邁向人類(lèi)

生活中，識(shí)別技術(shù)和簡(jiǎn)單的規(guī)劃技術(shù)是主要的過(guò)渡環(huán)節(jié)"本比賽項(xiàng)目在規(guī)定固定長(zhǎng)度和寬度

的跑道條件下，設(shè)置部分障礙物，在考核機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和其穩(wěn)定性同時(shí)，還要考核機(jī)器

人的對(duì)周?chē)h(huán)境的簡(jiǎn)單識(shí)別技術(shù),以及根據(jù)環(huán)境信息進(jìn)行路杼規(guī)劃的能力C本項(xiàng)目涉及到技

術(shù)包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)技術(shù)、加減速技術(shù)、傳感識(shí)別技術(shù)和路徑規(guī)劃技術(shù)。本項(xiàng)目旨在實(shí)

現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在行走過(guò)程中，通過(guò)傳感器感知到在其規(guī)劃路線上存在靜態(tài)或動(dòng)態(tài)障礙物時(shí),

按照一定的算法實(shí)時(shí)更新珞徑，繞過(guò)障礙物，最后達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。

5.1.比賽機(jī)器人

仿人型機(jī)器人，有頭部、四肢和軀干，且必須配備環(huán)境感知傳感器，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)獲

取自身周?chē)系K物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。避障使用的傳感器可使用視覺(jué)傳感

器、激光傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等。

5.2比賽流程及要求

(1)抽簽

賽前，各參賽學(xué)校，派一名領(lǐng)隊(duì)到裁判員處抽簽，決定學(xué)校間隊(duì)伍的比賽順序，同一學(xué)

校的參賽隊(duì)順序以程序冊(cè)順序?yàn)闇?zhǔn)。裁判將對(duì)抽簽結(jié)果做記錄，按照抽簽順序進(jìn)行比賽。

(2)檢錄

各參賽隊(duì)的機(jī)器人及自帶的道具(引導(dǎo)物、障礙物)需通過(guò)裁判員的參賽資格審查，確

保比賽機(jī)器人符合比賽的要求，主要考察以下幾點(diǎn)：

1)傳感器要求：在避障過(guò)程中，傳感器作為重要部件采集數(shù)據(jù)，同時(shí)起到調(diào)整機(jī)器人

方向和檢測(cè)到終點(diǎn)方向的作用。為使比賽公平公正，各參賽隊(duì)有義務(wù)配合裁判員對(duì)機(jī)器人的

傳感器進(jìn)行必要的測(cè)試，凡解釋不清楚的參賽隊(duì)，需提供代碼，做進(jìn)一步的核查。采集到的

數(shù)據(jù)與避障或路徑規(guī)劃無(wú)關(guān)的機(jī)器人是不符合規(guī)定的。機(jī)器人走路的姿勢(shì)需模仿人的步態(tài)。

2)機(jī)器人需為仿人機(jī)器人，即參加該項(xiàng)目的機(jī)器人必須是有頭部、四肢和軀干的人形

機(jī)器人，而且必須配備至少一種傳感器感知周?chē)沫h(huán)境，獲取自身周?chē)系K物信息，包括尺

寸、形狀和位置等信息，要求顯示傳感器給的數(shù)據(jù)。每條腿部自由度大于等于3；每條胳膊

自由度大于等于2,需具有擺臂的動(dòng)作；

3)身高要求：機(jī)器人的身高不得高于70cM

4)機(jī)器人數(shù)量要求：每個(gè)隊(duì)伍需擁有專(zhuān)屬于該隊(duì)的機(jī)器人，并用記號(hào)筆在明顯位置標(biāo)

記參賽隊(duì)名稱(chēng)，比賽時(shí)需要同時(shí)將多部機(jī)器人展示，同一學(xué)校的不同參賽隊(duì)按限序連續(xù)比賽。

不允許多個(gè)參賽隊(duì)在同?比賽項(xiàng)目中使用同?部機(jī)器人。如舉報(bào)屬實(shí)或經(jīng)裁判發(fā)現(xiàn)，裁判將

有權(quán)利取消該參賽學(xué)校的比賽資格。

5.3比賽規(guī)則

主要考驗(yàn)機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)識(shí)別障礙物上的方向標(biāo)志,規(guī)劃路徑并按照指示的路線繞過(guò)障

