認(rèn)識(shí)組合導(dǎo)航系統(tǒng)汽車智能傳感器技術(shù)與應(yīng)用一、課程導(dǎo)入為解決全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)信號(hào)在城市環(huán)境下(高樓、高架)無(wú)定位結(jié)果或定位精度差的問(wèn)題，GNSS+IMU等多傳感器融合方案越來(lái)越受到重視，因?yàn)椤盁o(wú)源定位”的IMU恰好可以彌補(bǔ)衛(wèi)星定位的短板。一位客戶在考慮是否加裝你們公司的組合導(dǎo)航產(chǎn)品，這時(shí)你的領(lǐng)導(dǎo)安排你向這位客戶介紹組合導(dǎo)航，讓客戶能夠了解組合導(dǎo)航的特點(diǎn)和功能。課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)組合導(dǎo)航二、學(xué)習(xí)目標(biāo)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.能闡述導(dǎo)航定位的定義與類型。2.能說(shuō)出全球定位系統(tǒng)的類型。3.能敘述北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的概念與基本組成。4.能說(shuō)出導(dǎo)航定位系統(tǒng)的車載應(yīng)用。素養(yǎng)目標(biāo)1.嚴(yán)格執(zhí)行企業(yè)6S管理制度。2.培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的工匠精神，以及熱愛勞動(dòng)的好品質(zhì)。技能目標(biāo)1.能說(shuō)出慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與全球定位系統(tǒng)的區(qū)別。2.能說(shuō)出慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理。三、導(dǎo)航定位的定義與類型課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)3.1導(dǎo)航、定位、導(dǎo)航定位的概念及其關(guān)系導(dǎo)航是指監(jiān)測(cè)和控制物體從一個(gè)地方轉(zhuǎn)移到另地方，在轉(zhuǎn)移的過(guò)程中保證路線和運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確性。定位是利用儀器設(shè)備產(chǎn)生二維或三維的坐標(biāo)進(jìn)行物體位置信息的確定。定位是導(dǎo)航的第一步，導(dǎo)航是定位的一個(gè)連續(xù)過(guò)程，導(dǎo)航涉及路徑規(guī)劃和決策引導(dǎo)。因此，定位是導(dǎo)航的關(guān)鍵。三、導(dǎo)航定位的定義與類型課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)按照定位的方式，智能網(wǎng)聯(lián)汽車定位可分為絕對(duì)定位、相對(duì)定位和組合定位。3.2導(dǎo)航定位的類型方式特點(diǎn)絕對(duì)定位通過(guò)全球定位系統(tǒng)(GPS)或北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)(BDS)實(shí)現(xiàn)，通過(guò)衛(wèi)星獲得車輛在地球上的絕對(duì)位置和航向信息相對(duì)定位根據(jù)車輛的初始位姿，通過(guò)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲得車輛的加速度和角加速度信息，將其對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分，得到相對(duì)初始位姿的當(dāng)前位姿信息組合定位將絕對(duì)定位和相對(duì)定位進(jìn)行結(jié)合，以彌補(bǔ)單一定位方式的不足四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)導(dǎo)航定位的工具主要有全球定位系統(tǒng)(GPS)、差分全球定位系統(tǒng)(DGPS)、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)(BDS)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)、航跡推算(DR)技術(shù)、視覺傳感器定位、激光雷達(dá)定位以及組合導(dǎo)航等。4.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù)4.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)導(dǎo)航系統(tǒng)衛(wèi)星數(shù)量（顆）軌道高度（km）位置精度（m）授時(shí)精度（ns）速度精度（m/s）GPS24以上202006200.1GLONASS24以上1910012250.1BDS30以上2150010500.2GALILEO30以上241261200.1四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，GPS)是由美國(guó)國(guó)防部建設(shè)的基于衛(wèi)星的無(wú)線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)，最大優(yōu)勢(shì)是覆蓋全球，全天候工作，可以為高動(dòng)態(tài)、高精度平臺(tái)服務(wù)，目前得到普遍應(yīng)用。4.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)（1）全球定位系統(tǒng)組成全球定位系統(tǒng)主要由空間星座部分、地面監(jiān)控部分和用戶設(shè)備部分組成。全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)組成4.