五軸聯(lián)動數(shù)控銑床的設(shè)計學(xué)院：專業(yè)：姓名：學(xué)號：指導(dǎo)教師：年月摘要V致謝PAGE1目錄13502摘要I13502AbstractIITOC\o"1-3"\h\u摘 要 I第一章緒論 11.1課題研究背景與意義 11.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 11.2.1國外發(fā)展?fàn)顩r 11.2.1國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r 21.3五軸聯(lián)動數(shù)控機(jī)床的結(jié)構(gòu)類型 31.4本文的研究目的及主要工作 5第二章總體設(shè)計 62.1設(shè)計要求 62.2主要技術(shù)參數(shù) 62.3總體方案設(shè)計 62.4本章小結(jié) 7第三章進(jìn)給傳動系統(tǒng)的設(shè)計 83.1滾珠絲杠傳動系統(tǒng)工作原理 83.2垂直方向傳動系統(tǒng)設(shè)計 103.2.1Z方向滾珠絲杠的選擇和校核 103.2.2Z方向?qū)к壍倪x擇 113.2.3Z方向裝配圖 133.3X、Y方向傳動系統(tǒng)的設(shè)計 143.3.1滾珠絲杠的選型 143.3.2直線導(dǎo)軌設(shè)計 153.3.3聯(lián)軸器的選型 163.3.4裝配模型 173.4本章小結(jié) 17第四章電機(jī)的選型 184.1步進(jìn)電機(jī)介紹 184.2參數(shù)計算 184.2.1轉(zhuǎn)速與功率 184.2.2相關(guān)參數(shù)的確定 194.3型號的確定 194.3.1脈沖當(dāng)量的選擇 194.3.2等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計算 194.3.3等效轉(zhuǎn)動慣量的計算 204.3.4步進(jìn)電動機(jī)型號選擇的計算 204.4本章小結(jié) 23第五章其他關(guān)鍵部件的設(shè)計 245.1床身（底座）的設(shè)計 245.2立柱設(shè)計 245.3工作臺的設(shè)計 255.3.1尺寸確定及估算 255.3.2繞軸旋轉(zhuǎn)的設(shè)計 255.4裝配總圖 265.5本章小結(jié) 26結(jié)論 27參考文獻(xiàn) 28致謝 30第一章緒論P(yáng)AGE1PAGE1第一章緒論1.1課題研究背景與意義自2002年以來，中國已成為世界機(jī)床消費(fèi)第一大進(jìn)口國，出口逆差嚴(yán)重，高檔，大型，精密，高速數(shù)控機(jī)床和數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)口依賴是比較明顯的。同時，隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，普通的三軸數(shù)控機(jī)床不能滿足人工們加工零件工作，人們提出零件加工的更高要求。目前，中國進(jìn)口高檔，大型，精密和高速數(shù)控機(jī)床的73％以上，中國汽車制造裝備的83％以上，汽車發(fā)動機(jī)生產(chǎn)線的比例85％以上依賴進(jìn)口，并在高檔數(shù)控機(jī)床采用的數(shù)控系統(tǒng)幾乎是百分之百依賴進(jìn)口。長期以來，西方發(fā)達(dá)國家一直把五軸聯(lián)動數(shù)控技術(shù)作為重要戰(zhàn)略物資控制起來出口，發(fā)展中國家在五軸聯(lián)動機(jī)床的開發(fā)和推出兩個方面遇到了很大的阻力，因此研究五軸聯(lián)動技術(shù)，對提高國家的綜合國力影響深遠(yuǎn)。1.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀1.2.1國外發(fā)展?fàn)顩r目前五軸數(shù)控機(jī)床的主要出口國為歐洲，美國，日本，這些國家的數(shù)控機(jī)床代表代表了當(dāng)今五軸數(shù)控機(jī)床發(fā)展的最高水平。根據(jù)近年來對展示機(jī)產(chǎn)品的中國國際機(jī)床展覽會，該展會展品的特點(diǎn)是：突出的智能功能，提倡低碳和綠色制造方法，靈活，柔性，五軸聯(lián)動，高精度高速依然是數(shù)控機(jī)床發(fā)展主流，自動化程度高，機(jī)床的發(fā)展以安全，友好的人機(jī)體驗(yàn)為深入發(fā)展的主流。GF阿奇夏米爾MIKRONHPM450U高性能五軸加工中心是適合質(zhì)量，數(shù)量和復(fù)雜度的部分有很高的要求，加工中心的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)/擺動軸它可以在任何過程中完成重載粗加工到精確的拋光工藝。在450U高性能加工中心的旋轉(zhuǎn)擺動工作臺可以保證無限制五軸加工。MIKRONHEM500U高效軸立式五軸加工中心是專為阿奇夏米爾在單件或小批量生產(chǎn)精密件而設(shè)計設(shè)計的高效五軸立式加工中心。加工中心利用落地床身滑枕結(jié)構(gòu)，兩個線性軸由刀具移動實(shí)現(xiàn)，以確保高的動態(tài)性能和精度實(shí)現(xiàn)的。MIKRONHEM500U具有12000轉(zhuǎn)的主軸轉(zhuǎn)速，加T可提供效率和精度平衡而新設(shè)計的旋轉(zhuǎn)/旋轉(zhuǎn)臺，以滿足5面體零件的所有要求。德國DMG公司的DMU40evo高端五軸加工中心，其突出特點(diǎn)是X軸和Y軸為新的龍門式結(jié)構(gòu)。導(dǎo)軌距離非常短，并且因此整個工作區(qū)域保持非常高的剛性和硬度不變。