無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)

第1章

無(wú)人機(jī)飛行控制概述第2章

飛機(jī)的基本知識(shí)第3章

測(cè)量與傳感器第4章

舵機(jī)與舵回路第5章

固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)第6章

多旋翼無(wú)人機(jī)及其控制第7章

無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)第8章

無(wú)人機(jī)測(cè)控系統(tǒng)全套可編輯PPT課件

本課件是可編輯的正常PPT課件課程思路無(wú)人機(jī)飛機(jī)及環(huán)境飛機(jī)狀態(tài)如何改變飛行狀態(tài)如何按要求飛（固定翼、多旋翼）怎么飛到目的地飛的目的飛的如何本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.1飛行控制的分類

飛行控制的形式各式各樣，但根據(jù)其是否有人參與的特點(diǎn)一般分為人工飛行控制系統(tǒng)和飛行自動(dòng)控制系統(tǒng)兩類。1.人工飛行控制系統(tǒng)(MFCS)

人工飛行自動(dòng)控制系統(tǒng)包含駕駛員(位移)輸入信號(hào)，即有駕駛員參與操作，包括以下兩種類型的系統(tǒng)：一是帶有阻尼、增穩(wěn)的人工飛行控制系統(tǒng)（殲7D、殲8、轟6等）；二是電傳操縱系統(tǒng)(殲10、F16等三代機(jī)以及無(wú)人機(jī))。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.1飛行控制的分類2.飛行自動(dòng)控制系統(tǒng)(AFCS)

自動(dòng)飛行是指用一套控制系統(tǒng)在無(wú)人直接參與的情況下，自動(dòng)控制飛機(jī)的飛行，早期的飛行控制系統(tǒng)被稱為自動(dòng)駕駛儀。飛行自功控制系統(tǒng)除了實(shí)現(xiàn)飛機(jī)的自動(dòng)飛行功能外，還能在特定情況下改善飛機(jī)的性能，提高飛行品質(zhì)。飛機(jī)的飛行無(wú)需人的直接參與，它是完全按照預(yù)定的指令來(lái)完成各項(xiàng)飛行任務(wù)的，即飛機(jī)是由駕駛儀來(lái)操縱的。無(wú)人機(jī)的操縱（超視距）就屬于此類。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行操縱（控制）系統(tǒng)的發(fā)展

飛行操縱（控制）系統(tǒng)是飛行員用來(lái)操縱飛機(jī)上各個(gè)操縱面（例如升降舵和副翼等）實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)飛行的系統(tǒng)，它包括主操縱系統(tǒng)和輔助操縱系統(tǒng)。主操縱系統(tǒng)用來(lái)操縱升降舵、副翼和方向舵。輔助操縱系統(tǒng)用來(lái)操縱調(diào)整片、水平穩(wěn)定面以及起落架、襟翼和減速板等。主操縱系統(tǒng)的一個(gè)明顯特點(diǎn)是：飛行員操縱舵面時(shí)，會(huì)感到有位移和力，飛行全程工作。輔助操縱系統(tǒng)的一個(gè)明顯特點(diǎn)是：在特定階段工作。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展1.簡(jiǎn)單機(jī)械操縱系統(tǒng)

飛行員移動(dòng)駕駛桿或腳蹬，經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（包括傳送連桿，搖臂、鋼索和滑輪等）操縱舵面。

在飛行中，飛行員在操縱駕駛桿或腳蹬時(shí)，必須對(duì)駕駛桿或腳蹬施加桿力，以克服舵面的鉸鏈力矩。飛行員依據(jù)位移和力的感覺給出適當(dāng)?shù)亩嫫牵ㄟ^(guò)飛機(jī)主操縱系統(tǒng)操縱飛機(jī)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展2.助力操縱系統(tǒng)

當(dāng)飛機(jī)在對(duì)稱平面內(nèi)作機(jī)動(dòng)飛行時(shí)，操縱力矩必須大于穩(wěn)定力矩。帶有升降舵的水平尾翼，在亞音速飛行時(shí)偏轉(zhuǎn)升降舵能夠產(chǎn)生足夠的操縱力矩，但是在超音速飛行時(shí)則不能。這是因?yàn)楫?dāng)飛機(jī)超音速飛行時(shí)，一方面由于飛機(jī)焦點(diǎn)后移，穩(wěn)定力矩增加；另一方面由于升降舵效率下降，操縱力矩減小，因此升降舵不再適應(yīng)超音速飛機(jī)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展2.助力操縱系統(tǒng)為使飛機(jī)產(chǎn)生足夠的操縱力矩，通常采用全動(dòng)平尾。隨著舵面尺寸與飛行速度的增加，鉸鏈力矩急劇增加，這將使桿力大大增加，如果桿力的增加超過(guò)飛行員的體力限度，將無(wú)法駕駛飛機(jī)。此外，飛機(jī)飛行速度和高度的增加，也使桿力梯度、桿位移梯度改變，甚至出現(xiàn)反操縱現(xiàn)象，嚴(yán)重影響飛行員操縱飛機(jī)。為改善這些問(wèn)題，飛機(jī)上增加了相應(yīng)的設(shè)備---典型的為力臂調(diào)節(jié)器。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展2.助力操縱系統(tǒng)

為解決這些問(wèn)題，在機(jī)械操縱系統(tǒng)中增設(shè)液壓助力器，構(gòu)成助力飛行操縱系統(tǒng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展3.全助力操縱系統(tǒng)

隨著飛機(jī)的進(jìn)一步發(fā)展，飛機(jī)的飛行已不僅僅是飛行速度的提高，飛機(jī)的機(jī)動(dòng)性也大大增強(qiáng)。為了進(jìn)一步減輕飛行員的操縱疲勞，在助力操縱系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展為全助力操縱系統(tǒng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展4.阻尼-增穩(wěn)控制系統(tǒng)

隨著飛機(jī)向高空高速方向發(fā)展，殲擊機(jī)外形具有大后掠角、薄翼、機(jī)身細(xì)長(zhǎng)等特點(diǎn)，飛機(jī)自身穩(wěn)定性不足，如縱向出現(xiàn)高頻不衰減的“低頭”現(xiàn)象。為提高飛機(jī)穩(wěn)定性，發(fā)展了阻尼和增穩(wěn)系統(tǒng)（StablyAugmentationSystems，簡(jiǎn)稱SAS）。這是第一次將人工操縱與自動(dòng)控制結(jié)合起來(lái)，這就形成了增穩(wěn)控制系統(tǒng)。最早的飛行控制系統(tǒng)。飛行控制系統(tǒng)：用于改善飛機(jī)的性能。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展4.阻尼-增穩(wěn)控制系統(tǒng)本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展5.控制增穩(wěn)系統(tǒng)

隨著阻尼-增穩(wěn)系統(tǒng)的采用，在提高飛機(jī)穩(wěn)定性的同時(shí)，降低了飛機(jī)的操縱效率。為有效解決穩(wěn)定性與操縱性的矛盾，在增穩(wěn)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，發(fā)展成了控制增穩(wěn)系統(tǒng)（ControlAugmentationsystems，簡(jiǎn)稱CAS）。該系統(tǒng)是在增穩(wěn)系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加一個(gè)桿力傳感器和一個(gè)指令模型構(gòu)成的，由機(jī)械通道、電氣通道和增穩(wěn)回路組成。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展5.控制增穩(wěn)系統(tǒng)

電氣與機(jī)械兩通道并聯(lián)，駕駛員操縱信號(hào)一方面通過(guò)機(jī)械鏈?zhǔn)苟婷嫫D(zhuǎn)某角度，另一方面又通過(guò)桿力傳感器輸出指令信號(hào)，經(jīng)指令模型與反饋信號(hào)綜合后控制舵面偏轉(zhuǎn)某個(gè)角度，總的舵面偏角為上述兩舵面偏角之和。這就是控制增穩(wěn)系統(tǒng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展機(jī)械操縱系統(tǒng)的缺陷：（1）在大型飛機(jī)上機(jī)械操縱系統(tǒng)越來(lái)越笨重，尺寸也越來(lái)越大；（2）系統(tǒng)內(nèi)不可避免地存在一些非線性，如摩擦力和傳動(dòng)間隙等，其所產(chǎn)生的機(jī)械遲滯現(xiàn)象是造成系統(tǒng)自振的重要因素；（3）機(jī)械操縱系統(tǒng)直接固定在機(jī)體上，容易傳遞飛機(jī)的彈性振動(dòng)，引起駕駛桿偏移，甚至造成人機(jī)誘發(fā)振蕩；（4）無(wú)法徹底解決高性能飛機(jī)操縱與穩(wěn)定中的許多問(wèn)題。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展6.電傳操作系統(tǒng)60年代后期，出現(xiàn)了隨控布局飛機(jī)（ControlCensuredVehicle）及其飛行控制系統(tǒng)，它是電傳飛行控制系統(tǒng)與新的氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。所謂隨控布局飛機(jī)可以直觀地理解為隨控制技術(shù)布局的飛機(jī)，也就是飛機(jī)的布局決定于控制系統(tǒng)，并由于控制系統(tǒng)的作用兩獲得所希望的氣動(dòng)特性和響應(yīng)特性。在隨控布局設(shè)計(jì)中，飛行控制系統(tǒng)與氣動(dòng)力、結(jié)構(gòu)、發(fā)動(dòng)機(jī)三大要素處于同等地位。而在現(xiàn)代飛機(jī)機(jī)控制系統(tǒng)中，電傳操縱系統(tǒng)(FBW)又是其核心系統(tǒng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展6.電傳操作系統(tǒng)

