[19]。其控制原理結(jié)構(gòu)圖如圖5.5所示。圖5.5PI控制算法此控制算法對應(yīng)的程序代碼如下：voidComputeDC(void){ExpectedSpeed=ExpectedSpeed*3;//給期望轉(zhuǎn)速賦值Flags.Minus=0;//清零標(biāo)志位if(RealSpeed>ExpectedSpeed)SpeedError=RealSpeed-ExpectedSpeed;else//經(jīng)比較若實(shí)際轉(zhuǎn)速大于期望轉(zhuǎn)速，兩者作差變得到轉(zhuǎn)速誤差{SpeedError=ExpectedSpeed-RealSpeed;//否則轉(zhuǎn)速誤差為期望轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速之差Flags.Minus=1;//標(biāo)志位置1}RateIntegral+=SpeedError;//根據(jù)轉(zhuǎn)速誤差計(jì)算速度積分上限if(RateIntegral>4000)RateIntegral=0;//若速度積分上限大于電機(jī)額定轉(zhuǎn)速4000，其值賦0DutyRatio=(((long)Ksp*(long)SpeedError+(long)Ksi*(long)RateIntegral)>>12);//采用PI算法計(jì)算新的占空比ExpectedSpeed=ExpectedSpeed/3;if(Flags.Minus)DutyRatio=ExpectedSpeed+DutyRatio;elseDutyRatio=ExpectedSpeed-DutyRatio;//根據(jù)轉(zhuǎn)速誤差調(diào)整占空比if(DutyRatio<100)DutyRatio=100;//轉(zhuǎn)速低于100方波驅(qū)動(dòng)不改變占空比PDC-ONE=DutyRatio;PDC-TWO=PDC-ONE;PDC-THREE=PDC-ONE;//獲得的占空比存入PDCX寄存器中}總結(jié)與展望本論文依據(jù)無刷直流電機(jī)的基本原理，完成了以DSP為微處理器的BLDCM控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)本文所完成的主要工作如下：（1）在查閱相關(guān)資料的基礎(chǔ)上敘述了課題背景及研究意義，講述了無刷直流電機(jī)國內(nèi)外的研究動(dòng)態(tài)，同時(shí)對其內(nèi)部的基本構(gòu)造、運(yùn)行原理和調(diào)速方法進(jìn)行了闡述。（2）在考慮到SPWM控制實(shí)驗(yàn)方案的可行性，運(yùn)用MATLAB這一工具構(gòu)建了該電機(jī)的仿真模型，進(jìn)而完成了相關(guān)仿真。（3）本文在硬件設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)選取DSP微處理器作為控制芯片，之后實(shí)現(xiàn)硬件平臺的設(shè)計(jì)工作。硬件平臺運(yùn)用模塊化思路來完成設(shè)計(jì)，其包含控制芯片、三相逆變橋、霍爾位置信號檢測、電源電壓采樣等電路。（4）本文建立了軟件的總體框架，之后依據(jù)系統(tǒng)程序模塊化設(shè)計(jì)方法，依次完成每個(gè)子模塊的程序設(shè)計(jì)，并繪出其程序流程圖，最后設(shè)計(jì)出相關(guān)代碼。通過一段時(shí)間的學(xué)習(xí)和研究，取得了一些成果，但鑒于時(shí)間和能力不足，本文依然存在一定缺陷，尚有等待改進(jìn)之處，現(xiàn)對本文作出如下展望：（1）在對電機(jī)轉(zhuǎn)速的測量與轉(zhuǎn)子位置信息的檢測時(shí)，本文經(jīng)過對比選擇的是霍爾位置傳感器，電子器件檢測會(huì)不可避免的存在誤差、干擾、老化及難維修等問題。，（2）轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)方面，正弦波驅(qū)動(dòng)相對方波驅(qū)動(dòng)是怎樣減少轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的，具體的數(shù)據(jù)指標(biāo)是多少，需要深入研究。（3）在系統(tǒng)軟件的效率與效果方面，需要通過在轉(zhuǎn)速控制中引入智能控制策略來完善本文中使用的PI控制器。（4）系統(tǒng)主電路對控制電路還有一定程度的干擾，應(yīng)考慮加入抗擾措施，以消除干擾。參考文獻(xiàn)劉剛,王志強(qiáng),房建成.永磁無刷直流電機(jī)控制技術(shù)與應(yīng)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2010:1-2.莊凱.永磁無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].重慶：重慶大學(xué)，2006.計(jì)晶.基于DSP的無刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].北京：北京印刷學(xué)院,2015康世斌.電動(dòng)自行車低成本直流無刷電機(jī)控制器研究[D].上海：同濟(jì)大學(xué)，2005.高鵬.基于STM8的無刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的研究[D].哈爾濱：東北農(nóng)業(yè)大學(xué)，2015.魏再平.基于STM32的電動(dòng)摩托車無刷直流電機(jī)控制器[D].成都：西華大學(xué)，2011.貢俊,陸國林.無刷直流電機(jī)在工業(yè)中的應(yīng)用和發(fā)展[J].微特電機(jī),2000(5):15-19.劉家發(fā).基于dSPACE的AMT選換擋電機(jī)控制研究[D].上海:上海工程技術(shù)大學(xué),2014.冀國威.電動(dòng)汽車永磁無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)研究[D].沈陽:東北大學(xué),2013.沈鵬程.呼吸機(jī)用無位置傳感器無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].長沙:湖南大學(xué),2011.張海亮.無刷直流電機(jī)控制器及控制算法研究[D].杭州:杭州電子科技大學(xué),2011.樊繼永.基于PSoC的無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[D].鎮(zhèn)江:江蘇大學(xué),2011.袁新華.混合動(dòng)力汽車永磁無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)[D].石家莊:石家莊鐵道大學(xué),2016.孟姍.正弦波驅(qū)動(dòng)無刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)研究[D].西安:西安工業(yè)大學(xué).2014.韋啟宣.基于DSP的無刷直流電機(jī)方波驅(qū)動(dòng)與正弦波驅(qū)動(dòng)研究[D].廣州:華南理工大學(xué).2012.sotoulidisS,SafacasAN.DeploymentofanAdaptableSensorlessCommutationTechniqueonBLDCMotorDrivesExploitingZeroSequenceVoltage[J].IEEETransactionsonIndustrialElectronics,2015,62(2):877-886.MicrochipTechnologyInc.使用dsPIC30F2010控制帶傳感器BLDCM[M].MicrochipTechnologyInc,2006.Mi