工業(yè)機器人調(diào)試工程師考試試卷一、選擇題（每題3分，共30分）工業(yè)機器人坐標系中，用于描述機器人末端執(zhí)行器相對于固定基座位置和姿態(tài)的是（）A.關節(jié)坐標系B.基坐標系C.工具坐標系D.用戶坐標系以下哪種傳感器不屬于工業(yè)機器人常用的外部傳感器（）A.力傳感器B.編碼器C.視覺傳感器D.觸覺傳感器工業(yè)機器人進行示教編程時，通常使用的設備是（）A.觸摸屏B.示教器C.計算機D.遙控器工業(yè)機器人的重復定位精度單位一般為（）A.mmB.cmC.mD.μm工業(yè)機器人安全防護欄與機器人工作區(qū)域之間的最小安全距離應符合（）的相關規(guī)定A.GB/T15706B.GB5226.1C.GB/T38171D.GB11291.1機器人系統(tǒng)中，用于存儲機器人程序和數(shù)據(jù)的部件是（）A.驅(qū)動器B.控制器C.伺服電機D.減速器對工業(yè)機器人進行零點校準，主要目的是（）A.提高運行速度B.保證定位精度C.降低能耗D.延長使用壽命工業(yè)機器人調(diào)試過程中，發(fā)現(xiàn)機器人運行抖動嚴重，可能的原因是（）A.程序錯誤B.伺服參數(shù)設置不當C.外部電源電壓過高D.示教器損壞以下關于工業(yè)機器人緊急停止按鈕的說法，正確的是（）A.按下緊急停止按鈕后，機器人會緩慢停止B.緊急停止按鈕按下后，需手動復位才能重新啟動機器人C.緊急停止按鈕只在機器人運行時起作用D.緊急停止按鈕可以隨意拆除工業(yè)機器人編程中，用于控制機器人運動軌跡的指令是（）A.邏輯運算指令B.數(shù)據(jù)處理指令C.運動控制指令D.程序控制指令二、填空題（每題3分，共30分）工業(yè)機器人的三大基本組成部分是機械本體、___________和驅(qū)動系統(tǒng)。機器人的運動速度可通過示教器或編程軟件中的___________參數(shù)進行調(diào)整。為防止工業(yè)機器人在調(diào)試過程中發(fā)生碰撞，需提前設置___________。工業(yè)機器人常用的通信協(xié)議有___________（寫出一種即可）。機器人控制器與外部設備進行數(shù)據(jù)交換時，通常采用___________接口。工業(yè)機器人的防護等級IP65中，“6”表示___________。調(diào)試工業(yè)機器人時，首先要檢查機器人的___________是否正常。機器人程序中的___________指令用于控制機器人末端執(zhí)行器的動作。工業(yè)機器人的精度主要包括定位精度和___________。對工業(yè)機器人進行維護保養(yǎng)時，需定期檢查___________的潤滑情況。三、判斷題（每題2分，共20分）工業(yè)機器人調(diào)試完成后，不需要進行試運行即可投入生產(chǎn)。（）示教器在使用過程中可以隨意放置。（）工業(yè)機器人的安全防護裝置在調(diào)試過程中可以暫時拆除。（）伺服電機是工業(yè)機器人實現(xiàn)精確運動控制的關鍵部件。（）工業(yè)機器人編程中，坐標系的選擇不會影響機器人的運動軌跡。（）定期對工業(yè)機器人進行校準可以提高其工作精度。（）工業(yè)機器人調(diào)試工程師在操作前，必須熟悉機器人的操作手冊和安全規(guī)程。（）機器人的運行速度越快，其工作效率就越高。（）工業(yè)機器人的程序可以在運行過程中直接修改。（）調(diào)試工業(yè)機器人時，發(fā)現(xiàn)異常情況應立即按下緊急停止按鈕。（）四、簡答題（每題10分，共20分）簡述工業(yè)機器人調(diào)試前的準備工作主要包括哪些內(nèi)容？請闡述工業(yè)機器人常見的故障類型及相應的排查方法。工業(yè)機器人調(diào)試工程師考試試卷答案一、選擇題答案1.C2.B3.B4.A5.C6.B7.B8.B9.B10.C二、填空題答案1.控制系統(tǒng)2.速度3.安全邊界4.Profibus（答案不唯一）5.IO6.完全防止外物及灰塵侵入7.機械結(jié)構(gòu)8.輸出9.重復定位精度10.減速器三、判斷題答案1.×2.×3.×4.√5.×6.√7.√8.×9.×10.√四、簡答題答案工業(yè)機器人調(diào)試前的準備工作主要包括：①檢查機器人機械本體安裝是否穩(wěn)固，各部件連接是否可靠，有無松動、變形等情況；②確認電氣系統(tǒng)接線正確，檢查電源電壓是否符合機器人要求，各電氣元件是否正常；③熟悉機器人操作手冊、編程手冊及安全規(guī)程，了解機器人的性能參數(shù)和功能；④準備好調(diào)試所需的工具和設備，如萬用表、扳手、示教器等；⑤設置好機器人的工作環(huán)境，包括安裝安全防護裝置，劃定安全工作區(qū)域；⑥安裝并調(diào)試機器人的控制系統(tǒng)軟件，確保軟件運行正常，與機器人硬件通信順暢。工業(yè)機器人常見的故障類型及排查方法如下：機械故障：表現(xiàn)為機器人運動時出現(xiàn)異常聲響、振動過大、關節(jié)活動受限等。排查方法是檢查機械部件是否磨損、松動、變形，如檢查減速器、導軌、絲杠等部件，及時更換磨損部件，緊固松動部位。電氣故障：可能出現(xiàn)機器人無法啟動、電機不運轉(zhuǎn)、傳感器信號異常等情況。排查時使用萬用表等工具檢測電路通斷、電壓電流是否正常，檢查電氣元件如驅(qū)動器、控制器、繼電器等是否損壞，查看電氣接線是否松動、短路或斷路。軟件故障：如程序運行錯誤、系統(tǒng)死機、數(shù)據(jù)丟失等?？赏ㄟ^檢查程序代碼，排查語法錯誤、邏輯錯誤；重啟機器人控制系統(tǒng)，恢復默認