礙物，安全到達(dá)目的地的智能控制技術(shù)。

(1)機(jī)器人開(kāi)始比賽的擺放位置為起點(diǎn)線的正中間，身體正面面向前方。

(2)參賽隊(duì)員調(diào)試結(jié)束，準(zhǔn)備好比賽后,裁判可以改變障礙物，將障礙物擺到任意位置，

參賽隊(duì)員不能再次調(diào)整。

(3)比賽過(guò)程中，不允許遙控指揮機(jī)器人，參賽隊(duì)員不允許觸碰機(jī)器人。

(4)機(jī)器人避障時(shí)需按照方向標(biāo)志的方向行走，周?chē)辉试S遮擋，如果機(jī)器人未按照S

形路線行走，則判定為走錯(cuò)路，該參賽隊(duì)本次比賽結(jié)束。

(5)若行走過(guò)程中，不能按照方向指示行走，則判定為失敗，該參賽隊(duì)本次比賽結(jié)束。

(6)每個(gè)參賽隊(duì)有兩次機(jī)會(huì)，取兩次最好成績(jī)。每能正式比賽前有3分鐘調(diào)試時(shí)間。

(7)出界的界定：當(dāng)機(jī)器人多于一半的身體出到界外，則判定為出界。

(8)計(jì)時(shí)的說(shuō)明：從機(jī)器人踏過(guò)起跑線開(kāi)始計(jì)時(shí)，到鞏器人到達(dá)終點(diǎn)標(biāo)志，則計(jì)時(shí)結(jié)束。

(9)比賽所使用的引導(dǎo)物作為終點(diǎn)的標(biāo)志.，可以各參賽隊(duì)自帶。

(10)比賽所使用的障礙物要求：障礙物可以為紅、黃、藍(lán)的帶有指示箭頭的標(biāo)志物、箭

頭形狀的障礙物。

(11)比賽完成時(shí)間不超過(guò)1()分鐘。規(guī)定時(shí)間內(nèi)未到終點(diǎn)，視為比賽失敗。

5.4比賽場(chǎng)地

鋪地毯的地面，起跑線與終點(diǎn)線間距離為6m,地毯寬度為3m。在跑道中間放置三個(gè)

方向指示標(biāo)志，障礙物間隔為1.5m左右，實(shí)際比賽時(shí)以裁判擺放的位置為準(zhǔn)。

比賽場(chǎng)地簡(jiǎn)要示意圖如圖5-1所示。

圖5.1仿人機(jī)器人障礙跑比賽場(chǎng)地示意圖

圖5.2仿人機(jī)器人障礙跑比賽場(chǎng)地圖

5.5評(píng)判規(guī)則

(1)在符合得分規(guī)則的條件卜，以跨過(guò)終點(diǎn)線的時(shí)間作為比賽成績(jī)。時(shí)間短者排在前

面。

(2)在都沒(méi)有達(dá)到終點(diǎn)的情況下，以失敗時(shí)機(jī)器人距離起點(diǎn)的距離遠(yuǎn)近排定成績(jī)，距

離長(zhǎng)者排在前面。

（3）滿(mǎn)足第?條的所有隊(duì)伍比賽成績(jī)高于滿(mǎn)足第二條的參賽隊(duì)伍。

（4）每只參賽隊(duì)伍有兩次比賽機(jī)會(huì)，取最好成績(jī)作為最終比賽成績(jī)。

備注：所有的參賽機(jī)器人在賽前要接收裁判的檢查，主動(dòng)演示識(shí)別障礙物的傳感器相關(guān)

功能，具備識(shí)別障礙物的機(jī)器人才可以參賽。

5.6其它說(shuō)明

（1）賽前各參賽隊(duì)需講解機(jī)器人各組成部分的作用及在比賽中的功能。如果在比賽過(guò)

程中，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的功能與描述的不相符，裁判有權(quán)利中止其比賽，參賽隊(duì)可以帶上機(jī)器人

到組委會(huì)說(shuō)明情況。待核查清楚之后再繼續(xù)參加比賽。

（2）比賽過(guò)程中如果參賽隊(duì)遇到問(wèn)題，可以到組委會(huì)協(xié)調(diào)。如參賽隊(duì)因?yàn)樽陨碓颍?/p>

影響比賽正常進(jìn)行的，裁判有權(quán)利取消其參賽權(quán)。

（3）除參賽隊(duì)隊(duì)員以外的人員，在觀看比賽時(shí)，請(qǐng)站到起跑線的后面1米遠(yuǎn)的位置,

以免干擾比賽正常進(jìn)行。

其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

6輪式機(jī)器人救援賽

輪式機(jī)器人救援賽是通過(guò)循線技術(shù)和攝像頭識(shí)別技術(shù)，完成機(jī)器人的精確定位，模擬人

類(lèi)在道路救援過(guò)程中尋找被救援者，機(jī)器人直接的協(xié)作完成救援任務(wù)。采用電機(jī)控制技術(shù)和

傳感器應(yīng)用技術(shù)，將被救援這送達(dá)目標(biāo)區(qū)，參賽選手通過(guò)該賽項(xiàng)可了解視覺(jué)技術(shù)、機(jī)器人控

制技術(shù)、傳感器技術(shù)等，實(shí)現(xiàn)?賽項(xiàng)多技術(shù)融合的理念，擴(kuò)寬學(xué)生對(duì)機(jī)器人的認(rèn)知和控制。

