整車(chē)轉(zhuǎn)向避撞動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)建模分析概述目錄TOC\o"1-3"\h\u7525整車(chē)轉(zhuǎn)向避撞動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)建模分析概述 [62]，其中單軌模型驗(yàn)證的原理圖，如下圖2.7所示。圖2.7汽車(chē)單軌模型驗(yàn)證的原理圖（1）針對(duì)車(chē)輛單軌模型的驗(yàn)證，通過(guò)正弦的前輪轉(zhuǎn)角輸入，在示波器中顯示與Carsim車(chē)輛模型結(jié)果的區(qū)別。車(chē)輛的縱向車(chē)速設(shè)定為50km/h，路面附著系數(shù)為0.85，在單軌模型的驗(yàn)證試驗(yàn)中，所給輸入在第10s時(shí)給前輪轉(zhuǎn)角為25°的正弦輸入信號(hào)，圖2.8為汽車(chē)單軌模型在正弦工況下，橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角以及行駛軌跡的對(duì)比圖。（a）前輪轉(zhuǎn)角正弦輸入（b）車(chē)輛橫擺角速度對(duì)比（c）車(chē)輛側(cè)傾角對(duì)比（d）行駛軌跡對(duì)比圖2.8前輪正弦輸入結(jié)果對(duì)比由于CarSim模型中自由度的個(gè)數(shù)比較多，由圖2.8可知，相對(duì)于CarSim的模型輸出，橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角以及行駛的道路軌跡還存在一定的差異，但與CarSim的模型輸出的參數(shù)偏差不大，單軌模型可以很好的模擬車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。（2）針對(duì)車(chē)輛單軌模型的驗(yàn)證，通過(guò)階躍的前輪轉(zhuǎn)角輸入，在示波器中顯示與Carsim車(chē)輛模型結(jié)果的區(qū)別。車(chē)輛的縱向車(chē)速設(shè)定為80km/h，路面附著系數(shù)為0.85，在單軌模型的驗(yàn)證試驗(yàn)中，所給輸入在第10s時(shí)給前輪轉(zhuǎn)角為20°的階躍輸入信號(hào)，圖2.9為汽車(chē)單軌模型在正弦工況下，橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角以及行駛軌跡的對(duì)比圖。（a）前輪轉(zhuǎn)角階躍輸入（b）車(chē)輛橫擺角速度對(duì)比（c）車(chē)輛側(cè)傾角對(duì)比（d）行駛軌跡對(duì)比圖2.9前輪階躍輸入結(jié)果對(duì)比由于建立的單軌模型沒(méi)有考慮俯仰運(yùn)動(dòng)和懸架特性等，由圖2.9可知，和CarSim的模型的輸出相比，橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角以及行駛的道路軌跡還存在一定的差異