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)組成四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)1）空間星座部分空間星座由24顆衛(wèi)星組成，其中21顆為工作衛(wèi)星，3顆為備用衛(wèi)星。24顆衛(wèi)星均勻分布在6個(gè)軌道平面上，即每個(gè)軌道平面上有4顆衛(wèi)星，衛(wèi)星軌道平面相對(duì)于地球赤道面的軌道傾角為55°，各軌道平面的升交點(diǎn)的赤經(jīng)相差60°，1個(gè)軌道平面上的衛(wèi)星比西邊相鄰軌道平面上的相應(yīng)衛(wèi)星升交角距超前30°。4.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)空間星座部分四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)2）地面監(jiān)控部分地面監(jiān)控部分主要由1個(gè)主控站、5個(gè)監(jiān)測(cè)站和3個(gè)注入站組成。4.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)地面監(jiān)控部分四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)3）用戶設(shè)備用戶設(shè)備主要是GPS接收器、衛(wèi)星天線及配套設(shè)備，主要作用是從GPS衛(wèi)星接收信號(hào)并通過(guò)解析這些信號(hào)計(jì)算用戶地理位置的緯度經(jīng)度、高度、速度和時(shí)間等信息。車載、船載GPS導(dǎo)航儀，內(nèi)置GPS功能的移動(dòng)設(shè)備，GPS測(cè)繪設(shè)備等都屬于GPS用戶設(shè)備。都屬于GPS用戶設(shè)4.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)用戶設(shè)備四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)（2）全球定位系統(tǒng)工作原理

衛(wèi)星至用戶間的距離測(cè)量是基于衛(wèi)星信號(hào)的發(fā)射時(shí)間與到達(dá)接收機(jī)的時(shí)間之差實(shí)現(xiàn)的，稱為偽距。為了計(jì)算用戶的三維位置和接收機(jī)時(shí)鐘偏差，偽距測(cè)量要求至少接收來(lái)自4顆衛(wèi)星的信號(hào)GPS用戶設(shè)備。4.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)衛(wèi)星導(dǎo)航原理四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)設(shè)GPS衛(wèi)星的三維坐標(biāo)分別為(Xj，Yj，Zj)，那么距離交會(huì)法求解P點(diǎn)三維坐標(biāo)(X，Y，Z)的觀測(cè)方程為：4.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)（3）全球定位系統(tǒng)的特點(diǎn)：4.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)特點(diǎn)描述全球全天候定位GPS衛(wèi)星數(shù)目較多、分布均勻、保證了地球上任何地方任何時(shí)間至少可以同時(shí)觀測(cè)到4顆GPS衛(wèi)星，確保實(shí)現(xiàn)全球全天候連續(xù)導(dǎo)航定位服務(wù)。覆蓋范圍廣覆蓋全球98%的范圍，可滿足位于全球各地或近地空間的軍事用戶連續(xù)精確地確定三維位置、三維運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和時(shí)間的需要。定位精度高相對(duì)定位精度在50km以內(nèi)可達(dá)6~10m；100~500km可達(dá)7~10m；1000km可達(dá)9~10m。觀測(cè)時(shí)間短20km以內(nèi)的相對(duì)靜態(tài)定位僅需15~20min；快速靜態(tài)相對(duì)定位測(cè)量時(shí)，當(dāng)每個(gè)流動(dòng)站與基準(zhǔn)站相距15km以內(nèi)時(shí)，流動(dòng)站觀測(cè)時(shí)間只需1~2min；采取實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位模式時(shí)，每站觀測(cè)僅需幾秒鐘。全球統(tǒng)一的三維地心坐標(biāo)同時(shí)精確測(cè)定測(cè)站平面位置和大地高程。測(cè)站之間無(wú)需通視只要求測(cè)站上空開闊，可省去經(jīng)典測(cè)量中的傳算點(diǎn)、過(guò)渡點(diǎn)等的測(cè)量工作。四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)差分全球定位系統(tǒng)(DifferentialGlobalPositioningSystem，DGPS)是在GPS的基礎(chǔ)上利用差分技術(shù)使用戶能夠從GPS系統(tǒng)中獲得更高精度的系統(tǒng)，它由基準(zhǔn)站、用戶和移動(dòng)站組成。4.2差分全球定位系統(tǒng)DGPS組成和原理四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)根據(jù)DGPS基準(zhǔn)站發(fā)送信息的方式可將DGPS定位分為位置差分、偽距差分和載波相位差分三類。4.2差分全球定位系統(tǒng)（1）位置差分位置差分技術(shù)是比較簡(jiǎn)單的一種差分技術(shù)，這種技術(shù)的特點(diǎn)就是在現(xiàn)有GPS接收機(jī)上做改進(jìn)，從而實(shí)現(xiàn)差分定位。

