1.智能網(wǎng)聯(lián)整車仿真測試典型場景——道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別主講教師：課程導(dǎo)入01道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別PART01道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別一、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別（一）隧道判定測試通過的條件包括：1.若不具備隧道內(nèi)行駛能力，試驗(yàn)車輛在進(jìn)入隧道前應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息且不進(jìn)入隧道區(qū)域。2.若具備隧道內(nèi)行駛能力，試驗(yàn)車輛應(yīng)在通行過程中保持相同車道駛?cè)氩Ⅰ偝鏊淼?。一、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別（二）環(huán)形路口判定測試通過的條件包括：1.若不具備環(huán)島內(nèi)行駛能力，試驗(yàn)車輛在進(jìn)入環(huán)島前應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息且不進(jìn)入環(huán)島區(qū)域。2.若具備環(huán)島內(nèi)行駛能力，試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下條件：繞經(jīng)環(huán)島由正確出口駛出并進(jìn)入對應(yīng)車道；不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；不與路面基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)生碰撞；不受靜止目標(biāo)車輛的影響。一、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別（三）匝道判定測試通過的條件包括：試驗(yàn)車輛應(yīng)駛?cè)氩Ⅰ偝鲈训溃谠训纼?nèi)各車輪不觸碰車道。若試驗(yàn)車輛為乘用車，匝道內(nèi)行駛?cè)趟俣炔粦?yīng)低于15km/h。一、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別（四）收費(fèi)站判定測試通過的條件包括：1.若不具備收費(fèi)站通行能力，試驗(yàn)車輛在進(jìn)入收費(fèi)站前應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息。2.若具備收費(fèi)站通行能力，試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下條件：不與路面設(shè)施及升降欄發(fā)生碰撞；升降欄完全升起后5s內(nèi)起動。一、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別（五）無信號燈路口直行車輛沖突通行判定測試通過的條件包括：試驗(yàn)車輛應(yīng)駛?cè)雽?yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。一、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別（六）無信號燈路口右轉(zhuǎn)車輛沖突通行判定測試通過的條件包括：試驗(yàn)車輛應(yīng)駛?cè)雽?yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。一、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別（七）無信號燈路口左轉(zhuǎn)車輛沖突通行判定測試通過的條件包括：試驗(yàn)車輛應(yīng)駛?cè)雽?yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。一、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別（八）常規(guī)障礙物判定測試通過的條件包括：1.若不具備換道行駛功能，試驗(yàn)車輛應(yīng)在行駛過程中或在車輛靜止后15s內(nèi)發(fā)岀超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示信息，停止于本車道內(nèi)且不與障礙物發(fā)生碰撞。2.若具備換道行駛功能，試驗(yàn)車輛應(yīng)釆用變更車道繞行方式通過該場景。一、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別（九）靜止車輛占用部分車道判定測試通過的條件包括：試驗(yàn)車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；若試驗(yàn)車輛停止于本車道內(nèi)，在車輛行駛過程中或在車輛靜止后15s內(nèi)應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息。2.智能網(wǎng)聯(lián)整車仿真測試典型場景——交通信號識別及響應(yīng)主講教師：課程導(dǎo)入01交通信號識別及響應(yīng)PART01交通信號識別及響應(yīng)一、交通信號識別及響應(yīng)（一）限速標(biāo)志vmax/（km/h）初始道路限速/（km/h）限速標(biāo)志數(shù)值/（km/h）解除限速標(biāo)志/（km/h）恢復(fù)限速標(biāo)志/（km/h）vmax≥808060608060≤vmax<806040406040≤vmax<604030——Vmax＜4040vmax-10——一、交通信號識別及響應(yīng)（一）限速標(biāo)志判定測試通過的條件包括：1.試驗(yàn)車輛最前端超越限速標(biāo)志時，速度不高于限速標(biāo)志所示速度。2.在限速標(biāo)志牌間行駛時，試驗(yàn)車輛的行駛速度不低于該路段限速的75%。3.通過解除限速標(biāo)志牌后200m時，試驗(yàn)車輛行駛速度不低于該路段限速的75%。