與傳統(tǒng)的龍門式結(jié)構(gòu)相比，龍門式構(gòu)架優(yōu)化從側(cè)面接近性能顯著改善。即使加工中心配備自動化系統(tǒng)，也能夠保證接近加工區(qū)的性能。新的設(shè)計允許機(jī)器以減少所需的空間，同時也增加了加工區(qū)。保留了經(jīng)驗(yàn)成熟的擺動回轉(zhuǎn)工作臺，現(xiàn)在允許裝載300kg。還有為銑削車削復(fù)合加工技術(shù)提供扭矩電機(jī)驅(qū)動的工作臺。DMU40EVO配置標(biāo)準(zhǔn)滾珠絲桿，快速移動60m/min，與X軸Y軸的高動態(tài)性能版陪了90m/min的快速進(jìn)給直線電機(jī)。主軸速度從15000到25000RPM。1.2.2國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r中國的五軸機(jī)床比其他國家尤其是歐美和日本起步較晚。由于中國的工業(yè)基礎(chǔ)薄弱，與國外同類產(chǎn)品相比，我國的五軸聯(lián)動數(shù)控機(jī)床是國外比較低的水平，與國外同類產(chǎn)品的穩(wěn)定性，精確度比較來說差別較大。沉陽機(jī)床廠研制的VMC-MU系列五軸聯(lián)動高速加工中心，配備高速電主軸搖籃轉(zhuǎn)臺，具有高速度，高加速度和高剛性等特點(diǎn)?？梢詫?shí)現(xiàn)高速，高精度的切割，高品質(zhì)的加工面，適合加工高速模具、航空航天和醫(yī)療設(shè)備行業(yè)所需機(jī)械。該系機(jī)器采用龍門框架結(jié)構(gòu)，高剛性，精度保持好。轉(zhuǎn)臺直徑可達(dá)800mm，最大承重為1t。南京第二數(shù)控機(jī)床有限公司制造的SPM-5五軸高速加工中心，工作臺面尺寸250mm*250mm，X/Y/Z軸250mm/200mm/190mm行程，進(jìn)給速度10-5000mm/min，快速進(jìn)給高達(dá)15000mm/min。機(jī)床主軸為電主軸，采用進(jìn)口高精密軸承，以確保整體的精度和轉(zhuǎn)速要求。天津大學(xué)采用3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)為原型，創(chuàng)新設(shè)計了內(nèi)副驅(qū)動，與新的坐標(biāo)并聯(lián)電源專有頭-A3頭對頭為功能核心，以兩個平動工作臺開發(fā)相結(jié)合，打造高速大型航空結(jié)構(gòu)件的高速、高精度加工的，五軸聯(lián)動機(jī)床加工。1.3五軸聯(lián)動數(shù)控機(jī)床的結(jié)構(gòu)類型五軸加工是指在一臺機(jī)床上至少有五個坐標(biāo)軸（三個直線坐標(biāo)和兩個旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)），而且可在計算機(jī)數(shù)控(CNC)系統(tǒng)的控制下同時協(xié)調(diào)運(yùn)動進(jìn)行加工。五軸聯(lián)動數(shù)控機(jī)床大多是3+2的結(jié)構(gòu)，即除了繞x、y、z坐標(biāo)軸的三個直線運(yùn)動外，還有至少兩個旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)進(jìn)給運(yùn)動，而且主軸頭和工作臺可以多軸聯(lián)動實(shí)現(xiàn)連續(xù)回轉(zhuǎn)進(jìn)給運(yùn)動，進(jìn)行曲面加工。五軸聯(lián)動數(shù)控機(jī)床的結(jié)構(gòu)按主軸頭和工作臺之間的運(yùn)動配置方式一般可以分為：擺動+回轉(zhuǎn)復(fù)合工作臺型、擺動+回轉(zhuǎn)復(fù)合主軸頭型、主軸頭擺動+工作臺回轉(zhuǎn)混合型。1、擺動+回轉(zhuǎn)復(fù)合主軸頭型擺動+回轉(zhuǎn)頭型復(fù)合五軸數(shù)控機(jī)床兩個旋轉(zhuǎn)軸都是刀具的運(yùn)動，由一個復(fù)合主軸頭實(shí)現(xiàn)的。包括安裝在主軸前端的主軸頭可繞Z軸主軸頭（C軸）和主軸頭360°可安裝圍繞轉(zhuǎn)臺的X軸或Y軸旋轉(zhuǎn)（A或B軸）構(gòu)成，如圖1-1所示。這種類型的五軸聯(lián)動機(jī)床有米克朗HPM1850U和意大利Paoino巴奇的master系列。當(dāng)使用復(fù)合頭類型的五軸數(shù)控機(jī)床球磨表面上的，主軸相對于工件能以一個角度旋轉(zhuǎn)，使球頭銑刀避免切割零線速度的頂點(diǎn)，滿足高精度表面加工表面質(zhì)量要求。這種類型的機(jī)床可以進(jìn)行在其中安裝工具主軸頭可更長的主軸結(jié)構(gòu)超過一個可以根據(jù)不同的工藝要求進(jìn)行選擇和切換，還能根據(jù)需要選擇主軸頭的不同的速度和扭矩根據(jù)1-2中所示的處理。圖1-1運(yùn)動模型示意圖圖1-2BacciMaster4P[8]2、主軸頭擺動+工作臺回轉(zhuǎn)混合型主軸頭擺動+工作臺回轉(zhuǎn)型軸的數(shù)控機(jī)床兩個旋轉(zhuǎn)軸擺動從主軸頭側(cè)（A/B軸）和在旋轉(zhuǎn)工作臺的一側(cè)（C軸）工件以完成工具。通過主軸為旋轉(zhuǎn)軸，再加上表旋轉(zhuǎn)軸到5軸聯(lián)動加工擺動。主軸頭可以擺動以實(shí)現(xiàn)所述工具的擺動，它也可以牢固地夾緊，它被定位在擺動角度，如圖1-3所示的范圍的任何地方。這種類型的機(jī)器有德國公司德克爾馬豪DMC75V線性/DMC105V線性等。工作臺能承受更大的重量，但也可以使用標(biāo)準(zhǔn)托盤，中等軸數(shù)控機(jī)床大多是現(xiàn)在用。