電傳操縱系統(tǒng)是將飛行員操縱裝置（駕駛桿、腳蹬）發(fā)生的信號(hào)，經(jīng)過(guò)變換器變成電信號(hào)，通過(guò)電纜直接傳輸?shù)蕉鏅C(jī)的一種操縱系統(tǒng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展6.電傳操作系統(tǒng)電傳操縱系統(tǒng)應(yīng)用了余度技術(shù)（又稱為冗余技術(shù)），解決了電氣系統(tǒng)可靠性差的問(wèn)題（四余度電傳操縱系統(tǒng)故障概率可達(dá)10-8次/飛行小時(shí)），消除了人工飛行控制系統(tǒng)存在的間隙、摩擦、變形等非線性的不良影響，改善了微小信號(hào)的傳遞，也解決了駕駛桿帶來(lái)的力反傳問(wèn)題，特別是提高了戰(zhàn)傷生存能力。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理1.人工操縱飛機(jī)的過(guò)程

利用飛行控制系統(tǒng)的目的就是采用一套控制系統(tǒng)代替駕駛員對(duì)飛機(jī)的操縱，因此這套系統(tǒng)必須具備駕駛儀的功能。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理2.自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)它是一個(gè)“反饋”系統(tǒng)，即閉環(huán)系統(tǒng)。圖中虛線框表示飛行員。自動(dòng)飛行是用自動(dòng)控制系統(tǒng)代替飛行員（無(wú)人機(jī)），所以自動(dòng)控制系統(tǒng)中必須包含與虛線框內(nèi)四個(gè)部分相對(duì)應(yīng)的裝置，并與飛機(jī)構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理2.自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理2.自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中的敏感元件、放大計(jì)算裝置和執(zhí)行機(jī)構(gòu)可代替飛行員的眼睛、大腦神經(jīng)系統(tǒng)和肢體，能自動(dòng)地控制飛機(jī)的飛行。這三部分是飛行自動(dòng)控制系統(tǒng)的核心，稱之為自動(dòng)駕駛儀（Autopilot）。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理2.自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)自動(dòng)飛行的基本原理就是自動(dòng)控制理論中最重要、最本質(zhì)的“反饋原理”。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)飛行必須通過(guò)自動(dòng)控制系統(tǒng)形成回路。不同的飛行任務(wù)要求組成各種不同的回路。為便于分析。認(rèn)為這個(gè)復(fù)雜的自動(dòng)飛行回路是由簡(jiǎn)單的內(nèi)回路逐漸增添元部件形成新回路而得到的，具體地說(shuō)，由三個(gè)回路組成。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理2.自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)（1）舵回路飛行自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)輸入信號(hào)，通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)（舵機(jī)）控制舵面。為改善舵機(jī)的性能，通常引人內(nèi)反饋，形成隨動(dòng)系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱為舵回路。舵回路由舵機(jī)、放大器及反饋元件組成。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理2.自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理2.自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)（2）穩(wěn)定回路舵回路加上敏感元件和放大計(jì)算裝置組成自動(dòng)駕駛儀，并與飛機(jī)組成新回路即穩(wěn)定回路。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理2.自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)穩(wěn)定回路的主要功能是穩(wěn)定飛機(jī)的姿態(tài)，或者說(shuō)穩(wěn)定飛機(jī)的角運(yùn)動(dòng)。敏感元件用來(lái)測(cè)量飛機(jī)的姿態(tài)角。由于該回路中包含了飛機(jī)，而飛機(jī)的動(dòng)態(tài)特性又隨飛行條件而異，使穩(wěn)定回路的分析變得較為復(fù)雜。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理2.自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)（3）控制回路穩(wěn)定回路加上測(cè)量飛機(jī)軌跡的部件以及運(yùn)動(dòng)學(xué)環(huán)節(jié)又組成一個(gè)更大的新回路，稱為控制回路（或控制與導(dǎo)引回路，簡(jiǎn)稱制導(dǎo)回路）。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理2.自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)三個(gè)回路在飛機(jī)的不同工作階段，起著不同功用。簡(jiǎn)單說(shuō)來(lái)，舵回路在操縱飛機(jī)時(shí)起關(guān)鍵作用，穩(wěn)定回路在保持和穩(wěn)定飛機(jī)的姿態(tài)時(shí)發(fā)揮功能，而控制回路則在飛機(jī)的起飛和著陸以及航跡變化時(shí)工作。實(shí)際上作為一個(gè)能達(dá)到完全控制飛機(jī)的飛控系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)要復(fù)雜得多，我們?cè)诖藘H僅介紹了其基本工作原理和構(gòu)成。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.1飛行控制的的基本概念1.1.3無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理指令輸入本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述飛機(jī)飛行的目的，就是完成預(yù)定的飛行任務(wù)，而首要任務(wù)就是從所在地，飛往目的地，而這中間的可能是一段遙遠(yuǎn)的距離，這就需要引導(dǎo)系統(tǒng)來(lái)完成這一任務(wù)，這一系統(tǒng)統(tǒng)稱為導(dǎo)航系統(tǒng)，飛行控制系統(tǒng)與導(dǎo)航系統(tǒng)組合才構(gòu)成了真正使用的飛行控制系統(tǒng)。導(dǎo)航（navigation)就是引導(dǎo)航行的簡(jiǎn)稱，指將載體從一個(gè)位置引導(dǎo)到另一個(gè)位置的過(guò)程。能夠向航行體的操縱者或控制系統(tǒng)提供航行體的位置、速度、航向、姿態(tài)等即時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的系統(tǒng)稱為導(dǎo)航系統(tǒng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述目前飛機(jī)導(dǎo)航的方法有多種，根據(jù)獲得導(dǎo)航參數(shù)的手段，其方法大致可以分為自主式和非自主式兩大類。不依靠外界信息，在不與外界發(fā)生聯(lián)系的條件下獨(dú)立完成導(dǎo)航或制導(dǎo)任務(wù)的是自主式。必須有地面設(shè)備或依靠其它裝置才能完成導(dǎo)航和制導(dǎo)任務(wù)的就是非自主式。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述對(duì)不同的對(duì)象來(lái)說(shuō)，這兩種方式的意義是不一樣的。例如民用飛機(jī)，它可以充分利用地面導(dǎo)航設(shè)備，對(duì)自主性的要求就不如軍用飛機(jī)那樣迫切；相反，軍用飛機(jī)就不希望受地面導(dǎo)航設(shè)備的影響太大，要求它能獨(dú)立自主地、安全隱蔽地去執(zhí)行自已的任務(wù)。非自主式的導(dǎo)航方法，要依照外部目標(biāo)和接收外部信息來(lái)確定飛機(jī)位置。屬于這類導(dǎo)航的有無(wú)線電導(dǎo)航、天文導(dǎo)航和衛(wèi)星導(dǎo)航等。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述1.2.1無(wú)線電導(dǎo)航利用無(wú)線電波在均勻介質(zhì)和自由空間直線傳播及恒速兩大特性，進(jìn)行引導(dǎo)航行的一種方法。這種導(dǎo)航方法中，一種是通過(guò)設(shè)置在飛機(jī)和地面上的收發(fā)設(shè)備，測(cè)量飛機(jī)相對(duì)地面臺(tái)的距離、距離差或相位差定位。如測(cè)距導(dǎo)航系統(tǒng)、羅蘭雙曲線導(dǎo)航系統(tǒng)。另一種是通過(guò)機(jī)上接收系統(tǒng)，接收地面臺(tái)站發(fā)射的無(wú)線電信號(hào)，測(cè)量飛機(jī)相對(duì)于已知地面臺(tái)的方位角來(lái)定位，如伏爾測(cè)向?qū)Ш较到y(tǒng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述1.2.1無(wú)線電導(dǎo)航目前軍用飛機(jī)使用較多的是測(cè)向與測(cè)距共用一個(gè)地面臺(tái)的塔康導(dǎo)航系統(tǒng)。無(wú)線電導(dǎo)航的主要優(yōu)點(diǎn)是精度較高，缺點(diǎn)是工作時(shí)必須有地面臺(tái)配合，電波易受干擾，也容易暴露自身，在軍事上應(yīng)用就顯得嚴(yán)重不足。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述1.2.2多普勒雷達(dá)導(dǎo)航利用隨飛機(jī)速度變化，在發(fā)射波和反射波之間產(chǎn)生的頻率差即多普勒頻移的大小，來(lái)測(cè)量飛機(jī)相對(duì)地面的速度，進(jìn)而完成導(dǎo)航任務(wù)的一種方法。這種導(dǎo)航方法只需要機(jī)上設(shè)立雷達(dá)發(fā)射和接收裝置便可測(cè)出地速的大小。再借助機(jī)上航向系統(tǒng)輸出航向角，將地速分解成沿地理北向和東向的速度分量，進(jìn)而確定兩個(gè)方向的距離變化及經(jīng)、緯度大小，也就確定了飛機(jī)位置。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述1.2.2多普勒雷達(dá)導(dǎo)航多普勒雷達(dá)導(dǎo)航的主要優(yōu)點(diǎn)是無(wú)需地面臺(tái)，因而是主動(dòng)式，自主性強(qiáng)，但是它工作時(shí)必須發(fā)射電波，容易受干擾和暴露自己。此外，定位精度與反射面形狀有密切關(guān)系。當(dāng)飛機(jī)在海面和沙漠上空工作時(shí)，由于反射性極差會(huì)大大降低工作性能，同時(shí)導(dǎo)航精度也受雷達(dá)天線姿態(tài)的影響。當(dāng)飛機(jī)接收不到反射波時(shí)，就會(huì)完全喪失工作能力。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述1.2.3衛(wèi)星導(dǎo)航利用無(wú)線電波傳播的直線性和等速性實(shí)施測(cè)距定位，以及利用載體與衛(wèi)星之間的多普勒頻移進(jìn)行的導(dǎo)航方法。目前廣泛應(yīng)用的衛(wèi)星導(dǎo)航是GPS全球定位系統(tǒng)、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和GLONASS全球?qū)Ш较到y(tǒng)。