61競(jìng)賽方式與內(nèi)容

(1)競(jìng)賽方式

競(jìng)賽由2臺(tái)輪式機(jī)器人完成比賽任務(wù)。

(2)競(jìng)賽場(chǎng)地

圖6.1場(chǎng)地示意圖

a)場(chǎng)地尺寸：3000mm*4000mm；

b)場(chǎng)地材質(zhì)：黑色EVA泡沫墊；

c)場(chǎng)地四周?chē)鷻冢耗K化拼接，可拆卸，高度50cM；

d)車(chē)道線：圖中白色線條，寬度50mm；

e)A車(chē)出發(fā)區(qū)：A車(chē)前輪垂直投影不得超過(guò)虛線

0B車(chē)出發(fā)區(qū)：B車(chē)前輪垂直投影不得超過(guò)橫線

g)被救援位：J1和J2；

h)目標(biāo)區(qū)：S區(qū)，設(shè)有黃線邊，黃線50mm寬.

i)A車(chē)停止區(qū)：黃線前40cm為停止區(qū)，A車(chē)垂直投影不得超過(guò)黃線，車(chē)體前輪垂直

投影在停止區(qū)內(nèi)即為停在停止區(qū)

圖6.2場(chǎng)地尺寸示意圖（單位mm）

（3）道具信息

被救援者尺寸：凸型結(jié)構(gòu)，底部55mm*55mm*15mm,圓柱半徑19mm高50mm:

支撐底座尺寸：黑色圓柱體（半徑50mm,高25mm,尼龍材質(zhì)）由裁判現(xiàn)場(chǎng)提供。

計(jì)時(shí)采用秒表計(jì)時(shí)器：A車(chē)出發(fā)時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，B車(chē)完成任務(wù)結(jié)束計(jì)時(shí)。

6.2機(jī)器人要求

救援A/B車(chē)組成部分包括：車(chē)體平臺(tái)（車(chē)體、電機(jī)、舵機(jī)、輪胎）1套、控制板1個(gè),

傳感器板1個(gè)，電源1個(gè)；機(jī)器人智能車(chē)在使用中必須遵守以下幾點(diǎn)使用規(guī)范：

（1）比賽使用大賽組委會(huì)推薦平臺(tái)；救援A、B車(chē)均為AI智能車(chē)（型號(hào)

LX-LX-MobileRobot-AI）；

（2）智能車(chē)的平臺(tái)、控制板（主控芯片為STM32F103VET6）、傳感器不允許用其他產(chǎn)

品替代，智能車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)僅限推薦平臺(tái)；

（3）所用機(jī)器人電源不允許使用升壓模塊或有任何存在提升電壓的裝置等；

機(jī)器人尺寸要求，不得超過(guò)停止區(qū)范圍（±10%）。

（4）車(chē)型區(qū)別:

A車(chē)具有樹(shù)莓派4B、160度廣角攝像頭模塊，B車(chē)具有II路灰度循跡傳感器，超大角

救援模塊；

6.3賽制賽程

6.3.1比賽流程

賽前一天，參賽隊(duì)有半天的場(chǎng)地測(cè)試時(shí)間。

領(lǐng)隊(duì)會(huì)議時(shí)將進(jìn)行抽簽決定正式比賽上場(chǎng)順序。

正式比賽前?，所有參賽隊(duì)?wèi)?yīng)接受技術(shù)裁判檢錄，確認(rèn)符合規(guī)則中的設(shè)備要求后統(tǒng)一放入

備賽區(qū)。如有違反器材限制規(guī)定的當(dāng)場(chǎng)取消比賽資格。

正式比賽開(kāi)始，由志愿者陪同參賽隊(duì)領(lǐng)取本隊(duì)智能車(chē)上場(chǎng)，準(zhǔn)備時(shí)間2分鐘，比賽開(kāi)始

后任何人員不得觸碰智能車(chē)或場(chǎng)地道具，否則視為比賽結(jié)束。比賽過(guò)程中，有1次重試機(jī)會(huì)，

取最好成績(jī)?yōu)樽罱K成績(jī)。

比賽結(jié)束，由裁判確定比賽得分和比賽用時(shí)，記錄后，無(wú)異議，參賽隊(duì)簽字離場(chǎng)，并取

走本隊(duì)智能車(chē)。

6.3.2比賽任務(wù)

任務(wù)I：以非接觸式啟動(dòng)A車(chē)，A車(chē)從出發(fā)區(qū)出發(fā)，借助視覺(jué)導(dǎo)航方式，到達(dá)被救援區(qū)