這也是本設(shè)計中采用的五軸聯(lián)動結(jié)構(gòu)。圖1-3運(yùn)動模型示意圖圖1-4DMGDMC75Vlinear[10]3、擺動+回轉(zhuǎn)復(fù)合工作臺型擺動+回轉(zhuǎn)復(fù)合工作臺型五軸聯(lián)動數(shù)控機(jī)床的兩個旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸都作用于工件，由設(shè)置在床身上即可以沿A或B軸擺動又可以沿C軸回轉(zhuǎn)的工作臺來實(shí)現(xiàn)。旋轉(zhuǎn)軸只作分度定位，并不參與切削軌跡插補(bǔ)運(yùn)動。機(jī)床的A或B軸可在一定角度范圍內(nèi)擺動，C軸為360°回轉(zhuǎn)，可以在原有三軸數(shù)控加工機(jī)床基礎(chǔ)上配備數(shù)控擺動回轉(zhuǎn)工作臺發(fā)展而成，如圖1-5所示為瑞士Mikron公司在三軸數(shù)控高速銑削加工中心HSM400的基礎(chǔ)上改變工作臺型式制造的五軸聯(lián)動加工中心HSM400U。復(fù)合工作臺型的五軸加工機(jī)床有德國Roders公司的RXP500DS/RXP800DS，德國DeckelMaho公司的DMU70，瑞士Mikron的HSM400U/HSM600U和XSM400U/XSM600U，以及德國Hermle的C30U/C40U/C50U/C42U等。圖1-5運(yùn)動模型示意圖圖1-6MikronHSM400U[6]1.4本文的研究目的及主要工作本文中設(shè)計的五軸聯(lián)動數(shù)控銑床，結(jié)構(gòu)為一擺頭一轉(zhuǎn)臺，可加換刀裝置，加工零件種類為軸類零件的復(fù)雜曲面（既可以車削軸的外圓，又可以銑削軸上的復(fù)雜曲面），因?yàn)槠嚿隙嘤靡欢耸禽S類，一端是軸上的復(fù)雜曲面，轉(zhuǎn)臺為立式（既轉(zhuǎn)臺軸的方向?yàn)榭v向），這樣轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動時，銑刀可以車削軸類零件，又可以加工軸上的復(fù)雜曲面。本文具體章節(jié)安排如下：第一章，介紹了本論文課題，即五軸聯(lián)動數(shù)控機(jī)床的研究背景與意義，并分別綜述了國內(nèi)外在五軸聯(lián)動數(shù)控車床方面的發(fā)展歷史、研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢，并引出了本文的主要內(nèi)容。第二章，擬定整體方案，對其進(jìn)行總體設(shè)計，確定傳動方式。第三章，對XY工作臺及繞XY旋轉(zhuǎn)工作臺進(jìn)行設(shè)計，并對滾珠絲杠和直線導(dǎo)軌進(jìn)行相關(guān)計算第四章，確定電機(jī)的型號并進(jìn)行相關(guān)計算和選型。第五章，銑刀頭的設(shè)計第六章，相關(guān)連接件的設(shè)計和計算。第二章總體設(shè)計第二章總體設(shè)計2.1設(shè)計要求要求設(shè)計的五軸聯(lián)動數(shù)控銑床，結(jié)構(gòu)為一擺頭一轉(zhuǎn)臺，可加換刀裝置，加工零件種類為軸類零件的復(fù)雜曲面（既可以車削軸的外圓，又可以銑削軸上的復(fù)雜曲面），因?yàn)槠嚿隙嘤靡欢耸禽S類，一端是軸上的復(fù)雜曲面，轉(zhuǎn)臺為立式（既轉(zhuǎn)臺軸的方向?yàn)榭v向），這樣轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動時，銑刀可以車削軸類零件，又可以加工軸上的復(fù)雜曲面。2.2主要技術(shù)參數(shù)運(yùn)動名稱符號行程范圍行程X軸800mmY軸500mmZ軸B軸（擺動）C軸（轉(zhuǎn)動）400mm-45°~150°0°~360°工作臺尺寸最大承載量550×500mm20Kg精度定位精度重復(fù)定位精度±0.012mm±0.003mm表2-1主要參數(shù)2.3總體方案設(shè)計根據(jù)設(shè)計要求，經(jīng)過考慮，本設(shè)計的五軸聯(lián)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)主要是：工作臺沿Y軸上下移動，同時可以沿Z軸轉(zhuǎn)動，十字工作刀頭沿X、Z軸移動， 并垂直于Y軸。機(jī)構(gòu)的移動部分采用滾珠絲杠，而工作臺的轉(zhuǎn)動則采用蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，動力輸出部分采用力矩電動機(jī)。所設(shè)計的五軸聯(lián)動數(shù)控銑床進(jìn)給系統(tǒng)能夾住工件實(shí)現(xiàn)沿X軸平移及繞C軸轉(zhuǎn)動，其主要由滑動支架、力矩電機(jī)系統(tǒng)及蝸輪蝸桿系統(tǒng)組成，銑刀頭能夠繞B軸擺動。2.4本章小結(jié)本章針對五軸聯(lián)動銑床的要求，對其進(jìn)行總體設(shè)計，提出了設(shè)計的主要參數(shù)和機(jī)構(gòu)的總體傳動方案，為后續(xù)設(shè)計工作提供了理論依據(jù)。第三章進(jìn)給傳動系統(tǒng)的設(shè)計第三章進(jìn)給傳動系統(tǒng)的設(shè)計為了提高傳動系統(tǒng)的靈敏度，定位精度和防止爬行。五軸聯(lián)動數(shù)控機(jī)床必須減少傳動系統(tǒng)的摩擦力，并且減少摩擦系數(shù)的靜動差異。所以，行程不太長的直線傳動一般采用滾珠絲杠螺母副。滾珠絲杠螺母副是一種新型傳動裝置，通過它可以實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)換。