衛(wèi)星導(dǎo)航由導(dǎo)航衛(wèi)星、地面站和用戶設(shè)備三大部分組成。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述1.2.4天文導(dǎo)航利用天空中的星體，在一定時(shí)刻與地球的地理位置具有相對(duì)固定關(guān)系這一特點(diǎn)，通過(guò)觀察星體，以確定載體位置的一種導(dǎo)航方法。天文導(dǎo)航主要借助星體跟蹤器自動(dòng)跟蹤兩個(gè)星體，以便隨時(shí)測(cè)出星體對(duì)載體的基準(zhǔn)參考面的高度角和方位角，并經(jīng)計(jì)算得到載體的位置和航向。通常載體基準(zhǔn)參考面的確定是由陀螺穩(wěn)定平臺(tái)來(lái)實(shí)現(xiàn)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述1.2.4天文導(dǎo)航天文導(dǎo)航系統(tǒng)的定向和定位精度不隨工作時(shí)間增長(zhǎng)而降低，隱蔽性好，自主性強(qiáng)。所以天文導(dǎo)航尤其是天文與其它導(dǎo)航的組合仍具有廣泛的應(yīng)用，特別是高空、遠(yuǎn)程、跨海洋、過(guò)極地、經(jīng)沙漠的飛行更顯優(yōu)勢(shì)。但在云霧天氣飛或在中、低空，即使天氣很好，只能看見太陽(yáng)而看不到其它星體時(shí)，難以完成定位的任務(wù)，這使天文導(dǎo)航在航空上的應(yīng)用受到一定限制。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述1.2.5慣性導(dǎo)航所謂慣性導(dǎo)航，是指利用慣性元件測(cè)量載體相對(duì)于慣性空間的運(yùn)動(dòng)參教，如加速度，并在給定運(yùn)動(dòng)條件下，由導(dǎo)航計(jì)算機(jī)算出載體的速度、距離、位置及姿態(tài)方位等導(dǎo)航參數(shù)，以便引導(dǎo)載體順利完成預(yù)定的飛行任務(wù)。慣性導(dǎo)航的原理是建立在牛頓力學(xué)定律的基礎(chǔ)上，而牛頓定律的應(yīng)用是以慣性空間作參考系的，所以把這一類導(dǎo)航稱作慣性導(dǎo)航。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述1.2.5慣性導(dǎo)航經(jīng)過(guò)不斷的研究探索和實(shí)際使用，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的性能有很大的提高。特別是隨著控制理論、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)和新型材料的不斷發(fā)展，慣性導(dǎo)航無(wú)論在理論方面，還是工程實(shí)踐方面都得到了非常迅速地發(fā)展。如今，在航空、航海和航天各個(gè)技術(shù)領(lǐng)域，都廣泛使用著不同類型的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。盡管性導(dǎo)航的理論基礎(chǔ)――牛頓力學(xué)定律，早在三百多年前就已經(jīng)問(wèn)世，但是真正實(shí)現(xiàn)這一原理是在第二次世界大戰(zhàn)末期（1942年），當(dāng)時(shí)德國(guó)科學(xué)家裴納蒙德，在V―2火箭上第一次裝上了初級(jí)型的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.2飛機(jī)導(dǎo)航方法概述導(dǎo)航和制導(dǎo)是兩個(gè)不同的概念。導(dǎo)航系統(tǒng)可以說(shuō)是一個(gè)測(cè)量裝置，它用于人工能自由操縱的載體。當(dāng)導(dǎo)航系統(tǒng)與自動(dòng)駕駛儀聯(lián)用時(shí)，它相當(dāng)一個(gè)敏感測(cè)量環(huán)節(jié)，使載體保持在一定的航線上；當(dāng)作為一個(gè)獨(dú)立裝置使用時(shí)，它提供導(dǎo)航參數(shù)給駕駛員，使載體較好地按一定的航線航行。制導(dǎo)系統(tǒng)則直接控制載體的運(yùn)動(dòng)，把載體自動(dòng)控制在航線上或軌道上，如彈道導(dǎo)彈、人造衛(wèi)星運(yùn)載火箭等。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)已是坦克、大炮、飛機(jī)、軍艦多兵種之間的有機(jī)配合，空地海天電磁一體的立體戰(zhàn)爭(zhēng)。其技術(shù)之先進(jìn)、殺傷力之強(qiáng)和危險(xiǎn)性之大，都是前所未有的。而無(wú)人機(jī)以其體積小、重量輕、機(jī)動(dòng)性好、飛行時(shí)間長(zhǎng)和便于隱蔽為特點(diǎn)，尤其是因其無(wú)人駕駛，特別適合于執(zhí)行危險(xiǎn)性大的任務(wù)，故在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中正發(fā)揮著越來(lái)越大的作用。在人們可以預(yù)見的將來(lái)，無(wú)人機(jī)將成為空中戰(zhàn)場(chǎng)的主角，成為各國(guó)軍隊(duì)的寵兒，而在民用領(lǐng)域也越來(lái)越得到重視。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.1無(wú)人機(jī)的誕生及發(fā)展歷程1.

無(wú)人機(jī)的誕生飛機(jī)誕生的故事已經(jīng)家喻戶曉，然而，無(wú)人機(jī)的誕生對(duì)于大多數(shù)人來(lái)說(shuō)卻仍然是個(gè)謎。有人駕駛飛機(jī)的誕生是人類千年飛天夢(mèng)想的驅(qū)動(dòng)，無(wú)人機(jī)的誕生在很大程度上卻是由于人們?yōu)榱藬[脫飛機(jī)可能給駕駛員帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.1無(wú)人機(jī)的誕生及發(fā)展歷程1.

無(wú)人機(jī)的誕生民用飛機(jī)進(jìn)行的飛行比賽和娛樂(lè)中出現(xiàn)的機(jī)毀人亡，軍用飛機(jī)在戰(zhàn)場(chǎng)上空被擊落所造成的飛機(jī)損失和飛行員傷亡，不斷給社會(huì)和人們帶來(lái)切膚之痛。因此，研制一種既能完成飛行任務(wù)又不會(huì)造成飛行員傷亡的飛機(jī)就成為當(dāng)時(shí)航空界思考的問(wèn)題。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.1無(wú)人機(jī)的誕生及發(fā)展歷程1.

無(wú)人機(jī)的誕生1927年，英國(guó)皇家飛機(jī)研究所研制出“喉”式單翼無(wú)人機(jī)，“喉”式單翼無(wú)人機(jī)攜帶113kg的炸彈在軍艦上安裝的一個(gè)小傾角的滑軌上滑行起飛，以322km/h的速度成功飛行了480km，標(biāo)志著無(wú)人機(jī)的誕生。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.1無(wú)人機(jī)的誕生及發(fā)展歷程2.

無(wú)人機(jī)的發(fā)展歷程從英國(guó)研制成功世界上第一架無(wú)人機(jī)開始，軍用無(wú)人機(jī)經(jīng)歷了無(wú)人靶機(jī)、預(yù)編程序控制無(wú)人偵察機(jī)、指令遙控?zé)o人偵察機(jī)、復(fù)合控制多用途無(wú)人機(jī)的發(fā)展過(guò)程，迄今無(wú)人機(jī)已經(jīng)經(jīng)受了半個(gè)多世紀(jì)軍隊(duì)訓(xùn)練與戰(zhàn)爭(zhēng)的考驗(yàn)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.1無(wú)人機(jī)的誕生及發(fā)展歷程2.

無(wú)人機(jī)的發(fā)展歷程根據(jù)在戰(zhàn)爭(zhēng)中的應(yīng)用，無(wú)人機(jī)的發(fā)展大體上可以分為以下三個(gè)階段：（1）純輔助作戰(zhàn)階段（20世紀(jì)60-70年代）（2）廉價(jià)無(wú)人機(jī)的普及化階段（20世紀(jì)70年代-90年代）（3）無(wú)人機(jī)飛速發(fā)展階段（20世紀(jì)90年代至今）本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.1無(wú)人機(jī)的誕生及發(fā)展歷程2.

無(wú)人機(jī)的發(fā)展歷程這個(gè)階段無(wú)人機(jī)的發(fā)展有以下的四個(gè)特點(diǎn)：第一個(gè)特點(diǎn)是無(wú)人機(jī)在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中的廣泛應(yīng)用，這是無(wú)人機(jī)發(fā)展的一個(gè)飛躍。無(wú)人機(jī)在戰(zhàn)場(chǎng)上的功能從輔助、支援作戰(zhàn)轉(zhuǎn)為了主動(dòng)作戰(zhàn)。第二個(gè)特點(diǎn)是小型無(wú)人機(jī)嶄露頭角。第三個(gè)特點(diǎn)是無(wú)人機(jī)的發(fā)展系列化。出現(xiàn)了三大發(fā)展熱點(diǎn)，一個(gè)是長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)、無(wú)人戰(zhàn)斗機(jī)和微型無(wú)人機(jī)。第四個(gè)特點(diǎn)是各個(gè)國(guó)家相繼成立了無(wú)人機(jī)專業(yè)化部隊(duì)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.1無(wú)人機(jī)的誕生及發(fā)展歷程3.