前的停止區(qū)停下,識(shí)別被救援者位置信息并在電腦端顯示出救援者的位置信息。

任務(wù)2：B車(chē)接收到位置信息后，從出發(fā)區(qū)沿循跡線出發(fā)，到達(dá)被救援區(qū)，運(yùn)送被救援

者到達(dá)S區(qū)并停止，則完成比賽。

順利完成比賽任務(wù)，相同得分則以用時(shí)最短的排名優(yōu)先。

6.3.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

(1)A車(chē)在規(guī)定時(shí)間(30S)內(nèi)啟動(dòng)，得10分；

(2)A車(chē)通過(guò)視覺(jué)導(dǎo)航到達(dá)A車(chē)停止區(qū)，得20分，導(dǎo)航過(guò)程每壓線1次扣2分，直

到本項(xiàng)得分扣完為止；

(3)A車(chē)準(zhǔn)確判斷出被救援者位置信息(電腦端顯示)，得20分；

(6)B車(chē)在規(guī)定時(shí)間(30S)內(nèi)啟動(dòng)，得1()分；

(7)B車(chē)循跡并成功搬運(yùn)被救援者，得20分；(若B車(chē)完成循線未搬運(yùn)成功，則得5

分，其他情況一律不得分)

(8)B車(chē)將被救援者放置在S區(qū)域內(nèi)并停止，得20分；(若B車(chē)成功搬運(yùn)被救援者并

停止但在放置過(guò)程中B車(chē)輪胎壓到S區(qū)域黃線，則只得10分，其他情況一律不得分)

6.4違規(guī)或異常

比賽過(guò)程中出現(xiàn)下列情況之一：

(1)裁判發(fā)令后，機(jī)器人在15秒內(nèi)沒(méi)有啟動(dòng)，任務(wù)得分為。分；

(2)智能車(chē)不允許遠(yuǎn)程遙控方式完成任務(wù)，否則視為放棄比賽；

(3)比賽用時(shí)不得超過(guò)5分鐘，超過(guò)則以時(shí)間截止時(shí)的分?jǐn)?shù)計(jì)分，用時(shí)記作5分鐘；

(4)比賽平臺(tái)所使用的額外部件需經(jīng)過(guò)組委會(huì)或仲裁委員同意后方可增加使用；

(5)參賽隊(duì)伍不得擅自替換設(shè)備電機(jī)和電池以及其他關(guān)鍵部件，執(zhí)行機(jī)構(gòu)不允許更換其

他型號(hào)配件，否則視為放棄比賽；

6.5技術(shù)檢查

大賽組委會(huì)將根據(jù)參賽情況對(duì)參賽輪式機(jī)器人救援賽設(shè)備進(jìn)行技術(shù)檢查。如存在違反比

賽規(guī)則的禁止事項(xiàng)，組委會(huì)有權(quán)取消該隊(duì)的參賽資格及成績(jī)。

其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

7機(jī)器視覺(jué)搬運(yùn)賽

隨著人工智能和工業(yè)機(jī)械牌的快速發(fā)展，對(duì)專(zhuān)業(yè)型人才需求與日劇增，為鍛煉學(xué)生理解

和掌握機(jī)器視覺(jué)以及機(jī)械臂工作原理和方法，設(shè)立機(jī)器視覺(jué)搬運(yùn)賽。通過(guò)參賽院校對(duì)機(jī)器視

覺(jué)、舵機(jī)控制的理解和機(jī)械臂控制方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的5個(gè)自由度關(guān)節(jié)進(jìn)行精確定位，完

成定點(diǎn)搬運(yùn)任務(wù)，為鍛煉學(xué)生編程能力和協(xié)作能力，增加用相機(jī)自主識(shí)別和協(xié)作環(huán)節(jié)，要求

機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)識(shí)別工件上的二維碼，按識(shí)別出二維碼的信息，將工件搬運(yùn)至指定位置完成任

務(wù),最短時(shí)間得分越高者排名越靠前。

7.1競(jìng)賽方式與內(nèi)容

(I)競(jìng)賽方式

由I臺(tái)機(jī)器視覺(jué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和1臺(tái)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)比賽任務(wù)。