滾珠絲杠螺母副可以預(yù)加載以用來消除反向間隙，有利于提高定位精度和剛度。本設(shè)計中沿X、Y、Z軸的直線移動均采用滾珠絲杠和螺母的結(jié)構(gòu)。3.1滾珠絲杠傳動系統(tǒng)工作原理滾珠絲杠螺母副是一種在數(shù)控聯(lián)動銑床中廣泛使用用來轉(zhuǎn)換直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動的機(jī)械裝置。這種裝置的特點(diǎn)是在絲杠和螺母副之間放入滾珠，使絲杠螺紋和螺母螺紋與滾珠產(chǎn)生滾動摩擦。其作用是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動或直線運(yùn)動成回轉(zhuǎn)運(yùn)動。在螺桿和螺母的圓弧狀的螺旋形溝槽，它們一起形成一個螺旋形軌道。絲杠和螺母之間相對轉(zhuǎn)動時，滾珠在軌道內(nèi)滾動，在螺母滾珠返回導(dǎo)引裝置的兩端設(shè)置螺旋槽，滾珠自動通過入口返回形成一個圓形的循環(huán)。滾珠絲杠副具有高傳輸效率，運(yùn)動平穩(wěn)，使用壽命長等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備，精密儀器和數(shù)控機(jī)床中。計算選擇的滾珠絲杠時，由專門的工廠生產(chǎn)定制或購買。根據(jù)滾珠循環(huán)方式，滾珠絲杠可分為內(nèi)部和外部的循環(huán)滾珠絲杠副，通過比較用于選擇滾珠絲杠系統(tǒng)的各自的特點(diǎn)如下。如圖3-1所示為內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠副，通過安裝在螺母副上的反向器連接相鄰的螺旋溝槽，滾珠球總是在循環(huán)回路和絲杠螺母接觸，在螺母副開一個側(cè)孔，孔內(nèi)裝有反向器使相鄰螺紋溝槽連接，滾珠通過反向器旋入相鄰的滾道，行成一個循環(huán)回路。因?yàn)閮?nèi)循環(huán)的封閉滾道只有一圈滾珠，所以滾珠數(shù)量少，流動性好，剛性高，摩擦損失小，徑向尺寸公差小。內(nèi)循環(huán)絲杠副缺點(diǎn)是內(nèi)置反向器的加工處理困難。圖3-1內(nèi)循環(huán)1—絲桿2—螺母3—滾珠4—反向器如下圖3-2所示為螺旋槽式外循環(huán)滾珠絲杠。滾珠在絲杠與螺母之間的滾道循環(huán)結(jié)束后，由螺母副的外表面上的螺旋槽重新進(jìn)入滾道內(nèi)循環(huán)。這種結(jié)構(gòu)形式類型的螺母副，是在螺母表面銑出螺旋狀槽，兩端的出口與螺母副的滾道連接起來。螺母的滾道需要安裝擋珠圈，起球的導(dǎo)向返回螺母滾道的外表面，循環(huán)到絲杠螺母副的軌道工作另一端上的螺旋槽內(nèi)。這種結(jié)構(gòu)的加工處理比在內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠要簡單，所以機(jī)床傳動中實(shí)際應(yīng)用較多，但由于螺母副的外側(cè)存在循環(huán)管道，所以徑向尺寸比內(nèi)循環(huán)要大，同時滾珠擋圈形狀較為復(fù)雜且厚度小，易磨損發(fā)生形變。圖3-2外循環(huán)1—絲桿2—回珠管3—滾珠4—反向器螺母這里選用螺旋槽式外循環(huán)螺旋傳動作為系統(tǒng)XYZ軸水平傳動的工作機(jī)構(gòu)。3.2垂直方向傳動系統(tǒng)設(shè)計3.2.1Z方向滾珠絲杠的選擇和校核由于本系統(tǒng)要求達(dá)到±0.012/400mm的定位精度，根據(jù)此要求查閱滾珠絲杠樣本，對于1級精度絲杠，任意400mm內(nèi)導(dǎo)程允許誤差為0.006mm。2級精度絲杠的導(dǎo)程允許誤差為0.008mm。初步設(shè)計時先設(shè)絲杠的任意400mm行程內(nèi)的行程變動量為定位精度的1/3—1/2，即0.004—0.006mm。因此取滾珠絲杠精度為1P級精度絲杠。設(shè)滾珠絲杠的最大載荷Fmax=500N，摩擦因數(shù)μ=0.04，設(shè)位于其上的質(zhì)量m=200Kg，則Fmin=fG=0.04×200×10=80N，則平均工作載荷：設(shè)絲杠的最高轉(zhuǎn)速為5000r/min，工作臺的最小進(jìn)給速度為1mm/min.故絲杠的最低轉(zhuǎn)速為0.1r/min，則平均轉(zhuǎn)速為：故絲杠的工作壽命為：在式中：L——工作壽命，以106r為一個單位，n——絲杠轉(zhuǎn)速，r/min，T——絲杠使用壽命，對數(shù)控機(jī)床可取T=15000h，本例中取T=15000h。計算當(dāng)量動載荷Cm為：在式中：Kp——載荷性質(zhì)系數(shù)，無沖擊取1～1.2，一般情況下取1.2～1.5，有較大沖擊振動時取1.5～2.5。本設(shè)計中取Kp=1。Ka——精度影響系數(shù)，對于1、2、3的精度的滾珠絲杠取Kp=1。根據(jù)Cm=4.717KN，本設(shè)計采用深圳市賽瑞德精工機(jī)械技術(shù)有限公司提供的G系列滾珠絲杠副。其Ca=7.5KN，其具體性能指標(biāo)如下表：(mm)表3-1G．GD系列滾珠絲杠螺母副尺寸表這里選用型號為G2004-3的滾珠絲杠。圖3-3Z方向絲杠模型3.2.2Z方向?qū)к壍倪x擇根據(jù)導(dǎo)軌摩擦接觸表面的性質(zhì)可分為滑動導(dǎo)軌，滾動導(dǎo)軌和靜壓導(dǎo)軌三種。其中粘塑料的滑動導(dǎo)軌和滾動導(dǎo)軌是數(shù)控銑床中最常用的導(dǎo)軌。支承構(gòu)件和導(dǎo)向構(gòu)件相對運(yùn)動接觸面之間加入滾動元件（如滾珠，滾子或滾針）的，使得兩個軌道之間不是直接接觸的導(dǎo)軌，稱為滾動導(dǎo)軌。本設(shè)計中Z軸選擇滾動導(dǎo)軌?