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文檔簡介

一般剛體定軸轉動剛體定軸轉動的動力學方程設剛體上有兩個固定點O和O1。剛體所受主動力主向量為R，對O點主矩為Mo，F(xiàn)

和F1為約束反力。反問題：已知求動力學正問題：已知求對O的動量矩定理：由動量定理：設為轉角。取慣性系OXYZ和固聯(lián)系Oxyz其中在求解具體問題時，需要將這兩個向量方程寫成在OXYZ中或Oxyz中的分量形式。設OXYZ和Oxyz中的單位向量為：其中：為常數(shù)(已知)

為時間的函數(shù)(未知)顯然，在Oxyz中寫方程更方便。利用，即可得方程在Oxyz

中的分量形式。另外方法：利用絕對導數(shù)和相對導數(shù)的關系方程變?yōu)椋河汷xyz中最后得到運動方程的分量形式為：可以看出：1.求解正問題只需要最后一個方程；2.求反力時(6個未知數(shù))，需要其它5個方程，但是不能完全確定兩個反力z方向的分量，只能確定它們之和。3.對靜定問題，一個鉸鏈為滑動，因此可以認為F1z=0。等腰直角三角板繞一個直角邊轉動，設求使板對O點的側壓力為零的。例2

已知可解出，側壓力解靜反力：當系統(tǒng)靜止時的約束反力。動反力：維持系統(tǒng)運動所需約束反力，當運動停止時該力消失。當剛體作定軸轉動時受到轉軸動反力，轉子對轉軸的反作用力中包括動反力和靜反力。動反力可否為零？條件是什么？方程(1)和(2)可看做是關于和的齊次線性方程組，它們的系數(shù)行列式都是：(當剛體轉動時)結論：剛體定軸轉動時，動反力為零的充分必要條件是：

轉動軸是中心慣性主

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