無(wú)人機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)在軍事需求的牽引與相關(guān)技術(shù)發(fā)展的推動(dòng)下，無(wú)人機(jī)正在進(jìn)人高速發(fā)展時(shí)期。其發(fā)展具有以下趨勢(shì)：（1）無(wú)人機(jī)將向智能化方向加速發(fā)展。（2）無(wú)人機(jī)的使命與作戰(zhàn)任務(wù)將進(jìn)一步拓展。（3）無(wú)人機(jī)的外形將向多樣化發(fā)展。（4）無(wú)人機(jī)的制導(dǎo)與控制系統(tǒng)向自主化發(fā)展，測(cè)控、傳輸系統(tǒng)向安全保密、遠(yuǎn)距離、數(shù)字化、通用化和網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.1無(wú)人機(jī)的誕生及發(fā)展歷程3.

無(wú)人機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)（5）無(wú)人機(jī)的任務(wù)載荷向綜合化、小型化、實(shí)時(shí)化、遠(yuǎn)距離、全天侯、高分辨率的方向發(fā)展。（6）民用無(wú)人機(jī)的應(yīng)用也開始大規(guī)模的發(fā)展。無(wú)人機(jī)已不僅僅限于軍事應(yīng)用，在民用領(lǐng)域也得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，這也成為各國(guó)無(wú)人機(jī)發(fā)展的一個(gè)新的方向。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成1.

無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)無(wú)人機(jī)是與有人駕駛飛機(jī)相對(duì)而言的，基本特點(diǎn)就是飛機(jī)上沒(méi)有駕駛員。因此與有人飛機(jī)相比，無(wú)人機(jī)發(fā)生了一系列的變化，具體有如下特點(diǎn)：（1）無(wú)座艙系統(tǒng)。（2）無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)與機(jī)體強(qiáng)度不受人體生理承受極限的限制。（3）無(wú)人機(jī)需要配套的地面控制系統(tǒng)。（4）無(wú)人機(jī)的成本和耗費(fèi)低，具有較高的效費(fèi)比。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成2.

無(wú)人機(jī)的主要用途按照無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域可分為軍用和民用兩大類。軍用：（1）用于軍事訓(xùn)練和新武器鑒定（2）用于作戰(zhàn)支援（3）用于直接作戰(zhàn)行動(dòng)本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成2.

無(wú)人機(jī)的主要用途民用：無(wú)人機(jī)在邊境巡邏、核輻射探測(cè)、航空攝影、航空探礦、災(zāi)情監(jiān)視、交通巡邏、治安監(jiān)控、物資運(yùn)輸、農(nóng)業(yè)植保等方面的應(yīng)用前景廣闊。民用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成3.

無(wú)人機(jī)的構(gòu)型無(wú)人機(jī)的構(gòu)型有很多特點(diǎn)，形式多種多樣，比有人駕駛飛機(jī)要豐富得多：概括起來(lái)有：固定翼式、旋翼式、導(dǎo)彈式和其它構(gòu)型。（1）固定翼式無(wú)人機(jī)是在有人駕駛飛機(jī)基礎(chǔ)上研制的一種飛行器，在無(wú)人機(jī)誕生后相當(dāng)長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)，無(wú)人機(jī)的構(gòu)型基本上是對(duì)固定翼飛機(jī)的模仿和改裝，主要的方法又分為三種。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成3無(wú)人機(jī)的構(gòu)型一是常規(guī)固定翼飛機(jī)式。它是由機(jī)身、固定機(jī)翼、尾翼等構(gòu)成的無(wú)人駕駛飛機(jī)。二是縮比飛機(jī)式。就是按照某種真實(shí)飛機(jī)的構(gòu)形嚴(yán)格按照比例縮小制造的無(wú)人機(jī)。三是飛翼式。它是無(wú)人機(jī)模仿有人駕駛飛機(jī)的一種構(gòu)形，與美國(guó)的B-2隱身轟炸機(jī)的外形非常相似。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成3.

無(wú)人機(jī)的構(gòu)型本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成3.

無(wú)人機(jī)的構(gòu)型（2）旋翼式無(wú)人機(jī)是在直升機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的。該構(gòu)型無(wú)人機(jī)現(xiàn)在在民用領(lǐng)域得到了長(zhǎng)足的發(fā)展和應(yīng)用，已發(fā)展多種構(gòu)型，主要分為單旋翼和多旋翼。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成3.

無(wú)人機(jī)的構(gòu)型（3）導(dǎo)彈式無(wú)人機(jī)的一種常見構(gòu)形，其外形與導(dǎo)彈相似，基本特點(diǎn)是長(zhǎng)長(zhǎng)的機(jī)身和小小的尾翼?；居猛臼悄M導(dǎo)彈，為部隊(duì)訓(xùn)練與新武器鑒定提供目標(biāo)靶。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成3.

無(wú)人機(jī)的構(gòu)型（4）其它構(gòu)型

這類構(gòu)型主要是指前三種構(gòu)型不能包括的。主要有三種。一是航空模型式。二是太陽(yáng)能動(dòng)力式。三是微小型無(wú)人機(jī)。這類構(gòu)型較為復(fù)雜，目前采用的有撲動(dòng)翼式、飛碟式和旋翼/固定翼式。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成3.

無(wú)人機(jī)的構(gòu)型本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成4.

無(wú)人機(jī)的基本結(jié)構(gòu)無(wú)人機(jī)本身的構(gòu)成可以分為以下幾個(gè)部分：機(jī)體、動(dòng)力裝置、有效載荷和制導(dǎo)與控制裝置。根據(jù)無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)由空中部分（無(wú)人機(jī)平臺(tái)）和地面部分（地面站或控制中心）組成。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成4.

無(wú)人機(jī)的基本結(jié)構(gòu)絕大部分的無(wú)人機(jī)有動(dòng)力裝置，也有極少數(shù)的無(wú)人機(jī)沒(méi)有。這種無(wú)動(dòng)力裝置的無(wú)人機(jī)都是采用空中發(fā)射的方式，然后依靠其優(yōu)良的滑行性能飛行。當(dāng)前，無(wú)動(dòng)力的無(wú)人機(jī)主要是部分誘餌機(jī)，航程通常為數(shù)千千米。有動(dòng)力裝置的無(wú)人機(jī)一般采用活塞式、渦輪噴氣和渦輪軸發(fā)動(dòng)機(jī)中的一種以及電動(dòng)機(jī)類。。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成4.

無(wú)人機(jī)的基本結(jié)構(gòu)無(wú)人機(jī)有效載荷是無(wú)人機(jī)成敗的關(guān)鍵。根據(jù)無(wú)人機(jī)的任務(wù)性質(zhì)、承擔(dān)的是單項(xiàng)任務(wù)和多項(xiàng)任務(wù)的不同，其有效載荷差別很大。通常，無(wú)人機(jī)的有效載荷占飛行器質(zhì)量的四分之一，占無(wú)人機(jī)單機(jī)生產(chǎn)費(fèi)用的40%。小型單用途無(wú)人機(jī)的任務(wù)載荷不到10kg，中型多用途無(wú)人機(jī)任務(wù)載荷在15kg~50kg之間，而中型無(wú)人機(jī)可達(dá)300kg~700kg。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成4.

無(wú)人機(jī)的基本結(jié)構(gòu)制導(dǎo)與控制裝置是控制飛機(jī)飛行狀態(tài)與動(dòng)作的有關(guān)設(shè)備，分為兩個(gè)部分：一部分為可以設(shè)置在地面、艦船等平臺(tái)上的地面控制站，由控制員使用，向無(wú)人機(jī)發(fā)出控制指令。另一部分在無(wú)人機(jī)上，主要職能是自主或者按照地面控制站的指令控制飛機(jī)飛行。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成5.

無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的組成無(wú)人機(jī)是一個(gè)系統(tǒng)，飛行器本身是系統(tǒng)的重要組成部分，但并不是系統(tǒng)的全部。無(wú)人機(jī)系統(tǒng)是飛行器與地面發(fā)射――回收、信號(hào)接收控制設(shè)備及人員的綜合體。典型的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)有一個(gè)地面控制站，兩個(gè)遙控接收站，一個(gè)發(fā)射架系統(tǒng)—回收系統(tǒng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成5.

無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的組成無(wú)人機(jī)應(yīng)急航拍系統(tǒng)組成框圖本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成5.

無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的組成無(wú)人機(jī)的起飛方式包括：從機(jī)場(chǎng)、簡(jiǎn)易跑道、卡車、艦船甲板上起飛，從軌道發(fā)射架上彈射起飛，使用有人飛機(jī)運(yùn)載到空中發(fā)射或投放起飛。有些既小又輕的無(wú)人機(jī)還可象航模一樣用手拋起飛?；厥辗绞桨ǎ翰捎贸Ｒ?guī)的機(jī)輪降落，機(jī)腹著陸，纜繩捕捉或者直接飛人網(wǎng)內(nèi)，大型無(wú)人機(jī)可用降落傘降落在地面或水上，然后用直升機(jī)回收。有些無(wú)人機(jī)從設(shè)計(jì)上就是一次性的，這樣的無(wú)人機(jī)不用回收。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成6.

無(wú)人機(jī)的分類無(wú)人機(jī)的分類方式有多種，按大小、質(zhì)量、活動(dòng)半徑、航時(shí)和用途等分類。按大小可分為小型、中型和大型無(wú)人機(jī)；按質(zhì)量可分為輕型、中型和重型無(wú)人機(jī)；按活動(dòng)半徑可分為近程、短程、中程和遠(yuǎn)程高程無(wú)人機(jī)；按用途可分為軍用和民用無(wú)人機(jī)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.2無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)與系統(tǒng)組成6.