；瑒訉?dǎo)軌多使用于言普通機(jī)床中，而在多軸數(shù)控機(jī)床中，滾動導(dǎo)軌具有以下優(yōu)點(diǎn)：定位精度高、摩擦阻力小：滾動導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)可以降低到滑動導(dǎo)軌的1/70~1/100，由于靜摩擦力于動摩擦力之間相差非常小的，可以有效的防止爬行現(xiàn)象，運(yùn)動更加靈活，可以減少95％的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，因此多軸數(shù)控銑床可以將定位精度設(shè)置為超微米級。運(yùn)動平穩(wěn)，能提高數(shù)控機(jī)床的移動速度：滾動導(dǎo)軌由于摩擦力小，因此發(fā)熱量少，運(yùn)動單元可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動，提高了傳動系統(tǒng)的傳動效率15%~25％?；瑒訉?dǎo)軌面大多數(shù)是用流體潤滑，用于長期保持高精度的機(jī)床潤滑液，由于浮動油膜，無法避免得到的運(yùn)動精度誤差。在大多數(shù)情況下，流體潤滑主要出于邊界封閉區(qū)域中，所以通過將金屬接觸所產(chǎn)生的直接摩擦無法避免在，大量的能量在摩擦損失被浪費(fèi)。與此相反，滾動軸承因?yàn)槭菨L動接觸，滾動表面摩擦損失較小，它可以使直線運(yùn)動導(dǎo)軌傳動系統(tǒng)長處于高精度狀態(tài)。同時，導(dǎo)軌間使用潤滑劑很少，在大多數(shù)情況下，它使用脂潤滑就可以保證潤滑效果，這使得使用設(shè)計和機(jī)潤滑系統(tǒng)的維護(hù)都變得非常容易。因此，在導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)中選用：開式直線滾動導(dǎo)軌。滾動導(dǎo)軌的缺點(diǎn)是：導(dǎo)向面和滾動元件是點(diǎn)或是線接觸，抗擊震動性能差，存在接觸應(yīng)力較大的問題，因此導(dǎo)軌表面硬度要求高，對導(dǎo)軌和滾動元件的尺寸精度和形狀精度要求苛刻。工作載荷是影響直線滾動導(dǎo)軌副使用壽命的重要因素。在設(shè)計中處于工作臺底層的X-Y工作臺為水平布置，采用雙導(dǎo)軌、四滑塊的支撐形式。由于考慮到最不利的情況，即垂直于臺面的工作載荷全部由一個滑塊承擔(dān)，則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為：有前面計算得Fmax=360N。導(dǎo)軌計算公式為在式中：L——滾動導(dǎo)軌的預(yù)期壽命KM；C——額定動載荷N；F——導(dǎo)軌塊上的工作載荷N；fH——硬度系數(shù)，當(dāng)導(dǎo)軌面硬度為58～64HRC時，fH=1.0；為55HRC時，fH=0.53；fH——溫度系數(shù)，工作溫度為1000C時，Tf=1.0；為2000C時，Tf=0.73；fC——接觸系數(shù)，裝兩個滾動導(dǎo)軌塊時，Cf=0.81，裝三個時，Cf=0.72，裝四個時，Cf=0.66；fW——載荷系數(shù)，無沖擊振動，v≤5m/min時，fW=1～1.5，15≤v≤60m/min時，fW=1.5～2。此設(shè)計中根據(jù)實(shí)際情況和計算可選擇出下列參數(shù)：fH=1.0，fT=0.73，fC=0.81，fW=1.2，F(xiàn)=360N；所以L=960mm查表可得，根據(jù)工作載荷Fmax=360N，初選直線滾動導(dǎo)軌副的型號為KL系列的JSA—LS型，具體型號為LSBSA45。其額定載荷Ca=7.94kN，額定靜載荷C0a=9.5kN因?yàn)閄向的導(dǎo)程為800mm，Y向的導(dǎo)程為400mm,查表可得，考慮到工作行程應(yīng)留有一定的余量，查表可得，按標(biāo)準(zhǔn)系列，導(dǎo)軌的長度1000×400mm。圖3-4滾動導(dǎo)軌模型設(shè)滾珠絲杠的最大載荷Fmax=500N，摩擦因數(shù)μ=0.04，設(shè)位于其上的質(zhì)量m=200Kg，則Fmin=fG=0.04×200×10=80N，則平均工作載荷：3.2.3Z方向裝配圖圖3-5部分裝配模型3.3X、Y方向傳動系統(tǒng)的設(shè)計在五軸聯(lián)動系統(tǒng)中，其第一層和第二層的工作臺都是在步進(jìn)電動機(jī)的控制下，運(yùn)用滾珠絲杠副將步進(jìn)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運(yùn)動，在滾珠絲杠帶動下是工作臺沿XY方向做直線運(yùn)動。同時需要考慮的設(shè)計要求為工作臺沿X向的有效行程800mm，工作臺沿Y向的有效行程400mm。3.3.1滾珠絲杠的選型軸向負(fù)荷計算公式：式中F—切削力，F(xiàn)=0W—工件重量加工作臺重量，W=455NU—滾動導(dǎo)軌上的滾動動摩擦系數(shù)，約為U=0.005Fa=0.005×463=2.315NXY工作臺滾珠絲杠是在低速條件下工作的。故本處的Go=（0.2-0.3），F(xiàn)a=2.315N。對照樣本參數(shù)，這里的Go非常小，選定導(dǎo)程為6的滾珠絲杠副。根據(jù)機(jī)床的受力情況及結(jié)構(gòu)尺寸，其安裝尺寸啟東潤澤機(jī)床附件有限公司生產(chǎn)的FL、LL系列滾珠絲杠副，其中FL為浮動反向器內(nèi)循環(huán)式滾珠絲杠副。兩種絲杠副均為雙螺母結(jié)構(gòu)，采用螺紋調(diào)整預(yù)緊，安裝連接尺寸完全相同，具體型號如下：X向選擇型號FL3206／900×800；Y向選擇型號為FL2506／450×400。尺寸參數(shù)參見下表。規(guī)格

