機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練6.9機(jī)器人管-板1FG位轉(zhuǎn)動角焊程序的編制及調(diào)試主講人：XXX當(dāng)前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都需要通過示教器操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等功能。學(xué)習(xí)目標(biāo)

通過本課時(shí)的學(xué)習(xí)，掌握板與圓管的機(jī)器人1FG位轉(zhuǎn)動角焊程序的編制及調(diào)試方法。并能根據(jù)焊接情況對焊接參數(shù)和擺動參數(shù)的進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成機(jī)器人管-板1FG位轉(zhuǎn)動角焊縫弧焊焊接作業(yè)，獲得合格的焊縫。一、實(shí)操內(nèi)容

運(yùn)用焊接、擺動及機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)同指令編制機(jī)器人1FG位轉(zhuǎn)動角焊程序的編制及調(diào)試，并能運(yùn)行程序完成焊接。同時(shí)，學(xué)會根據(jù)實(shí)際的焊接情況優(yōu)化機(jī)器人位姿，調(diào)整相關(guān)的焊接參數(shù)，以達(dá)到理想的焊接效果。圖6.1焊接工件圖2、設(shè)備、工具及工件準(zhǔn)備

①焊件材料：Q235鋼板+20#鋼管。②焊件尺寸：120mm×120mm×5mm一件；φ90mm×30mm，壁厚5mm一件，如圖6.20所示。③焊接材料：G49A3C1S6，直徑1.2；CO2氣體。④焊接設(shè)備：焊接機(jī)器人工作站。⑤焊接輔具：鋼絲刷；尖嘴鉗；扳手；鋼直尺；角向磨光機(jī)；石筆等。⑥勞保用品：焊接面罩；焊接手套；焊接工作服；焊接勞保鞋等。圖6.20焊接工件圖3、知識準(zhǔn)備

1）清理焊前將管子與板的焊接區(qū)域20mm范圍內(nèi)及接頭附近的油、銹及其他污物清除干凈，直至露出金屬光澤為止，特別是管子和底板接觸部位，不要破壞預(yù)制的90°角度，確保管子和底板能夠緊密接觸。2）裝配及定位焊裝配時(shí)，管子在板的中心位置，保證管子和底板的垂直度。在管子的3點(diǎn)、9點(diǎn)和12點(diǎn)位置，分別點(diǎn)固≤15mm長的定位焊縫，如圖6.21所示。定位焊需牢固，防止因焊接應(yīng)力導(dǎo)致定位焊縫開裂。定位焊采用與正式焊接方法相同的焊接工藝，定位焊縫兩端需打磨斜坡。圖6.21定位焊示意圖3、知識準(zhǔn)備

管-板1FG位轉(zhuǎn)動角焊縫，在編程和焊接時(shí)需要用到焊接變位器，將T形角焊縫平角焊的位置旋轉(zhuǎn)45°，即成為船形位置。使熔池是處于水平狀態(tài)的，焊縫成形良好，可以避免咬邊及焊腳單邊的缺陷。該位置可以采用粗焊絲、大電流的焊接，以提高焊接生產(chǎn)率。當(dāng)焊縫兩側(cè)厚度相等時(shí)，焊絲應(yīng)該處于垂直位置，也就是和兩板均成45°，如圖6.22所示。若兩板厚度不等，則電弧應(yīng)該偏向厚板側(cè)?；蛘吒淖兒附幼兾黄鞯慕嵌?，讓鐵水盡量流向板厚的一側(cè)。圖6.22焊接角度示意圖3、知識準(zhǔn)備并且在裝配時(shí)，我們還需要注意裝配的根部間隙不大于1.5mm，否則熔化的金屬易從間隙中流失，甚至可能造成燒穿。在確定焊接工藝參數(shù)時(shí)，電弧電壓不能太高，以免焊件兩邊產(chǎn)生咬邊。本次任務(wù)的焊接參數(shù)可以參考下表所示：焊接道次焊接電流（A）焊接電壓修正%焊接速度（mm/s）頻率（HZ）振幅（mm）左側(cè)停留（s）右側(cè)停留（s）收弧電流（A）第一道135-14505////85-95第二道120-13005540.30.3