無(wú)人機(jī)的分類軍用無(wú)人機(jī)又分為無(wú)人偵察機(jī)、無(wú)人靶機(jī)、無(wú)人電子戰(zhàn)飛機(jī)、無(wú)人攻擊機(jī)、無(wú)人通信機(jī)、無(wú)人預(yù)警機(jī)等。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.3我國(guó)無(wú)人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)無(wú)人機(jī)的研究始于50年代后期，1959年已基本摸索出安-2和伊爾-28兩種飛機(jī)的自動(dòng)起降規(guī)律。60年代中后期投人無(wú)人機(jī)研制，形成了長(zhǎng)空-1靶機(jī)、無(wú)偵-5高空照相偵察機(jī)和D4小型遙控飛機(jī)等系列，并以高等學(xué)校為依托建立了無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)研究機(jī)構(gòu)，具有自行設(shè)計(jì)與小批生產(chǎn)能力。我國(guó)生產(chǎn)的各種型別的無(wú)人機(jī)，基本上滿足了國(guó)內(nèi)軍需民用，并且逐步走向國(guó)際市場(chǎng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.3我國(guó)無(wú)人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀隨著無(wú)人機(jī)的應(yīng)用越來(lái)越受到各國(guó)的重視，我國(guó)在無(wú)人機(jī)的研制和應(yīng)用方面也加大了人力和物力的投入，而且在無(wú)人機(jī)的研制和應(yīng)用的各個(gè)領(lǐng)域都取得了驕人的研究成果，達(dá)到了世界領(lǐng)先水平。本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.3我國(guó)無(wú)人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀本課件是可編輯的正常PPT課件第一章無(wú)人機(jī)飛行控制概述1.3無(wú)人機(jī)概述1.3.3我國(guó)無(wú)人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀本課件是可編輯的正常PPT課件無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)

本課件是可編輯的正常PPT課件課題2飛機(jī)的基本知識(shí)

飛行控制系統(tǒng)的核心問(wèn)題是研究由控制系統(tǒng)和飛行器所組成的閉合回路。

飛行動(dòng)力學(xué)是研究飛行器運(yùn)動(dòng)規(guī)律的學(xué)科。屬于應(yīng)用力學(xué)的范疇。我們本課程主要涉及的是在空氣中運(yùn)動(dòng)的飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)，需要了解氣體的運(yùn)動(dòng)特性和作用在飛機(jī)上的氣動(dòng)力和氣動(dòng)力矩這又涉及到另外一個(gè)學(xué)科-----空氣動(dòng)力學(xué)----研究空氣與運(yùn)動(dòng)物體之間的相互作用。本章內(nèi)容：前部分：空氣動(dòng)力學(xué)的基本知識(shí)；

后半部分：飛行動(dòng)力學(xué)；主要飛機(jī)的穩(wěn)定與操縱。重點(diǎn)明確作用于飛機(jī)上的氣動(dòng)力和氣動(dòng)力矩。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)一、若干定義（一）介質(zhì)的連續(xù)性

在研究飛行器運(yùn)動(dòng)以及飛行器與空氣的相互作用時(shí)，通常不考慮空氣介質(zhì)分子間的自由行程，認(rèn)為空氣是在空間連續(xù)分布的密集介質(zhì)。不論是空氣靜止、物體運(yùn)動(dòng)，還是物體靜止、空氣運(yùn)動(dòng)，只要飛行器相對(duì)于氣流的速度向量相同，作用在物體上的空氣動(dòng)力就完全相同這就是運(yùn)動(dòng)的相對(duì)性。（二）運(yùn)動(dòng)的相對(duì)性本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)（三）定常流動(dòng)與非定常流動(dòng)

如果氣流中每一點(diǎn)的密度、壓力以及速度向量均不隨時(shí)間而變化（但在各點(diǎn)上的數(shù)值可以不同〉，則稱為定常流動(dòng)。反之，若這些量隨時(shí)間而變化，則稱為非定常流動(dòng)。（四）流管氣流中一個(gè)微團(tuán)流動(dòng)的軌跡稱為流線。兩條流輯之問(wèn)形成單位厚度流管。許多流線在空間包圍成流管。因?yàn)榭諝馕F(tuán)的形狀和密度在流動(dòng)中會(huì)發(fā)生變化，所劇，流管的橫截麗沿長(zhǎng)度方向可以處處不同。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)二、連續(xù)方程（質(zhì)量守恒）——————連續(xù)方程本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)二、連續(xù)方程橫截面大則流速?。粰M截面小則流速大。河水在河道窄的地方流得快，河道寬的地方流得慢。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)二、連續(xù)方程山谷里的風(fēng)通常比平原大高樓大廈之間的對(duì)流通常比空曠地帶大本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)三、伯努利方程（能量守恒方程）

空氣能量主要有四種：動(dòng)能、壓力能、熱能、重力勢(shì)能。低速流動(dòng)，熱能可忽略不計(jì)；空氣密度小，重力勢(shì)能可忽略不計(jì)。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)三、伯努利方程（能量守恒方程）因此，沿流管任意截面能量守恒，即為：動(dòng)能+壓力能=常值。公式表述為：第一項(xiàng)稱為動(dòng)壓(q)，第二項(xiàng)稱為靜壓，第三項(xiàng)稱為總壓。低速不可壓流中壓力與速度之間關(guān)系的伯努利方程本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)三、伯努利方程（能量守恒方程）同一流線：總壓保持不變。動(dòng)壓越大，靜壓越小。流速為零的靜壓即為總壓。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)三、伯努利方程（能量守恒方程）應(yīng)用：本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)三、伯努利方程（能量守恒方程）應(yīng)用：本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)三、伯努利方程（能量守恒方程）應(yīng)用：升降速度表速度表本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)四、馬赫數(shù)(M,Ma,MachNumber)氣流速度與當(dāng)?shù)匾羲僦?。飛機(jī)〈擾動(dòng)源）使空氣受攏。該擾動(dòng)以音速向四面八方傳播。當(dāng)飛機(jī)速度小于擾動(dòng)傳播速度（音速）時(shí)，前方空氣分子可繞流而去，空氣密度不發(fā)生大的變化。當(dāng)飛機(jī)速度接近音速時(shí)，擾動(dòng)源和擾動(dòng)幾乎同時(shí)前進(jìn)，前方氣體分子來(lái)不及繞流而被堆積，使空氣密度增大。可見空氣壓縮性與空速、音速也即與M數(shù)有關(guān)。馬赫數(shù)表征空氣可壓縮性影響的大小本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)五、弱擾動(dòng)的傳播微弱擾動(dòng)通過(guò)空氣以音速傳播。音速可用溫度按下式計(jì)算：本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)五、弱擾動(dòng)的傳播在亞音速流中弱擾動(dòng)可向四面八方傳播，而在超音速流中，弱擾動(dòng)不能逆流向前傳播，只能在擾動(dòng)錐內(nèi)傳播。這就是亞音速流動(dòng)與超音速流動(dòng)的本質(zhì)區(qū)別。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)五、若擾動(dòng)的傳播流管形狀低速氣流(不可壓縮)亞音速氣流(M＜1)超音速氣流(M＞1)收縮流管流速增大壓力減小密度不變溫度不變流速增大壓力減小密度減小溫度降低流速減小(壓縮波)

壓力增大密度增大溫度升高擴(kuò)張流管流速減小壓力增大密度不變溫度不變流速減小壓力增大密度增大溫度升高流速增大(膨脹波)