代號公稱

直徑

d0公稱

導(dǎo)程

Ph0絲杠

外徑

d1鋼球

直徑

Dw絲杠

底徑

d2循環(huán)

圈數(shù)基本

額定負(fù)荷螺母安裝連接尺寸動載荷

Ca(KN)靜載荷

Coa(KN)D1(g6)D2()L2D3BL13206／900×800356323.96882513.237.4601228010352506／450×400266243.51710.422.2459562825表3-2滾珠絲杠參數(shù)表圖3-6滾珠絲杠部分結(jié)構(gòu)示意圖3.3.2直線導(dǎo)軌設(shè)計這里兩個方向采用與垂直方向同樣型號的導(dǎo)軌，如圖所示。導(dǎo)軌為鋁塑料合金—氧化，滾珠軌道為淬硬的滾動軸承剛。圖3-7導(dǎo)軌及滑塊模型3.3.3聯(lián)軸器的選型 聯(lián)軸器是連接伺服電機(jī)和滾珠絲桿之間的連接件，絲杠的回轉(zhuǎn)運(yùn)動通過聯(lián)軸器實(shí)現(xiàn)和伺服電機(jī)的同轉(zhuǎn)速同軸回轉(zhuǎn)，聯(lián)軸器的型號和加工精度對傳動系統(tǒng)會產(chǎn)生影響，聯(lián)軸器的選擇不僅能簡化傳動結(jié)構(gòu)、降低噪音，還能降低傳動間隙和提高傳動剛度。聯(lián)軸器的選擇類型可根據(jù)傳動系統(tǒng)的載荷大小和轉(zhuǎn)速高低，絲杠和伺服電機(jī)的安裝精度等選用?？紤]以下具體選擇：考慮所需傳遞轉(zhuǎn)矩大小和對緩沖力矩改變性能的要求，齒輪聯(lián)軸器的符合大功率重載荷傳動。輪胎式聯(lián)軸器具有高彈性，適合沖擊載荷和消除扭轉(zhuǎn)震動傳動。高傳動轉(zhuǎn)速時，選擇平衡精度高的聯(lián)軸器?？紤]到傳動過程中的過載現(xiàn)象和伺服電機(jī)啟動時的動載荷，所以應(yīng)當(dāng)按軸上的最大轉(zhuǎn)矩作為計算轉(zhuǎn)矩Tca，計算轉(zhuǎn)矩公式為：Tca=KAT，式子中Tca為公稱轉(zhuǎn)矩，單位為Nm；KA為工作情況系數(shù)。其中Tca=9550P/n，可算出Tca=2*9.55*2.2/5000=0.84Nm.根據(jù)前面絲杠的選型，d=25mm，Tca=0.84Nm，n=5000r/min，確定聯(lián)軸器的型號為LK2-112-2022M。圖3-8聯(lián)軸器模型3.3.4裝配模型圖3-9Y方向裝配模型圖3-9X方向裝配模型3.4本章小結(jié)這一章主要介紹了傳動系統(tǒng)XYZ三個方向的器件選擇及型號確定，以及相關(guān)的三維建模。第四章電機(jī)的選型第四章電機(jī)的選型4.1步進(jìn)電機(jī)介紹設(shè)計選擇步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電動機(jī)也稱為脈沖電機(jī)，是傳動電動機(jī)的一種，是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機(jī)械角位移的動力機(jī)構(gòu)。輸入脈沖的數(shù)量是正比于步進(jìn)電機(jī)輸出的角位移，機(jī)械轉(zhuǎn)動在時間上與脈沖同步。因此，只要控制輸入脈沖，包括數(shù)量和頻率，還有電動機(jī)繞組排列方式，就可以控制轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動方向。電機(jī)中的繞組絲在沒有電流的激勵之下，步進(jìn)電機(jī)可以自鎖。步進(jìn)電機(jī)的主要優(yōu)點(diǎn)是簡單的結(jié)構(gòu)原理、低廉的市場價格和相對容易的制造工藝。其轉(zhuǎn)子慣性小，動態(tài)響應(yīng)快，啟動停止、正傳反轉(zhuǎn)和無級變速易于實(shí)現(xiàn)。缺點(diǎn)主要表現(xiàn)在：低頻時易發(fā)生震蕩現(xiàn)象，均勻的速度難以實(shí)現(xiàn)的，在高速的輸出轉(zhuǎn)矩降低。步進(jìn)電機(jī)種類根據(jù)運(yùn)動的類型可分為旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)和線性步進(jìn)電機(jī)。根據(jù)輸出轉(zhuǎn)矩的大小可分為快速步進(jìn)電機(jī)和功率步進(jìn)電機(jī)。根據(jù)激勵繞組激勵相繞組可分為兩相，三相，四相，五相和六相步進(jìn)電機(jī)。根據(jù)步進(jìn)工作原理可以分為反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，永久磁鐵式步進(jìn)電機(jī)和混合式步進(jìn)電機(jī)。4.2參數(shù)計算4.2.1轉(zhuǎn)速與功率同一功率的異步電機(jī)有幾種轉(zhuǎn)速。根據(jù)日常生產(chǎn)中的經(jīng)驗(yàn)，價格低電動機(jī)主要參數(shù)是同步轉(zhuǎn)高，磁數(shù)極對少，外廓尺寸小，而價格愈高電動機(jī)類型為轉(zhuǎn)速小，外廓尺寸大，磁極對數(shù)多。在一般機(jī)械中，用得最多的是同步轉(zhuǎn)速為1500轉(zhuǎn)/min~30000轉(zhuǎn)/min的電機(jī)。功率選擇對電動機(jī)的工作是否正常和經(jīng)濟(jì)性優(yōu)良都有重要影響。功率選擇不合理，不在滿載下運(yùn)行，電動機(jī)功率和功率因數(shù)都較低，造成很大的浪費(fèi)，若功率選小，不能保證正常的工作所需的轉(zhuǎn)動力矩或使電動機(jī)處于過載狀態(tài)。故電動機(jī)的功率需要略大于生產(chǎn)機(jī)械要求。即PN≥PN/ηcηFPN--生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載功率；ηc--電動機(jī)與生產(chǎn)機(jī)械間傳動裝置的效率。帶傳動時，ηc=0.98~0.99ηF--生產(chǎn)本身的效率4.2.2相關(guān)參數(shù)的確定根據(jù)前面的設(shè)計和工作要求，相關(guān)參數(shù)如下：1、各拖板重量W≈455N2、拖板與導(dǎo)軌貼塑板間摩擦系數(shù)U=0.123、最大走刀抗力FZ（與運(yùn)動方向相反）=200N4、最大主切削力FY（與導(dǎo)軌垂直）=250N5、拖板進(jìn)給速V1=10~500mm/min6、車刀空行程速度V2=200mm/min7、滾珠絲桿導(dǎo)程L=6mm8、滾珠絲桿節(jié)圓直徑35、26、20mm9、絲桿總長L=1000mm10、定位精度正負(fù)0.012mm4.3型號的確定4.3.1脈沖當(dāng)量的選擇脈沖當(dāng)量：一個指令脈沖使步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動拖動的移動距離δ=0.01mm/（輸入一個指令脈沖工作臺移動0.01毫米）。步進(jìn)電動機(jī)的步距角為0.75/1.5°，當(dāng)選擇運(yùn)行方式為三相六拍時，步距角ε=0.75，電機(jī)每工作一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)S=360ε/0.75=480p/r，步進(jìn)電動機(jī)與滾珠絲桿間的傳動比ii=L/δs=6/0.01×480=1.25。4.3.2等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計算空載時的摩擦轉(zhuǎn)矩TT=uwl/2πηI=0.06×455×0.2/2×3.14×0.8×1.25=0.81N.m4.3.3等效轉(zhuǎn)動慣量的計算滾珠絲桿的轉(zhuǎn)動慣量Js=πd04lp/32=3.14××1×7.85×103=8.1×10㎏／拖板的運(yùn)動慣量Jw=2==0.188㎏／4.3.4步進(jìn)電動機(jī)型號選擇的計算確定步進(jìn)電機(jī)選型步驟為：根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的傳動計算和選擇的型號，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量J。計算不同工況下加在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)T；取其中最大的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩，作為確定步進(jìn)電動機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的依據(jù)；根據(jù)運(yùn)行距頻特性、起動慣頻特性等，對粗選的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行校核。