一、交通信號識別及響應(yīng)（二）車道線vmax/（km/h）最小彎道半徑值/m限速要求/（km/h）vmax≥100650100400802506060≤vmax<1004008025060vmax<6025060125406020一、交通信號識別及響應(yīng)（二）車道線判定測試通過的條件包括：試驗(yàn)車輛車輪不應(yīng)碰軋車道邊線。試驗(yàn)車類型全程車速/限速標(biāo)志速度乘用車75%商用車50%一、交通信號識別及響應(yīng)判定測試通過的條件包括：試驗(yàn)車輛應(yīng)在停車讓行線前停車。試驗(yàn)車類型最前端與停車讓行線最小距離車輛靜止時間乘用車≤2m≤3s商用車≤4m≤5s（三）停車讓行標(biāo)志線一、交通信號識別及響應(yīng)（四）路口機(jī)動車信號燈判定測試通過的條件包括：1.當(dāng)進(jìn)行綠燈通行試驗(yàn)時，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。2.當(dāng)進(jìn)行紅燈停止試驗(yàn)時，試驗(yàn)車輛在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前且車身任何部位不越過停止線。一、交通信號識別及響應(yīng)（四）路口機(jī)動車信號燈試驗(yàn)車類型車輛最前端與停止線最小距離起動時間乘用車≤2m≤3s商用車≤4m≤5s一、交通信號識別及響應(yīng)（五）方向指示信號燈試驗(yàn)車類型車輛最前端與停止線最小距離起動時間乘用車≤2m≤3s商用車≤4m≤5s判定測試通過的條件包括：1.當(dāng)進(jìn)行綠燈通行試驗(yàn)時，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過路口并進(jìn)入對應(yīng)車道，在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。2.當(dāng)進(jìn)行紅燈停止試驗(yàn)時，要求試驗(yàn)車輛在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前且車身任何部位不越過停止線。一、交通信號識別及響應(yīng)（六）快速車道信號燈試驗(yàn)車輛試驗(yàn)類型通過條件具備信號燈識別能力通行試驗(yàn)試驗(yàn)車輛應(yīng)于本車道內(nèi)通過交通信號燈且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況具備換道行駛能力禁行區(qū)域試驗(yàn)試驗(yàn)車輛應(yīng)在信號燈前方駛?cè)胂噜徿嚨啦痪邆鋼Q道行駛能力試驗(yàn)車輛應(yīng)停止于信號燈前方，可發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息不具備信號燈識別能力試驗(yàn)車輛應(yīng)在到達(dá)信號燈前發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息3.智能網(wǎng)聯(lián)整車仿真測試典型場景——行人與非機(jī)動車識別及響應(yīng)及車輛定位主講教師：課程導(dǎo)入01行人與非機(jī)動車識別02車輛定位PART01行人與非機(jī)動車識別一、行人與非機(jī)動車識別（一）行人通過人行橫道線判定測試通過的條件為：1.試驗(yàn)車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。2.若試驗(yàn)車輛停止，待行人通過試驗(yàn)車輛所在車道后，乘用車起動時間不應(yīng)大于3s，商用車輛起動時間不應(yīng)大于5s。一、行人與非機(jī)動車識別（二）行人沿道路行走判定測試通過的條件為：1.若采用跟隨方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)不與行人發(fā)生碰撞，并在行人離開本車道后加速行駛，跟隨過程中，試驗(yàn)車輛可發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息，當(dāng)發(fā)出提示信息后，試驗(yàn)車輛在行人離開本車道后可不執(zhí)行加速行駛。2.若采用繞行方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)完成超越且不與行人發(fā)生碰撞。一、行人與非機(jī)動車識別（三）自行車沿道路騎行判定測試通過的條件為：1.若采用跟隨方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)不與自行車發(fā)生碰撞，并在自行車離開本車道后加速行駛，跟隨過程中，試驗(yàn)車輛可發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息，當(dāng)發(fā)出提示信息后，試驗(yàn)車輛在自行車離開本車道后可不執(zhí)行加速行駛。2.若采用繞行方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)完成超越且不與自行車發(fā)生碰撞。一、行人與非機(jī)動車識別（四）摩托車沿道路行駛判定測試通過的條件為：1.若采用跟隨方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)不與摩托車發(fā)生碰撞，并在摩托車離開本車道后加速行駛。2.若采用繞行方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)完成超越且不與摩托車發(fā)生碰撞。PART02車輛定位二、車輛定位（一）定點(diǎn)停車判定測試通過的條件為：1.若不具備換道行駛功能，試驗(yàn)車輛應(yīng)在停車點(diǎn)前發(fā)出提示信息。2.若具備換道行駛功能，試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下要求：不出現(xiàn)倒車動作，右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m，距離停車點(diǎn)最近距離不大于10m。二、車輛定位（二）公交車港灣式進(jìn)站判定測試通過的條件為：1.試驗(yàn)車輛應(yīng)一次性進(jìn)入公交站并完成?？?，無倒車調(diào)整情況，并保證車門與站臺上、下客區(qū)域的對。2.試驗(yàn)車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不應(yīng)大于0.2m。3.試驗(yàn)車輛應(yīng)在靜止后3s內(nèi)開啟站臺同側(cè)車門。