壓力減小密度減小溫度降低低速流動(dòng)和高速流動(dòng)的區(qū)別本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)五、若擾動(dòng)的傳播本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)六、激波當(dāng)亞音速氣流流經(jīng)物體時(shí)，物體附近空氣的壓力與密度將發(fā)生變化。這種變化傳向四面八方，包括逆流方向?？諝獾膲毫εc密度在逆流方向隨著到物體距離的改變麗逐漸變化。這樣，流管在到達(dá)物體之前的某距離處就開始平滑地彎曲曲，自動(dòng)地適應(yīng)物體的形狀。當(dāng)氣流以越音速流經(jīng)物體時(shí)，其流動(dòng)狀況就完全不同了。如前所述，超音速流場(chǎng)中的擾動(dòng)不能逆向傳播。當(dāng)氣流以超音速流向鈍頭物體時(shí)其擾動(dòng)只限于馬赫錐以內(nèi)，不能向擾動(dòng)源（鈍頭體）逆向傳播。因而氣流在撞擊到鈍頭物體表田之前不可能預(yù)感該物體的存在，自然不能繞流而去。于是超音速的氣體分子沖到鈍頭物體上，造成氣體分子的堆積現(xiàn)象，即造成空氣突變式的壓縮。在鈍頭物體上，氣體分于堆積到一定程度就不能再向前發(fā)展了。這是因?yàn)槎逊e現(xiàn)象一旦發(fā)生，氣流即行減速，或變?yōu)榱悖ㄔ隈v點(diǎn)〉就變?yōu)閬喴羲?。于是擾動(dòng)逆向傳播。氣流能繞過(guò)鈍頭物體而流去，不再繼續(xù)堆積。在鈍頭物體中央附近，氣體一邊堆積變?yōu)閬喴羲倭?，一邊繞流而去，遂即達(dá)到平衡狀態(tài)（單位時(shí)間內(nèi)堆積的空氣質(zhì)量和流出的空氣質(zhì)量相等）。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)六、激波堆積氣流與未擾動(dòng)氣流的分界線稱為激波。在這里因激披是離開物體的稱它為脫體波。氣流鏡過(guò)鈍頭物體后，又加速到音速，進(jìn)而達(dá)到超音速。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.1氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)六、激波本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱在一般情況下，由于飛機(jī)均在大氣層內(nèi)飛行，其飛行高度有限，為了簡(jiǎn)化所研究問(wèn)題的復(fù)雜性，有必要進(jìn)行下列合理假設(shè)：①忽略地球曲率，即采用所謂的“平板地球假設(shè)”；②認(rèn)為地面坐標(biāo)系為慣性坐標(biāo)系。飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)可以分為兩部分：質(zhì)心運(yùn)動(dòng)和繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱作用在飛機(jī)上的重力、推力和氣動(dòng)力及其相應(yīng)的力矩產(chǎn)生原因各不相同，選擇合適的坐標(biāo)系來(lái)方便的描述飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是非常重要的。1.常用坐標(biāo)系（3種）2.飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)定義3.常用坐標(biāo)系之間的變換（了解內(nèi)容）4.常規(guī)飛機(jī)的操縱機(jī)構(gòu)和操縱舵面極性本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱為了確切地描述飛行器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)必須選定適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系。比如，要想確定飛行器在地球上的位置就必須采用地面坐標(biāo)系，要想較簡(jiǎn)單地描述飛行器的轉(zhuǎn)動(dòng)與移動(dòng)，必須采用機(jī)體坐標(biāo)系或氣流坐標(biāo)系（速度坐標(biāo)系〉。當(dāng)然，還有其他的坐標(biāo)系。常用的坐標(biāo)系有三種：地面坐標(biāo)系機(jī)體坐標(biāo)系速度坐標(biāo)系本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱一、常用坐標(biāo)系（一）地面坐標(biāo)系（地軸系）定義：地面上的任意點(diǎn)；地面上任意方向；垂直地面上；垂直于平面，符合右手定則本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱一、常用坐標(biāo)系（二）機(jī)體坐標(biāo)系定義：位于飛機(jī)的重心；處于飛機(jī)的對(duì)稱面內(nèi)，與飛機(jī)軸線一直，指向前向。垂直于平面，指向右方，符合右手定則處于飛機(jī)的對(duì)稱面內(nèi)，垂直于，指向上方機(jī)體坐標(biāo)系與飛機(jī)固連本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱橫軸縱軸立軸俯仰滾轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)（二）機(jī)體坐標(biāo)系一、常用坐標(biāo)系本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱一、常用坐標(biāo)系（三）速度坐標(biāo)系（氣流坐標(biāo)系）定義：位于飛機(jī)的重心；與飛機(jī)中心軌跡的切線一致，，其正方向?yàn)橹匦倪\(yùn)動(dòng)瞬間速度v的方向。處于飛機(jī)的對(duì)稱面內(nèi)，垂直于，指向上方平面，垂直于指向右方，符合右手定則本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱二、飛機(jī)空間運(yùn)動(dòng)的自由度飛機(jī)在空中的運(yùn)動(dòng)是錯(cuò)綜復(fù)雜的，但仔細(xì)研究會(huì)發(fā)現(xiàn)，飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)包含六個(gè)自由度，分別是空間位置變化的三個(gè)自由度，即：進(jìn)退、升降和側(cè)移運(yùn)動(dòng)；飛機(jī)姿態(tài)變化的三個(gè)自由度，即：俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航運(yùn)動(dòng)。即三個(gè)線運(yùn)動(dòng)自由度和三個(gè)角運(yùn)動(dòng)自由度。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱二、飛機(jī)空間運(yùn)動(dòng)的自由度在實(shí)際情況下，一般把飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)分成兩種運(yùn)動(dòng)，即縱向運(yùn)動(dòng)和橫側(cè)向運(yùn)動(dòng)?？v向運(yùn)動(dòng)是指飛機(jī)對(duì)稱面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。

縱向運(yùn)動(dòng)包括飛機(jī)的進(jìn)退、升降和俯仰。橫向運(yùn)動(dòng)是指飛機(jī)非對(duì)稱面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。

橫向運(yùn)動(dòng)包括飛機(jī)的側(cè)移、橫滾和偏航。飛機(jī)空間運(yùn)動(dòng)共有六個(gè)自由度自由度本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱三、飛機(jī)的基本指標(biāo)飛機(jī)的基本指標(biāo)包括兩部分，即機(jī)體指標(biāo)和技術(shù)指標(biāo)。1.飛機(jī)的機(jī)體指標(biāo)飛機(jī)機(jī)體指標(biāo)是指對(duì)飛機(jī)外觀的描述，主要的機(jī)體指標(biāo)為飛機(jī)的高度、機(jī)長(zhǎng)以及翼展，這三個(gè)指標(biāo)基本上表示了飛機(jī)的基本外部特征。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱三、飛機(jī)的基本指標(biāo)（1）飛機(jī)的高度飛機(jī)的高度是指飛機(jī)機(jī)輪底部到飛機(jī)最高點(diǎn)之間的距離。（2）機(jī)長(zhǎng)機(jī)長(zhǎng)是指飛機(jī)最前端與其最后端之間的距離，分兩種：包含空速管的長(zhǎng)度和不包括空速管的長(zhǎng)度。（3）翼展飛機(jī)的翼展是指飛機(jī)兩翼尖之間的最大距離。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱三、飛機(jī)的基本指標(biāo)2.飛機(jī)的性能指標(biāo)一般說(shuō)來(lái)，飛機(jī)的性能指標(biāo)分兩類，即設(shè)計(jì)指標(biāo)和實(shí)際指標(biāo)。設(shè)計(jì)指標(biāo)是指在設(shè)計(jì)的初期由需求方提出的。實(shí)際指標(biāo)是指系統(tǒng)實(shí)際完成并交付使用所具備的性能指標(biāo)。由于飛機(jī)的用途十分廣泛，對(duì)不同用途的機(jī)，其性能指標(biāo)的側(cè)重點(diǎn)是不同的，比如殲擊機(jī)和運(yùn)輸機(jī)的性能指標(biāo)就有很大的區(qū)別。但不論飛機(jī)的用途如何，以下幾種指標(biāo)是共同的。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱三、飛機(jī)的基本指標(biāo)（1）飛行速度飛行速度是指單位時(shí)間內(nèi)飛機(jī)飛過(guò)的距離，分為地速和空速兩種。地速是指飛機(jī)相對(duì)地面的飛行速度?？账偈侵革w機(jī)相對(duì)其周圍氣流的速度。通常情況下，飛機(jī)的速度指標(biāo)還包括最大速度、最小速度和巡航速度。最大速度是飛機(jī)所能達(dá)到的最大飛行速度。最小速度是飛機(jī)能夠保持在空中飛行的最小速度。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱三、飛機(jī)的基本指標(biāo)飛機(jī)在空中飛行，不可能一直以其最高速度飛行，而一般是以一種特定的速度飛行，其飛行的距離與其耗費(fèi)之比是最經(jīng)濟(jì)的，這種速度稱為巡航速度。（2）飛行高度飛行高度是指飛機(jī)與基準(zhǔn)面之間的距離。選取不同的基準(zhǔn)面來(lái)定義不同的飛行高度，常用的飛行高度包括：相對(duì)高度、真實(shí)高度、絕對(duì)高度、標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度以及無(wú)線電高度。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱三、飛機(jī)的基本指標(biāo)相對(duì)高度是指飛機(jī)從空中到某一既定的機(jī)場(chǎng)地面的垂直距離。一般采用飛機(jī)起飛和著陸的機(jī)場(chǎng)為基準(zhǔn)定義的高度。真實(shí)高度是指飛機(jī)與它當(dāng)時(shí)的地面目標(biāo)頂端的垂直距離。由于地面是高低不平的，所以真實(shí)高度是隨時(shí)變化的。絕對(duì)高度是指飛機(jī)從空中到海平面的垂直距離。標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度是指飛機(jī)從空中到標(biāo)準(zhǔn)氣壓平面的垂直距離。無(wú)線電高度是指利用無(wú)線電測(cè)得的飛機(jī)與其正下方最高點(diǎn)之間的距離，基本上與絕對(duì)高度相等。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱三、飛機(jī)的基本指標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度=相對(duì)高度+機(jī)場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度絕對(duì)高度=相對(duì)高度+機(jī)場(chǎng)標(biāo)高絕對(duì)高度=真實(shí)高度+地點(diǎn)標(biāo)高本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱三、飛機(jī)的基本指標(biāo)（3）航程飛機(jī)的航程是指飛機(jī)從起飛到著陸，一次不間斷飛行(空中不加油)所能飛行的最遠(yuǎn)距離，有時(shí)也用續(xù)航時(shí)間來(lái)表示這一指標(biāo)。而對(duì)殲擊機(jī)而言，一般用作戰(zhàn)半徑來(lái)衡量飛機(jī)的航程。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱四、飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)（一）飛機(jī)的姿態(tài)角飛機(jī)的姿態(tài)角有三個(gè)，表示機(jī)體軸系與地軸系之間的關(guān)系1.俯仰角PitchAngle飛機(jī)機(jī)體軸與地平面之間的夾角，以飛機(jī)抬頭時(shí)為正。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱四、飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)（一）飛機(jī)的姿態(tài)角2.偏航角YawAngle飛機(jī)機(jī)體軸在地面上的投影與之間的夾角，以飛機(jī)機(jī)頭左偏時(shí)為正。3.滾轉(zhuǎn)角Roll(Bank)Angle飛機(jī)機(jī)體軸與面之間的夾角，以飛機(jī)右傾時(shí)為正。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱四、飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)（二）飛機(jī)的航跡角三個(gè)角度表示速度向量與地軸系之間的關(guān)系1.航跡傾斜角。OXq