位置差分系統(tǒng)四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)（2）偽距差分偽距差分系統(tǒng)是應(yīng)用最廣的一種差分技術(shù)，幾乎所有的商用差分GPS接收機(jī)均采用這種技術(shù)。偽距差分的基準(zhǔn)站與流動(dòng)站的測(cè)量誤差與距離存在很強(qiáng)的相關(guān)性，故在一定區(qū)域范圍內(nèi)，流動(dòng)站與基準(zhǔn)站的距離越小，其使用GNSS差分得到的定位精度就會(huì)越高。4.2差分全球定位系統(tǒng)

偽距差分系統(tǒng)四、全球定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)（3）載波相位差分載波相位差分技術(shù)又稱RTK（RealTimeKinematic）技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)控站載波相位觀測(cè)量的差分方法。實(shí)現(xiàn)載波相位差分GPS的方法分為兩類：修正法和差分法4.2差分全球定位系統(tǒng)

常規(guī)RTK系統(tǒng)五、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱北斗系統(tǒng)）是中國(guó)著眼于國(guó)家安全和經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展需要而自主建設(shè)運(yùn)行的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，是為全球用戶提供全天候、全天時(shí)、高精度的定位、導(dǎo)航和授時(shí)服務(wù)的國(guó)家重要時(shí)空基礎(chǔ)設(shè)施5.1概述北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)五、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)任務(wù)描述車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)北斗系統(tǒng)由空間段、地面段和用戶段三部分組成。北斗系統(tǒng)空間段由若干地球靜止軌道衛(wèi)星、傾斜地球同步軌道衛(wèi)星和中圓地球軌道衛(wèi)星等組成。5.2基本組成空間段衛(wèi)星五、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)北斗系統(tǒng)地面段包括主控站、時(shí)間同步/注入站和監(jiān)測(cè)站等若干地面站，以及星間鏈路運(yùn)行管理設(shè)施。5.2基本組成地面段五、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)北斗系統(tǒng)用戶段包括北斗兼容其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的芯片、模塊、天線等基礎(chǔ)產(chǎn)品，以及終端產(chǎn)品、應(yīng)用系統(tǒng)與應(yīng)用服務(wù)等。5.2基本組成用戶段五、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)20世紀(jì)后期，中國(guó)開始探索適合國(guó)情的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展道路，逐步形成了三步走發(fā)展戰(zhàn)略：2000年年底，建成北斗一號(hào)系統(tǒng)，向中國(guó)提供服務(wù)；2012年年底，建成北斗二號(hào)系統(tǒng)，向亞太地區(qū)提供服務(wù)；2020年，建成北斗三號(hào)系統(tǒng)，向全球提供服務(wù)。5.3發(fā)展歷程北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)“三步走”示意圖五、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)5.4建設(shè)原則中國(guó)堅(jiān)持“自主、開放、兼容、漸進(jìn)”的原則建設(shè)和發(fā)展北斗系統(tǒng)。自主。堅(jiān)持自主建設(shè)、發(fā)展和運(yùn)行北斗系統(tǒng)，具備向全球用戶獨(dú)立提供衛(wèi)星導(dǎo)航服務(wù)的能力。兼容。提倡與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)開展兼容與互操作，鼓勵(lì)國(guó)際合作與交流，致力于為用戶提供更好的服務(wù)。Supportingtexthere.開放。免費(fèi)提供公開的衛(wèi)星導(dǎo)航服務(wù)，鼓勵(lì)開展全方位、多層次、高水平的國(guó)際合作與交流。ThemecolormakesPPTmoreconvenienttochange.Copypastefonts.Choosetheonlyoptiontoretaintext.漸進(jìn)。分步驟推進(jìn)北斗系統(tǒng)建設(shè)發(fā)展，持續(xù)提升北斗系統(tǒng)服務(wù)性能，不斷推動(dòng)衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)全面、協(xié)調(diào)和可持續(xù)發(fā)展。六、車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)的認(rèn)知課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)目前車載定位系統(tǒng)大部分是一種基于全球定位系統(tǒng)（GPS）技術(shù)的先進(jìn)導(dǎo)航系統(tǒng)作為基礎(chǔ)，廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)。該系統(tǒng)利用衛(wèi)星信號(hào)，能夠精準(zhǔn)地確定車輛位置并提供導(dǎo)航指引，為駕駛者提供便利和安全。