(2)競(jìng)賽場(chǎng)地

圖7.1比賽場(chǎng)地效果圖

圖7.2場(chǎng)地示意圖

圖7.3轉(zhuǎn)盤(pán)定位示意圖

（3）場(chǎng)地名詞

a）場(chǎng)地：用來(lái)擺放實(shí)驗(yàn)平臺(tái)與機(jī)械臂的場(chǎng)地圖

b）轉(zhuǎn)盤(pán)定位圖：粘貼在轉(zhuǎn)盤(pán)上用來(lái)放置工件的圖紙。

c）工件：本次使用一次性紙杯（底部7cm,高8cm）。

d）工件位：分為數(shù)字工件位與字母工件位。圖3中上標(biāo)有數(shù)字1、2、3、4的四個(gè)圓

圈為數(shù)字工件位；圖2中用來(lái)的擺放任務(wù)工件的圓圈，圖中內(nèi)含字母“A、B”的圓

圈為字母工件位，

e）底座工位：擺放機(jī)械臂底座的正方體線框。

0內(nèi)圈、外圈：圖2中字母工件位含有內(nèi)圈和外圈，根據(jù)工件擺放精度判分。

（4）賽場(chǎng)規(guī)格

圖7.5轉(zhuǎn)盤(pán)定位尺寸示意圖

a）場(chǎng)地大?。?00（him*600mm,材質(zhì)為白底黑線噴繪布。

b）工件位尺寸：終點(diǎn)位分布在距離機(jī)械臂底座工位中心直徑150mm處，內(nèi)圈直徑

74mm,外圈直徑84mm。

7.2機(jī)械臂要求

要求機(jī)械臂不超過(guò)4自由度（具有活動(dòng)關(guān)節(jié)），并且在規(guī)定范圍內(nèi)完成搬運(yùn)任務(wù)，設(shè)

備應(yīng)含有（控制系統(tǒng)、電源、氣動(dòng)裝置和云臺(tái)）。設(shè)備使用的開(kāi)發(fā)平臺(tái)為Studi。、Blockly

方式，為保障比賽的公平，機(jī)械臂還應(yīng)遵守以下幾點(diǎn)使用規(guī)范：

(1)比賽使用大賽組委會(huì)推薦平臺(tái)；

(2)吸盤(pán)套件：壓強(qiáng)不高于-35kpa,吸盤(pán)直徑不大于20mm

(3)建議采用步進(jìn)電機(jī)方式，比賽過(guò)程中不得以遙控方式控制；

(4)電源：設(shè)備電壓不超過(guò)12V：

(5)機(jī)械臂的自由度不允許增加，在不改變整體結(jié)構(gòu)件的前提下，可對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行適

當(dāng)?shù)母倪M(jìn)。

7.3機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)要求

機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)應(yīng)含有(控制系統(tǒng)、相機(jī)I個(gè)、光源I個(gè)、傳感器I個(gè)、電源)，設(shè)備硬

件平臺(tái)為STM32控制器，軟件平臺(tái)支持python開(kāi)發(fā)視覺(jué)識(shí)別軟件，支持文件的導(dǎo)入導(dǎo)出。

機(jī)器視覺(jué)搬運(yùn)賽的比賽平臺(tái)需遵守以卜幾點(diǎn)使用規(guī)范：

(1)比賽使用大賽組委會(huì)推薦平臺(tái)；

(2)機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)必須為STM32主控制器控制，在完成任務(wù)的過(guò)程中不得以

遙控方式控制；

(3)機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)電源：電源額定電壓220V；

(4)機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)不允許增加相機(jī)和傳感器，在不改變整體結(jié)構(gòu)件的前提下，可M平

臺(tái)進(jìn)行適當(dāng)?shù)母倪M(jìn)。

(5)計(jì)時(shí)說(shuō)明：由計(jì)時(shí)器進(jìn)行計(jì)時(shí)，比賽過(guò)程中通過(guò)上位機(jī)發(fā)送啟動(dòng)與停止的指令來(lái)

進(jìn)行計(jì)時(shí)的啟停。賽前會(huì)進(jìn)行時(shí)間校準(zhǔn)，即裁判手工計(jì)時(shí)并與視覺(jué)平臺(tái)計(jì)時(shí)時(shí)間

進(jìn)行校驗(yàn)，時(shí)間與實(shí)際時(shí)間不符的禁止參賽。

(6)電腦、視覺(jué)平臺(tái)、機(jī)械臂的相互通信方式不作限制。

7.4賽程賽制

7.4.1比賽流程

各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)根據(jù)競(jìng)賽時(shí)間安排，提前半小時(shí)進(jìn)入競(jìng)賽區(qū)域，做賽前檢查及調(diào)

試準(zhǔn)備。競(jìng)賽開(kāi)始前，每個(gè)機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)(原則上承辦院校提供1套競(jìng)賽設(shè)備和場(chǎng)地)需要

接受裁判員的檢錄，以確認(rèn)它們符合上述規(guī)范。如有違反器材限制規(guī)定的當(dāng)場(chǎng)取消比賽資格。

參賽隊(duì)上場(chǎng)前需要抽取上場(chǎng)序號(hào)確定，如果參賽隊(duì)上場(chǎng)前遇到機(jī)器故障則可

以申請(qǐng)延賽(比賽中途不允許延賽)，初次延賽時(shí)間30分鐘，不扣分；再次延賽30分鐘則最

終得分扣10分，延賽時(shí)間到仍然無(wú)法上場(chǎng)比賽則視為放棄比賽。

正式比賽開(kāi)始后，根據(jù)抽簽順序上場(chǎng)比賽，準(zhǔn)備時(shí)間2分鐘以?xún)?nèi)，比賽一旦開(kāi)始，直到

機(jī)械臂搬運(yùn)工件結(jié)束。開(kāi)始后任何人員不得觸碰機(jī)器人，否則視為比賽結(jié)束。

搬運(yùn)結(jié)束，由裁判確定比賽得分，記錄完成后，對(duì)學(xué)生提交的PY程序進(jìn)行檢驗(yàn)和運(yùn)行，

最終判定該隊(duì)得分情況，學(xué)生簽字確認(rèn)，無(wú)異議離場(chǎng)，比賽結(jié)束。

7.4.2比賽任務(wù)