軸與地平面的夾角，飛機(jī)上升為正，下降為負(fù)。2.航跡偏轉(zhuǎn)角，OXq

軸在地平面內(nèi)的投影AXqd與OdXd的夾角，以左偏為正。3.航跡滾轉(zhuǎn)角，OYq軸與Xq-A-Xqd平面之間的夾角，以O(shè)Yq在該平面之右為正。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱四、飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)（三）飛機(jī)的氣流角1.迎角（攻角）速度向量V在飛機(jī)對(duì)稱平面內(nèi)的投影，與OXt軸之間的夾角，以V的投影在OXt軸之下為正。2.側(cè)滑角速度向量V與飛機(jī)對(duì)稱平面之間的夾角，以V處于對(duì)稱平面之右時(shí)為正。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行飛機(jī)之所以能在空中飛行以及完成各種復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，是由于氣動(dòng)力及氣動(dòng)力矩的作用。飛機(jī)所受的氣動(dòng)力包括升力、阻力和側(cè)力，另外還有發(fā)動(dòng)機(jī)的推力。氣動(dòng)力矩包括俯仰力矩、滾轉(zhuǎn)力矩和偏航力矩。1.飛機(jī)的氣動(dòng)力作用在飛機(jī)上的氣動(dòng)力是飛機(jī)完成各種線運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)。作用在飛機(jī)上的氣動(dòng)力包括升力、阻力和側(cè)力。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行（1）飛機(jī)的升力在前面我們已經(jīng)介紹過(guò)伯努利方程。了解到流體在流動(dòng)中，流速大的地方壓力小，流速小的地方壓力大。飛機(jī)升力的產(chǎn)生就是基于這一原理。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行當(dāng)氣流流過(guò)機(jī)翼表面時(shí)，氣流在機(jī)翼上下表面的流管要發(fā)生變化，上表面流管變細(xì)，下表面流管不變或變粗，根據(jù)伯努利方程可知，機(jī)翼上下表面之問(wèn)存在壓力差，于是產(chǎn)生了升力。飛機(jī)上產(chǎn)生升力的部位有機(jī)翼、機(jī)身以及平尾，但主要的是機(jī)翼。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行（2）飛機(jī)的阻力阻力是指作用在飛機(jī)上的氣動(dòng)力合力在氣流方向上的投影。阻力可分為兩部分：一部分與升力無(wú)關(guān)，稱為零升阻力;另一部分是由升力誘導(dǎo)產(chǎn)生的阻力，稱為升致阻力。零升阻力：零升阻力包括摩擦阻力、壓差阻力和零升波阻，這些阻力形成的根本原因在于氣流與飛機(jī)之間存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行升致阻力：由于飛機(jī)飛行不是絕對(duì)的水平飛行，這樣產(chǎn)生的升力也就不可能始終保持與氣流方向垂直，這樣就會(huì)有兩個(gè)分量產(chǎn)生，一個(gè)是垂直于氣流的運(yùn)動(dòng)方向，一個(gè)是平行氣流方向，后者一般與氣流方向相同，因而形成阻力，由于該阻力是由升力的分量形成的，所以稱為升致阻力。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行另外，作用在飛機(jī)上的阻力還有操縱面偏轉(zhuǎn)引起的阻力，它們的作用主要是為了產(chǎn)生操縱力矩。但是，該類阻力是必須存在的，就是利用它的存在，才能完成對(duì)飛機(jī)運(yùn)動(dòng)的操縱。（3）飛機(jī)側(cè)力飛機(jī)的側(cè)力是指與機(jī)體橫軸同向的氣動(dòng)力，主要是在飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)與氣流方向不一致、飛機(jī)帶有一定的傾斜角以及飛機(jī)的方向舵和副翼偏轉(zhuǎn)產(chǎn)生的。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行2.飛機(jī)的氣動(dòng)力矩作用在飛機(jī)上的氣動(dòng)力矩，可以使飛機(jī)完成各種角運(yùn)動(dòng)。作用在飛機(jī)上的氣動(dòng)力矩包括俯仰力矩、橫側(cè)向力矩（滾轉(zhuǎn)力矩和偏航力矩）。（1）縱向氣動(dòng)力矩根據(jù)縱向運(yùn)動(dòng)的定義，縱向氣動(dòng)力矩指的是飛機(jī)的俯仰力矩。飛機(jī)在俯仰力矩作用下發(fā)生的繞機(jī)體橫軸的運(yùn)動(dòng)為俯仰運(yùn)動(dòng)。飛機(jī)在縱向運(yùn)動(dòng)中所受到的作用力包括重力、發(fā)動(dòng)機(jī)推力、升力和阻力。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行由于重力作用在飛機(jī)的重心，因而不產(chǎn)生俯仰力矩。發(fā)動(dòng)機(jī)的推力是否產(chǎn)生俯仰力矩決定于發(fā)動(dòng)機(jī)的安裝位置，如果發(fā)動(dòng)機(jī)的安裝軸線與飛機(jī)的軸線重合，則不產(chǎn)生俯仰力矩，否則就會(huì)產(chǎn)生俯仰力矩。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行在飛機(jī)上產(chǎn)生俯仰力矩的主要是飛機(jī)的升力、升降舵的偏轉(zhuǎn)和飛機(jī)的俯仰運(yùn)動(dòng)。①升力產(chǎn)生的俯仰力矩由于飛機(jī)的升力合力的作用點(diǎn)一般不在飛機(jī)的重心處，因而就會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的俯仰力矩，這也就是為什么飛機(jī)在平飛時(shí)飛機(jī)本身不水平的原因。一般情況下，飛機(jī)平飛時(shí)升降舵面要偏轉(zhuǎn)一定的角度，使飛機(jī)帶有一定的俯仰角，就是為了克服由升力而產(chǎn)生的俯仰力矩。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行②升降舵偏轉(zhuǎn)形成的俯仰力矩升降舵偏轉(zhuǎn)，作用在它上面的氣動(dòng)力就會(huì)發(fā)生變化，主要是它產(chǎn)生的升力(大小、方向)發(fā)生變化，再就是作用在它上面的阻力也會(huì)發(fā)生變化。由于它距離飛機(jī)的重心位置較遠(yuǎn)，同樣的作用力就會(huì)產(chǎn)生很大的俯仰力矩。該力矩主要作用就是控制飛機(jī)的俯仰運(yùn)動(dòng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行③飛機(jī)俯仰產(chǎn)生的俯仰力矩當(dāng)飛機(jī)做俯仰運(yùn)動(dòng)時(shí)，就會(huì)改變作用在飛機(jī)上的縱向氣動(dòng)力，從而導(dǎo)致氣動(dòng)力矩的變化。特別需要說(shuō)明的是，當(dāng)飛機(jī)有俯仰運(yùn)動(dòng)時(shí)，會(huì)改變飛機(jī)的阻力，而阻力會(huì)產(chǎn)生阻擋飛機(jī)俯仰運(yùn)動(dòng)的力矩。該力矩被稱為縱向阻尼力矩，阻尼力矩是飛機(jī)是否具有縱向穩(wěn)定性的關(guān)鍵。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行（2）橫側(cè)向氣動(dòng)力矩橫側(cè)向氣動(dòng)力矩是指飛機(jī)的滾轉(zhuǎn)力矩和偏航力矩，飛機(jī)在這兩個(gè)力矩的作用下發(fā)生繞機(jī)體縱軸和機(jī)體立軸的角運(yùn)動(dòng)。除了重力造成的側(cè)力外，其它側(cè)力均不通過(guò)重心，因而將產(chǎn)生橫側(cè)向氣動(dòng)力矩。產(chǎn)生橫側(cè)向氣動(dòng)力矩的重要因素有：方向舵和副翼的偏轉(zhuǎn)、飛機(jī)的橫滾和偏航運(yùn)動(dòng)。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行①滾轉(zhuǎn)力矩的產(chǎn)生飛機(jī)滾轉(zhuǎn)力矩的產(chǎn)生主要是由飛機(jī)的副翼偏轉(zhuǎn)和飛機(jī)的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的。當(dāng)飛機(jī)的副翼偏轉(zhuǎn)時(shí)，由于副翼是差動(dòng)偏轉(zhuǎn)，造成飛機(jī)左右機(jī)翼升力不均而產(chǎn)生滾轉(zhuǎn)力矩。而當(dāng)飛機(jī)有滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，必然會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的側(cè)向阻力，進(jìn)而產(chǎn)生滾轉(zhuǎn)力矩，與飛機(jī)的俯仰運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的力矩一樣，該力矩也是阻尼力矩，保證飛機(jī)的滾轉(zhuǎn)穩(wěn)定性。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱五、飛機(jī)的飛行②偏航力矩的產(chǎn)生飛機(jī)的偏航力矩主要由飛機(jī)的方向舵偏轉(zhuǎn)、飛機(jī)的偏航運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生：該力矩的產(chǎn)生與升降舵偏轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生俯仰力矩的原理是相同的。本課件是可編輯的正常PPT課件滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和偏航運(yùn)動(dòng)二者不像俯仰運(yùn)動(dòng)那樣具有獨(dú)立性，而是相互關(guān)聯(lián)的。在分析時(shí)，一般不得獨(dú)立分析，而是同時(shí)分析，所以飛機(jī)的橫側(cè)向運(yùn)動(dòng)要比縱向運(yùn)動(dòng)復(fù)雜得多。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱六、飛機(jī)的操縱本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱六、飛機(jī)的操縱常規(guī)飛機(jī)的操縱機(jī)構(gòu)主要有三個(gè)：