二、車輛定位（三）普通公交站臺式進(jìn)站判定測試通過的條件為：1.試驗(yàn)車輛應(yīng)一次性進(jìn)入公交站并完成?？浚瑹o倒車調(diào)整情況，并保證車門與站臺上、下客區(qū)域的對應(yīng)。2.試驗(yàn)車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不應(yīng)大于0.2。3.試驗(yàn)車輛應(yīng)在靜止后3s內(nèi)開啟站臺同側(cè)車門。4.智能網(wǎng)聯(lián)整車仿真測試典型場景——周邊車輛行駛狀態(tài)與自動緊急避險識別及響應(yīng)主講教師：課程導(dǎo)入01周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)02自動緊急避險識別及響應(yīng)PART01周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)一、周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)（一）前方車輛切入vmax/（km/h）預(yù)設(shè)速度/（km/h）預(yù)設(shè)時間/sVmax＞10050680＜vmax≤10040560＜vmax≤80304vmax≤60vmax/24判定測試通過的條件為：試驗(yàn)車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。一、周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)（二）前方車輛切出判定測試通過的條件為：試驗(yàn)車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰。目標(biāo)車輛切出后，試驗(yàn)車輛應(yīng)執(zhí)行加速動作。一、周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)（三）對向車輛借道行駛判定測試通過的條件為：1.若減速量小于5km/h，試驗(yàn)車輛應(yīng)于本車道內(nèi)完成會車且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。2.若減速量大于5km/h，當(dāng)目標(biāo)車輛駛回后，試驗(yàn)車輛應(yīng)繼續(xù)行駛。試驗(yàn)車輛可在行駛過程中發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息，若發(fā)出提示信息可不執(zhí)行繼續(xù)行駛動作。一、周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)（四）目標(biāo)車輛停-走判定測試通過的條件為：1.若具備換道行駛能力，目標(biāo)車輛減速至停止過程中，試驗(yàn)車輛應(yīng)完成換道并超越目標(biāo)車輛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。試驗(yàn)車輛為乘用車時，換道時間不應(yīng)大于5s。一、周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)（四）目標(biāo)車輛停-走判定測試通過的條件為：2.若不具備換道行駛能力，試驗(yàn)車輛應(yīng)跟隨目標(biāo)車輛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。試驗(yàn)車輛為乘用車時，起動時間不應(yīng)大于3s，試驗(yàn)車輛為商用車輛時，起動時間不應(yīng)大于5s。PART02自動緊急避險二、自動緊急避險（一）跟車行駛前方存在車輛靜止判定測試通過的條件為：試驗(yàn)車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。vmax/（km/h）預(yù)設(shè)速度/（km/h）預(yù)設(shè)時間/sVmax＞10080580＜vmax≤10060460＜vmax≤80404vmax≤60Vmax-104二、自動緊急避險（二）前方車輛緊急制動判定測試通過的條件為：試驗(yàn)車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。二、自動緊急避險（三）行人橫穿道路行走判定測試通過的條件為：試驗(yàn)車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。二、自動緊急避險（四）自行車橫穿道路判定測試通過的條件為：試驗(yàn)車輛不應(yīng)與自行車發(fā)生碰撞。5.智能網(wǎng)聯(lián)整車仿真測試評價主講教師：課程導(dǎo)入假設(shè)自動駕駛汽車以40km/h，24小時不間斷測試，完成117億km，需要多少年？01虛擬仿真測試評價體系02虛擬仿真測試評價依據(jù)03虛擬仿真測試評價內(nèi)容PART01虛擬仿真測試評價體系一、虛擬仿真測試評價體系（一）自動駕駛算法測試方法測試效率測試成本一、虛擬仿真測試評價體系（二）測試評價體系仿真測試評價自動駕駛車輛相關(guān)評價駕駛安全性評價駕駛舒適性評價交通協(xié)調(diào)性評價標(biāo)準(zhǔn)匹配性評價仿真測試自身評價真實(shí)性評價有效性評價PART02虛擬仿真測試評價依據(jù)二、虛擬仿真測試評價依據(jù)（一）原子結(jié)果原子結(jié)果IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII指的是自動駕駛車輛從起點(diǎn)出發(fā)之后所有的細(xì)微表現(xiàn)，例如是否闖紅燈、是否壓實(shí)線、是否發(fā)生碰撞、是否達(dá)到終點(diǎn)等。二、虛擬仿真測試評價依據(jù)（二）車輛狀態(tài)車輛狀態(tài)IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII主要指自動駕駛車輛從起點(diǎn)出發(fā)之后到終點(diǎn)的全過程中的加速、制動、轉(zhuǎn)向等狀態(tài)。PART03虛擬仿真測試評價內(nèi)容三、虛擬仿真測試評價內(nèi)容（一）駕駛安全性駕駛安全性指車輛在道路上的行駛決策和行為。評價內(nèi)容對自動駕駛模塊運(yùn)行可靠性的判定。對自動駕駛基礎(chǔ)功能的評價。三、虛擬仿真測試評價內(nèi)容（二）駕駛舒適性