任務(wù)1：識(shí)別轉(zhuǎn)臺(tái)上面放置的4個(gè)帶有二維碼的工件，轉(zhuǎn)臺(tái)以一定的速度運(yùn)動(dòng)，視覺(jué)識(shí)別

到工件上二維碼信息，轉(zhuǎn)臺(tái)停止運(yùn)動(dòng)，識(shí)別出的結(jié)果發(fā)送給機(jī)械臂，機(jī)械臂根據(jù)二維碼信息

搬運(yùn)工件放到指定位置。

任務(wù)2：裁判現(xiàn)場(chǎng)放置帶字符的圖片(隨機(jī)1-9字符(規(guī)格在賽前24小時(shí)內(nèi)公布))，任務(wù)

1結(jié)束后由裁判運(yùn)行PY格式文件，根據(jù)識(shí)別效果判定得分。

7.4.3比賽要點(diǎn)

(1)任務(wù)細(xì)則

任務(wù)1：

比賽用4個(gè)工件，二維碼信息為A或B。此時(shí)裁判讓選手抽取信息任務(wù)(6取LAABB、

ABBA、ABAB.BAAB、BABA、BBAA),并根據(jù)抽至U的任務(wù)信息把4個(gè)工件擺放至U轉(zhuǎn)臺(tái)的

4個(gè)數(shù)字工件位里，所有任務(wù)的結(jié)果都是A工件位放置二維碼信息為A的工件，B工件位放置

二維碼信息為B的工件。

例如：參賽隊(duì)伍抽到了二維碼信息結(jié)果為2,則擺放順序?yàn)椋珹BBA.

工件擺放到機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)完成后，裁判喊口令開(kāi)始，選手采用接觸式啟動(dòng)平臺(tái)，視覺(jué)

平臺(tái)數(shù)碼管顯示并計(jì)時(shí)。然后機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，相機(jī)開(kāi)始識(shí)別工件上二維碼信息，識(shí)

別完成以后，平臺(tái)轉(zhuǎn)到相應(yīng)的位置停止運(yùn)動(dòng)，把識(shí)別的信息結(jié)果“A”，發(fā)送給機(jī)械臂，機(jī)械

按照結(jié)果“A”，把工件搬運(yùn)到場(chǎng)地上“A”的位置，以此循環(huán)直到4個(gè)工件都擺放完成，轉(zhuǎn)臺(tái)停

止計(jì)時(shí)(機(jī)械臂擺放結(jié)束為準(zhǔn))，比賽結(jié)束。

在搬運(yùn)過(guò)程中出現(xiàn)中斷或設(shè)備故障無(wú)法完成比賽，則有且僅有1次重新開(kāi)始的機(jī)會(huì)，但

是不允許更改代碼和機(jī)械結(jié)構(gòu)，最終計(jì)分以最好成績(jī)?yōu)闇?zhǔn)。

任務(wù)2：

要求參賽隊(duì)提前準(zhǔn)備字符識(shí)別程序，字符發(fā)放時(shí)間為抽簽時(shí)，正式比賽時(shí)，由裁判監(jiān)

督，參賽人員現(xiàn)場(chǎng)導(dǎo)入字符識(shí)別程序(.PY格式)，程序內(nèi)必須注名本校名稱(chēng)+參賽隊(duì)名。裁

判確認(rèn)后，根據(jù)字符識(shí)別結(jié)果判分。

(2)細(xì)則說(shuō)明

①比賽為單輪，最終成績(jī)以分?jǐn)?shù)排名，分?jǐn)?shù)相同的則以用時(shí)短的排名優(yōu)先，字符識(shí)

別任務(wù)耗時(shí)不計(jì)入時(shí)間排名。

②比賽時(shí)間不得超過(guò)6分鐘，超過(guò)6分鐘則直接結(jié)束比賽。得分以當(dāng)前分?jǐn)?shù)計(jì)分，

且用時(shí)記為6分鐘。

7.4.4評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

(1)啟動(dòng)機(jī)器視覺(jué)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，5分；