1、加在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量J是進(jìn)給系統(tǒng)伺服系統(tǒng)的主要參數(shù)之一，它對選擇電動機(jī)具有重要意義。J主要包括電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量、減速裝置與滾珠絲杠以及移動部件等折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動慣量等。J的具體算法如下：絲杠的轉(zhuǎn)動慣量：設(shè)絲杠的質(zhì)量m≈20NJ===2.5×10N/m2、步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩T步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸所受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩在不同工況下是不同的。通常考慮兩種情況:一種情況是快速空載啟動（工作負(fù)載為0），另一種情況是承受最大工作負(fù)載。則有：（1）快速空載起動時電機(jī)轉(zhuǎn)軸所受的負(fù)載轉(zhuǎn)軸TT=T+T+T=0.654+6.52=7.17NmT－－快速空載起動時折算到電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩，單位NmT－－移動部件運(yùn)動時折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩，單位NmT－－滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩，單位NmT=J===0.654Nmn==1250r/minv－－縱向空載最快移動速度，在系統(tǒng)中為6000mm/min；－－步進(jìn)電機(jī)的步距角，為0.75°；－－脈沖當(dāng)量，為0.01mm/minJ－－步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量，單位為Kg.m－－電動機(jī)轉(zhuǎn)軸的角加速度，單位為rad/sn－－電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，單位為r/min;t——電動機(jī)加速所用時間，單位為s,一般在0.3~1之間選取。取t=0.5s移動部件運(yùn)動時間折算到電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩：T===6.52N.m式中F——導(dǎo)軌的摩擦力，單位為N；P——滾珠絲杠導(dǎo)程，單位為m；——傳動鏈的總效率，一般取=0.7~0.85；i——總的傳動比，i=n/n,其中n為電動機(jī)轉(zhuǎn)速，n為絲杠的轉(zhuǎn)速。其中上式中導(dǎo)軌的摩擦力為：F==0.18×455=81.9N式中——導(dǎo)軌的摩擦因數(shù)（滑動導(dǎo)軌取0.15~0.18）取=0.18F——垂直方向的工作負(fù)載，單位為N，空載時為0；G——運(yùn)動部件的總動力，單位為N.滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩；T=式中F——滾珠絲杠的預(yù)緊力，一般取滾珠絲杠工作載荷F的1/3,單位為N；——滾珠絲杠未預(yù)緊時的傳動效率，一般取由于滾珠絲杠副的傳動效率很高，所以由式算出的T值很小T和T比起來，通?？梢院雎圆挥嫛＃?）最大工作負(fù)載狀態(tài)下電動機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩T：T=T+T+TT===0.978N.m式中F為進(jìn)給方向最大工作載荷，單位為牛頓T===0.128Nm對于T是滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩，T相對于T和T很小，可以忽略不計。則有：T=T+T=0.978+0.128=1.106Nm經(jīng)過上述計算后，得到加在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩:T=max7.17Nm(3)步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的選定考慮到步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電源受到電網(wǎng)電壓的影響較大，當(dāng)輸入電壓降低時，其輸出轉(zhuǎn)矩會下降，可能造成失步，甚至堵轉(zhuǎn)。因此，根據(jù)T來選擇步進(jìn)電機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩是需考慮安全系數(shù)K。對于開環(huán)控制，一般應(yīng)在2.5~4之間選取。選擇K=3。步進(jìn)電機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)計算公式：T=3=9.51N.m根據(jù)上述計算選擇步進(jìn)電機(jī)的型號為110BC380F，查表可得該型號電機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩T=11.76N.m，轉(zhuǎn)動慣量為9Kg/cm.可見，滿足式的要求。由于每層受到的工作臺的重力越來越小，所以第二層的工作臺使用的電機(jī)同樣選擇110BC380F，經(jīng)計算第三四層選擇異步電機(jī)的型號為90BF003。下面將所選用的兩重步進(jìn)電動機(jī)的型參數(shù)列為表4-1。型號相數(shù)步距角電壓電流最大靜轉(zhuǎn)矩空載啟動頻率空載運(yùn)行頻率轉(zhuǎn)動慣量90BF00331.5/36051.961500150000.6110BC380F30.75/1.580611.761200120009表4-1電機(jī)型號及參數(shù)4.4本章小結(jié)這一章主要針對電機(jī)系統(tǒng)參數(shù)計算及型號選擇做了簡單介紹。第五章其他關(guān)鍵部件的設(shè)計第五章其他關(guān)鍵部件的設(shè)計5.1床身（底座）的設(shè)計機(jī)床的床身是是整個機(jī)床的基礎(chǔ)部件，在機(jī)床的所有組成部分中占有非常重要的地位，其主要作用是支撐其他零部件。根據(jù)設(shè)計要求，回轉(zhuǎn)工作臺要在機(jī)床床身上完成沿Y軸的移動(Y軸行程500mm)并且床身上還要安裝兩個支撐橫梁的立柱。其中移動采用兩根直線導(dǎo)軌，滾珠絲桿安裝在兩導(dǎo)軌之間，滾珠絲桿的螺母座同定Y軸托板的底部,回轉(zhuǎn)工作臺同定在托板的上部。步進(jìn)電機(jī)通過聯(lián)軸器與滾珠絲桿直接聯(lián)接。圖5-1床身建模5.2立柱設(shè)計立柱的結(jié)構(gòu)設(shè)計采用雙立柱龍門結(jié)構(gòu)，立柱主要是聯(lián)接床身和橫梁，并起到支撐橫梁的作用。由前文小跨度龍門結(jié)構(gòu)的設(shè)計方案提到的立柱設(shè)計基準(zhǔn)，立柱的寬度以及立柱與橫梁聯(lián)接面的寬度耍盡量的放大。立柱的高度影響機(jī)床Z軸的行程，考慮到從立柱與床身的聯(lián)接面到回轉(zhuǎn)工作臺上平面的距離和機(jī)床Z軸400mm的行程，從而確定立柱的整體高度。在立柱滿足剛度與精度設(shè)計要求的前提下,要通過在立柱內(nèi)部添加適當(dāng)?shù)慕畎鍋頊p小立柱的質(zhì)量。圖5-2立柱建模5.3工作臺的設(shè)計5.3.1尺寸確定及估算設(shè)繞Y旋轉(zhuǎn)工作臺的托板最大尺寸（長×寬×高）：310×240×150mm，材料為HT200，查資料的HT200的密度為7.9千克/立方分米，所以，估算工作臺3的重量W3=58N。5.3.2繞軸旋轉(zhuǎn)的設(shè)計工作臺的旋轉(zhuǎn)主要是靠蝸輪蝸桿進(jìn)行傳動的。裝配圖如圖所示。圖5-3工作臺建模5.4裝配總圖圖5-4裝配總圖5.5本章小結(jié)這一章主要針對五軸聯(lián)動銑床其他部分進(jìn)行了設(shè)計。

