固件更新開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用

——固件的更新與刷寫

固件刷寫

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——軟件的下載首先，進(jìn)行地面站調(diào)試軟件MissionPlanner及驅(qū)動(dòng)的下載及安裝。

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——固件的更新與刷寫先運(yùn)行MissionPlanner，軟件啟動(dòng)后單擊“初始設(shè)置”按鈕安裝固件，MP在線下載固件是需要網(wǎng)絡(luò)連接到固件服務(wù)器刷寫固件列表的，因此請(qǐng)確保網(wǎng)絡(luò)訪問(wèn)正常，網(wǎng)絡(luò)正常的話就會(huì)出現(xiàn)下圖所示的固件列表。

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——固件的更新與刷寫下面這個(gè)列表也是在沒(méi)有連上飛控的情況下才能刷寫出來(lái)的，如果是在已連接的情況下選擇安裝固件，它會(huì)提示先斷開(kāi)MavLink連接，請(qǐng)先單擊界面右上角的“斷開(kāi)連接”按鈕斷開(kāi)，如下圖所示。

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——固件的更新與刷寫界面上顯示各種機(jī)架類型圖標(biāo)的就是你所需要的固件類型，要刷四軸就選擇四軸的圖標(biāo)，當(dāng)然選擇之前還要在界面的右上角選擇正確的端口和波特率，如下圖所示。

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——固件的更新與刷寫選好后單擊所需要的固件類型圖標(biāo)，系統(tǒng)就會(huì)自動(dòng)執(zhí)行下一步驟∶檢測(cè)主板ID及內(nèi)部固件版本檢測(cè)→主板ID及目標(biāo)固件與內(nèi)部固件不同則通過(guò)檢測(cè)→檢測(cè)通過(guò)開(kāi)始從固件服務(wù)器下載固件PX4文件到本地→下載完成后讀取固件到緩存→讀取成功開(kāi)始擦除原來(lái)的固件→擦除成功開(kāi)始寫入→寫入完成后再次讀出與緩存中的數(shù)據(jù)對(duì)比校驗(yàn)→校驗(yàn)通過(guò)提示固件更新成功。這些步驟任何一個(gè)出現(xiàn)錯(cuò)誤就會(huì)彈出刷寫不成功的提示，彈出時(shí)注意查看內(nèi)容，提示什么就排除什么。在固件更新頁(yè)面還提供退回歷史版本及通過(guò)加載本地固件進(jìn)行刷寫的功能，以及刷寫模擬器固件將飛控作為一個(gè)模擬器加密狗連接遙控與計(jì)算機(jī)進(jìn)行模擬飛行，如下圖所示。

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——固件的更新與刷寫刷新完固件還有一步重要工作要做，每刷一次固件，擦除的過(guò)程中并不是擦除所有的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)的一些參數(shù)還在，如遙控校準(zhǔn)等參數(shù)。你會(huì)發(fā)現(xiàn)，飛控原來(lái)是LED藍(lán)燈閃的，表示做好校準(zhǔn)可以解鎖的，刷新完之后還是藍(lán)燈閃，也就是說(shuō)，原來(lái)所有的校準(zhǔn)參數(shù)還在。因此有必要將飛控重置到飛控固件的默認(rèn)值狀態(tài)，確保飛控的穩(wěn)定。除了校準(zhǔn)參數(shù)沒(méi)變，不同的固件調(diào)用的參數(shù)存儲(chǔ)地址也不盡相同，不重置一下，那可能就是系統(tǒng)調(diào)用同一個(gè)地址的數(shù)據(jù)時(shí)，卻調(diào)來(lái)了一個(gè)錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)。所謂的重置不是簡(jiǎn)單地按下飛控的“reset”按鈕就行了，它需要通過(guò)終端執(zhí)行“reset”命令來(lái)進(jìn)行。先點(diǎn)開(kāi)MissionPlanner的終端界面，在右上角選擇好端口和波特率后，在左邊下拉框選擇“Px4主板”選項(xiàng)，然后單擊“連接”按鈕，如下圖所示。

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——固件的更新與刷寫連接以后會(huì)自動(dòng)刷新出固件版本等信息，在最后一個(gè)固件版本信息后面會(huì)有一個(gè)光標(biāo)，輸入"setup”命令按下“Enter”鍵進(jìn)入setup目錄，如下圖所示。

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——固件的更新與刷寫進(jìn)入setupmode以后輸入“reset”命令按下“Enter”鍵，如下圖所示。

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——固件的更新與刷寫進(jìn)后系統(tǒng)會(huì)彈出按下鍵盤的“Y”鍵確認(rèn)重置，按下“Y”鍵以后，系統(tǒng)會(huì)提示“rebootboar"字符，這時(shí)按下飛控上的“FMURST”按鈕重啟飛控（注意不是“IORST”按鈕），在確認(rèn)計(jì)算機(jī)發(fā)出設(shè)備彈出提示音以及飛控重新自檢的聲光顯示后，重置成