(2)識(shí)別二維碼信息正確，5分(4個(gè)工件共20分)；

(3)機(jī)械臂成功搬運(yùn)工件放到指定位置(在外圈內(nèi))，15分(4個(gè)工件共60分)：

工件壓或出外圈線得5分；

(4)機(jī)械臂搬運(yùn)結(jié)束，視覺(jué)平臺(tái)可提供準(zhǔn)確計(jì)時(shí)，5分：

(5)按要求提供字符識(shí)別程序并能識(shí)別字符，得10分；

(6)滿(mǎn)分100分。

7.5違規(guī)或異常

比賽過(guò)程中出現(xiàn)下列情況之一，結(jié)束比賽，不計(jì)成績(jī)。

(1)參賽設(shè)備不得破壞比賽場(chǎng)地，或者妨礙其他參賽隊(duì)比賽；

(2)裁判發(fā)令后，自帶視覺(jué)平臺(tái)在30秒內(nèi)沒(méi)有動(dòng)作；

(3)計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)結(jié)束后，機(jī)械臂不能再有任何動(dòng)作.

(4)在比賽過(guò)程中，參賽隊(duì)員觸碰到平臺(tái)或工件；

(5)比賽結(jié)束裁判未完成計(jì)分，參賽隊(duì)員觸碰比賽工件和機(jī)器視覺(jué)平臺(tái);

(6)機(jī)械臂不得破壞工件或使工件變形影響其他參賽隊(duì)正常比賽。

7.6技術(shù)檢查

大賽組委會(huì)將根據(jù)參賽情況時(shí)參賽設(shè)備進(jìn)行技術(shù)檢查。如存在違反比賽規(guī)則的禁止事

項(xiàng)，組委會(huì)有權(quán)取消該隊(duì)的參賽資格及成績(jī)。

其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

8服務(wù)機(jī)器人比賽

服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人科學(xué)的一個(gè)重要分支，在家庭服務(wù)、醫(yī)療輔助、養(yǎng)老助殘、公共

服務(wù)、餐飲酒店服務(wù)、教學(xué)輔助、智能引導(dǎo)講解等多個(gè)領(lǐng)域都有非常廣泛的應(yīng)用。近幾年來(lái)

服務(wù)機(jī)器人尤其是智能服務(wù)機(jī)器人逐漸進(jìn)入人們的生活當(dāng)中，也引起了社會(huì)的廣泛關(guān)注。

本年度的服務(wù)機(jī)器人比賽以智能講解為核心服務(wù)內(nèi)容，它聚焦機(jī)器人的智能服務(wù)技術(shù)

與應(yīng)用，面向在校大學(xué)生的一項(xiàng)多功能綜合性機(jī)器人比賽，比賽內(nèi)容包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、

SLAM、自主導(dǎo)航、人臉識(shí)別、語(yǔ)音交互以及機(jī)器人綜合應(yīng)用調(diào)度等多方面的智能技術(shù)。參

賽隊(duì)伍通過(guò)調(diào)用、組合機(jī)器人上的基礎(chǔ)功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)比賽特定場(chǎng)景的引導(dǎo)和講解，為了保證

講解過(guò)程具有針對(duì)性、正確性以及流暢性，參賽隊(duì)需要根據(jù)場(chǎng)景設(shè)計(jì)自己的講解路線和講解

邏輯，以盡可能得到最多的任務(wù)分?jǐn)?shù)。

8.1競(jìng)賽方式與內(nèi)容

比賽由1臺(tái)服務(wù)機(jī)器人完成比賽任務(wù)。

真實(shí)機(jī)器人比賽場(chǎng)地由尺寸6m*6m的平面場(chǎng)地組成，如圖8.1所示。其中，入口處的

迎賓區(qū)為約5m的方形空曠區(qū)域，也是機(jī)器人的起始點(diǎn)。機(jī)器人初始在該區(qū)域與參

觀人員對(duì)話，得到參觀人員的開(kāi)始參觀指令后從迎賓區(qū)出發(fā)前往A講解點(diǎn)講解，A點(diǎn)講解

完畢之后穿過(guò)障礙區(qū)前往B點(diǎn)，在B點(diǎn)開(kāi)啟人臉識(shí)別，識(shí)別到未注冊(cè)人員以及識(shí)別到已注

冊(cè)的裁判之后發(fā)出問(wèn)候語(yǔ)音，繼續(xù)導(dǎo)航回到迎賓區(qū)，成功到達(dá)迎賓區(qū)后視為完成一個(gè)講解循

環(huán)。

A講解點(diǎn)的講解詞內(nèi)容賽前由承辦方統(tǒng)一提供。

B點(diǎn)的人臉識(shí)別對(duì)象為普通未注冊(cè)隊(duì)員以及已注冊(cè)的裁判，裁判預(yù)先在人臉?shù)浫氲綑C(jī)

器人當(dāng)中，識(shí)別結(jié)果名為caipan。

比賽場(chǎng)地圍欄建議采用鋁制型材或膠合板材搭建，圍欄高度不低于0.5m,固定障礙區(qū)