車載定位系統(tǒng)示意六、車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)的認(rèn)知課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)自動(dòng)駕駛?cè)绻挥腥蚨ㄎ幌到y(tǒng)（GPS）技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航是不足以滿足要求的，需要運(yùn)用組合導(dǎo)航的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。組合導(dǎo)航是指綜合各種導(dǎo)航設(shè)備，由監(jiān)視器和計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制的導(dǎo)航系統(tǒng)。按導(dǎo)航組合方式有北斗與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合、GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合、雙差分GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合。6.1組合導(dǎo)航系統(tǒng)概述GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合六、車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)的認(rèn)知課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)6.2組合導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)3能有效利用各導(dǎo)航子系統(tǒng)的導(dǎo)航信息，提高組合系統(tǒng)定位精度。12允許在導(dǎo)航子系統(tǒng)工作模式間進(jìn)行自動(dòng)切換，從而進(jìn)一步提高系統(tǒng)工作可靠性?？蓪?shí)現(xiàn)對(duì)各導(dǎo)航子系統(tǒng)及其元器件誤差的校準(zhǔn)，從而放寬了對(duì)導(dǎo)航子系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)的要求。六、車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)的認(rèn)知課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)（1）回路反饋法，即采用經(jīng)典的回路控制方法，抑制系統(tǒng)誤差，并使各子系統(tǒng)間實(shí)現(xiàn)性能互補(bǔ)。6.3組合導(dǎo)航的方法（2）最優(yōu)估計(jì)法，即采用卡爾曼濾波或維納濾波，從概率統(tǒng)計(jì)最優(yōu)的角度估計(jì)出系統(tǒng)誤差并消除之。六、車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)的認(rèn)知課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的功能如下表：6.4組合導(dǎo)航系統(tǒng)的功能功能描述協(xié)合超越功能充分利用各子系統(tǒng)的導(dǎo)航信息，形成單個(gè)子系統(tǒng)不具備的功能和精度互補(bǔ)功能綜合利用了各子系統(tǒng)的信息所以各子系統(tǒng)能取長(zhǎng)補(bǔ)短，擴(kuò)大使用范圍余度功能各子系統(tǒng)感測(cè)同一信息源，使測(cè)量值幾余，提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性六、車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)的認(rèn)知課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS，InertialNavigationSystem)是一種利用慣性傳感器測(cè)量載體的角速度信息，并結(jié)合給定的初始條件實(shí)時(shí)推算速度、位置、姿態(tài)等參數(shù)的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。具體來(lái)說(shuō)，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于一種推算導(dǎo)航方式，即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)動(dòng)載體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置，因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。6.5慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義慣性導(dǎo)航系統(tǒng)示意圖六、車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)的認(rèn)知課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)主要由慣性測(cè)量單元、信號(hào)預(yù)處理單元和機(jī)械力學(xué)編排模塊三個(gè)模塊組成6.6慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組成六、車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)的認(rèn)知課程導(dǎo)入車載定位系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)航定位的定義與類型北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)總結(jié)一個(gè)慣性測(cè)量單元包括3個(gè)相互正交的