結(jié)論結(jié)論本次設(shè)計中，主要做的是五軸聯(lián)動數(shù)控銑床機(jī)械部分的設(shè)計，其中，工作臺做X、Y方向的移動以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，刀具做擺動和Z軸方向的運(yùn)動，X、Y、Z的進(jìn)給分別由三個步進(jìn)電機(jī)通過滾動絲杠控制，刀具的旋轉(zhuǎn)由電主軸控制。次設(shè)計中所選元件均為精密元件，其精度都很高，符合設(shè)計要求。通過本次設(shè)計，不僅鍛煉了自己的查閱資料的能力，讓我熟悉有關(guān)技術(shù)政策，熟練的應(yīng)用國家標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范手冊，圖冊等工具書進(jìn)行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件的獨(dú)立工作能力。還讓我感覺到了團(tuán)體的力量，遇到問題時，通過本小組討論、分析和指導(dǎo)老師的指導(dǎo)，最終總能得到滿意的結(jié)果。對如我們目前所掌握的知識，實(shí)際實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)以及設(shè)計的時間，設(shè)計一臺機(jī)床一個人不可能獨(dú)立完成，需要我們彼此全力合作，才能真正發(fā)揮團(tuán)體的力量。參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1]王世剛.數(shù)字控制及其質(zhì)量保證技術(shù)[M].哈爾濱:哈爾濱地圖出版社,2004.1-10[2]張曙,HeiselU.并聯(lián)運(yùn)動機(jī)床[M].北京:機(jī)械I:業(yè)出版社,2003.10-34.[3]陸啟建,楮輝生.高速切削與五軸聯(lián)動加工技術(shù)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2003.20-21.[4]李秦川,陳歡歡.李映,胡旭東.3- Pc(RR)N球面三自山度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析[J],國機(jī)械工程,2009,20(11):1280-1284[5]劉芳華,吳洪濤,馬履中.空間3自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)智能化型綜合[J].2008,機(jī)械工程學(xué)報,44(7):181-185[6]祁曉園,李寧寧,陳江,趙鐵石.一種新型4 一PUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析[J].燕山大學(xué)學(xué)報,2007,31(5):387-391[7]韓亞麗,馬履中,尹小琴,等.二平移三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合研究[J].工程設(shè)計學(xué)報,2005,12(2):75-79[8]劉斌,彭滿華.模具多軸數(shù)控加丁技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展[J