與隨機(jī)障礙區(qū)中的障礙物的高度大于0.4m,障礙物的擺放至少為機(jī)器人提供大于0.75m的

可通行路徑，連接各區(qū)域之間的門(mén)道寬度大于Imo最終的比賽道具以承辦方最終布置的場(chǎng)

地為準(zhǔn)。

8.2比賽環(huán)境和機(jī)器配置

機(jī)器人環(huán)境

硬件環(huán)境：Inteli5處理器，8GB內(nèi)存

操作系統(tǒng)：Linux(Ubuntu16.0464位)

軟件環(huán)境：ROSKinetic

軟件平臺(tái)：XBot-U比賽專(zhuān)用軟件包

機(jī)器人要求

比賽用機(jī)器人需要滿(mǎn)足如下要求：必須是高度不大于1.5m的輪式移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人；機(jī)

器人應(yīng)該搭載激光雷達(dá)測(cè)距傳感器、不少于2個(gè)超聲測(cè)距傳感器、不少于2個(gè)紅外測(cè)距傳感

器；機(jī)器人上需安裝有急停按鈕，在緊急情況下強(qiáng)制停止；結(jié)合RoboCup機(jī)器人世界杯的

規(guī)則和我省的機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀，比賽推薦使用重德智能XBot-U機(jī)器人平臺(tái)作為競(jìng)賽的

比賽平臺(tái)。

機(jī)器人在使用中必須遵守以下兒點(diǎn)使用規(guī)范：

1.在比賽限定區(qū)域內(nèi)完成各個(gè)子項(xiàng)的功能，不得超出限定區(qū)域。

2.機(jī)器人不得碰撞到任何障礙物；

3.比賽過(guò)程中不得使用任何人為的遙控控制；

4.任何時(shí)候不得損毀機(jī)器人和比賽場(chǎng)地。

8.3賽程賽制

該比賽項(xiàng)在實(shí)體機(jī)器人上進(jìn)行，由參賽隊(duì)隊(duì)員在得到裁判開(kāi)始指令后運(yùn)行程序，完成與

機(jī)器人的對(duì)話，由裁判進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)打分評(píng)出各參賽隊(duì)的最終成績(jī)。

賽程

比賽前一天，組委會(huì)搭建好場(chǎng)地，并使用比賽機(jī)器人建立比賽場(chǎng)地的地圖，發(fā)布給參賽

隊(duì)，地圖下載地址賽前公布。(注意：比賽前一天才能提供下載，否則可能會(huì)無(wú)法找到該網(wǎng)

頁(yè)。)

比賽當(dāng)天上午，參賽隊(duì)調(diào)試時(shí)間，組委會(huì)按照參賽隊(duì)數(shù)量合理分配和協(xié)調(diào)各個(gè)參賽隊(duì)賽

前調(diào)試的時(shí)間，同時(shí)向所有參賽隊(duì)現(xiàn)場(chǎng)介紹比賽規(guī)則和相關(guān)注意事項(xiàng)。

比賽當(dāng)天下午，正式比賽。每個(gè)參賽隊(duì)使用機(jī)器人法行比賽，運(yùn)行各自調(diào)教好的程序,

裁判對(duì)整個(gè)比賽過(guò)程進(jìn)行打分。

賽制

(1)比賽要求

本賽的目標(biāo)是使機(jī)器人完成人臉的識(shí)別任務(wù)、機(jī)器人語(yǔ)音交互命令識(shí)別任務(wù)、機(jī)器人自

主導(dǎo)航避障以及定點(diǎn)講解任務(wù)。

(2)賽前準(zhǔn)備

各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)根據(jù)比賽賽程安排，提前完成調(diào)試和運(yùn)行，做好充足的準(zhǔn)備。

各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)及時(shí)關(guān)注組委會(huì)發(fā)布的比賽相關(guān)消息，下載所發(fā)布的比賽地圖完成導(dǎo)航點(diǎn)的

標(biāo)記，即使用地圖將迎賓區(qū)、A講解點(diǎn)、B識(shí)別點(diǎn)以及必要的中間點(diǎn)的地圖坐標(biāo)在ROS中

標(biāo)取出來(lái)，以供在比賽程序中使用。

比賽開(kāi)始前，每個(gè)機(jī)器人需要接受裁判員的檢錄，以確認(rèn)它們符合上述規(guī)范。如有違反

器材限制規(guī)定的當(dāng)場(chǎng)取消比賽資格。

參賽隊(duì)上場(chǎng)順序由賽前抽取上場(chǎng)序號(hào)確定，如果參賽隊(duì)上場(chǎng)前遇到機(jī)器故障則可以申請(qǐng)

延賽，每組隊(duì)伍有且僅有?次機(jī)會(huì)申請(qǐng)延賽。延賽隊(duì)伍將被順序延后到最后?組參賽，在其

他隊(duì)伍比賽結(jié)束后若延賽隊(duì)伍依然無(wú)法上場(chǎng)，則視為放棄比賽。