駕駛桿、腳蹬、油門桿，常規(guī)氣動(dòng)舵面有三個(gè)：升降舵、副翼、方向舵。升降舵，位于水平安定面后緣，操縱桿操縱。方向舵，位于垂直安定面后緣，腳蹬操縱。副翼，位于主機(jī)翼翼后緣外側(cè)，駕駛桿操縱。油門桿，發(fā)動(dòng)機(jī)油量控制，位于駕駛艙。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱六、飛機(jī)的操縱近代飛機(jī)采用“主動(dòng)控制”新技術(shù)（在后面會(huì)詳細(xì)講），除原有舵面外，增加一些新的操縱面。飛行器的運(yùn)動(dòng)具有六個(gè)自由度，是很復(fù)雜的，只有使操縱機(jī)構(gòu)正確動(dòng)作，才能完成預(yù)定的飛行任務(wù)因此基本操縱機(jī)構(gòu)的偏轉(zhuǎn)極性及其所產(chǎn)生的力距的極性，對(duì)自動(dòng)控制飛行器的分析是很重要的，必須掌握。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱六、飛機(jī)的操縱升降舵偏角用表示，向下偏轉(zhuǎn)為。團(tuán)中標(biāo)明了操縱機(jī)構(gòu)的正偏轉(zhuǎn)方向以及力矩和角速度的正方向。方向舵偏角用表示，向右偏轉(zhuǎn)為正副翼偏角用表示，右翼向下，左翼向上為正。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱六、飛機(jī)的操縱油門桿前推時(shí)油門加大，取為正，反之為負(fù)。

操縱面的正偏角產(chǎn)生負(fù)控制力矩（油門操縱例外）注意：不同的參考文獻(xiàn)中所采用的坐標(biāo)系正方向與我國(guó)不盡相同，舵面偏轉(zhuǎn)的極性規(guī)定得也不同，參閱時(shí)要特別注意。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱六、飛機(jī)的操縱飛行器在大氣中飛行時(shí)，其表面分布著空氣功力。這些力可歸化為一個(gè)作用于飛行器重心的合力R（總空氣動(dòng)力）和一個(gè)繞重心的合力矩M（總空氣功力短）。在空氣動(dòng)力學(xué)中，我們采用總空氣功力R和總空氣動(dòng)力距M在某個(gè)坐標(biāo)系上的投影（分量）來(lái)研究問(wèn)題，而不是它們本身。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱六、飛機(jī)的操縱R沿速度坐標(biāo)系的分量Xq、Yq、Zq，分別稱為阻力、升力和側(cè)力。規(guī)定Xq（阻力）

沿OXq

軸的負(fù)向?yàn)檎?，Y（升力）的正方向與OYq軸一致。Zq（側(cè)力）的正方向與OZq軸一致。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱六、飛機(jī)的操縱M

沿機(jī)體坐標(biāo)系的分量Mx、My、Mz，分別稱為滾轉(zhuǎn)力矩、偏航力矩和俯仰力矩。他們的正方向與機(jī)體軸正方向一致。注意，在實(shí)際分析中，往往不利用力和力矩本身去分析飛機(jī)的受力，而是采用無(wú)量綱的氣動(dòng)力系數(shù)和力矩系數(shù)去分析問(wèn)題，這會(huì)使分析過(guò)程進(jìn)一步簡(jiǎn)化。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱7、飛機(jī)的穩(wěn)定性和操縱性1.飛機(jī)的穩(wěn)定性在飛行中，飛機(jī)受到擾動(dòng)而偏離原來(lái)的平衡狀態(tài)，當(dāng)擾動(dòng)消失后不經(jīng)飛行員操縱舵面，而自動(dòng)恢復(fù)平衡狀態(tài)的特性叫飛機(jī)的穩(wěn)定性。飛機(jī)的穩(wěn)定性分為靜穩(wěn)定性和動(dòng)穩(wěn)定性。當(dāng)飛機(jī)偏離原來(lái)的平衡狀態(tài)，出現(xiàn)穩(wěn)定力矩，使飛機(jī)具有自動(dòng)恢復(fù)原來(lái)平衡狀態(tài)的趨勢(shì)，叫做靜穩(wěn)定性，又稱為靜安定性。飛機(jī)在恢復(fù)平衡時(shí)將出現(xiàn)繞平衡位置的擺動(dòng)，擺動(dòng)之所以能逐漸減弱最后消失，是由于擺動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)了阻轉(zhuǎn)力矩，也叫阻尼力矩，飛機(jī)的這種特性叫動(dòng)穩(wěn)定性，又稱為動(dòng)安定性，。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱7、飛機(jī)的穩(wěn)定性和操縱性（1）垂直尾翼的方向穩(wěn)定作用水平直線飛行的飛機(jī)受到擾動(dòng)后，縱軸與前方氣流產(chǎn)生一定夾角，例如機(jī)頭向右偏斜，氣流從左前方吹向垂直尾翼，在垂直穩(wěn)定面上就會(huì)產(chǎn)生向右的空氣作用力，這個(gè)力對(duì)飛機(jī)重心形成一個(gè)恢復(fù)機(jī)頭原來(lái)方向的穩(wěn)定力矩，可見，垂直尾翼具有使飛機(jī)恢復(fù)其原方向的穩(wěn)定作用。高速戰(zhàn)斗機(jī)機(jī)身后段下部，一般還設(shè)置垂直穩(wěn)定片，增強(qiáng)飛機(jī)的穩(wěn)定性。

本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱7、飛機(jī)的穩(wěn)定性和操縱性（2）俯仰穩(wěn)定力矩的產(chǎn)生作水平直線飛行的飛機(jī)受擾動(dòng)后，機(jī)頭上仰，但此時(shí)飛機(jī)仍向前飛行，即氣流方向沒(méi)有變化，飛機(jī)的迎角增加，機(jī)翼和水平尾翼上產(chǎn)生附加升力(即因迎角增加而產(chǎn)生的升力增量△Y)，該升力增量的作用點(diǎn)(該點(diǎn)稱為飛機(jī)的焦點(diǎn))在飛機(jī)重心之后，產(chǎn)生使飛機(jī)機(jī)頭下俯的穩(wěn)定力矩。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱7、飛機(jī)的穩(wěn)定性和操縱性（3）機(jī)翼后掠角的橫側(cè)穩(wěn)定作用飛機(jī)的橫軸與機(jī)翼前緣之間的夾角，叫機(jī)翼后掠角。為增加橫側(cè)穩(wěn)定性，機(jī)翼一般有后掠角，后掠翼和三角形機(jī)翼后掠角較大。機(jī)翼后掠角能增強(qiáng)飛機(jī)橫側(cè)穩(wěn)定作用。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱7、飛機(jī)的穩(wěn)定性和操縱性2.飛機(jī)的操縱性飛行員用駕駛桿(駕駛桿控制水平尾翼和副翼)和腳蹬(腳蹬控制方向舵)改變舵面角度，控制飛行狀態(tài)的能力叫操縱性。（1）縱向操縱性(俯仰操縱)俯仰操縱一般是飛行員用推、拉駕駛桿轉(zhuǎn)動(dòng)升降舵實(shí)現(xiàn)的。本課件是可編輯的正常PPT課件第2章飛機(jī)的基本知識(shí)§2.2飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱7、飛機(jī)的穩(wěn)定性和操縱性（2）橫向操縱性飛行員通過(guò)左右壓駕駛桿使機(jī)翼外段上的副翼偏轉(zhuǎn)，從而產(chǎn)生橫側(cè)滾轉(zhuǎn)的操縱力矩。飛行員向左壓駕駛桿，左副翼上偏，右副翼下偏，產(chǎn)生左橫滾力矩。（3）方向操縱性飛行員通過(guò)蹬腳蹬轉(zhuǎn)動(dòng)方向舵偏轉(zhuǎn)，而改變飛機(jī)航行方向。本課件是可編輯的正常PPT課件無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)

本課件是可編輯的正常PPT課件第三章測(cè)量與傳感器

無(wú)人機(jī)的飛行，本質(zhì)上就是全程的自動(dòng)飛行；要想實(shí)現(xiàn)飛行自動(dòng)控制，首要問(wèn)題是如何精確測(cè)量飛行器的各種飛行參數(shù)，例如姿態(tài)角、角速度、過(guò)載、飛行高度、速度和位置等，然后飛行控制系統(tǒng)根據(jù)這些測(cè)得的飛行參數(shù)對(duì)飛機(jī)進(jìn)行精確控制。測(cè)量這些參數(shù)的傳感器有陀螺儀、加速度計(jì)、馬赫數(shù)傳感器、高度傳感器和定位系統(tǒng)等。本課件是可編輯的正常PPT課件第三章測(cè)量與傳感器飛機(jī)運(yùn)動(dòng)參數(shù)：速度、位置飛機(jī)姿態(tài)參數(shù)：俯仰角、偏航角、傾斜角飛控系統(tǒng)是用于改善飛機(jī)的性能和操縱品質(zhì)。飛機(jī)速度：線運(yùn)動(dòng)、角運(yùn)動(dòng)線運(yùn)動(dòng)：速度、線加速度角運(yùn)動(dòng)：角速度、角加速度飛機(jī)速度姿態(tài)參數(shù)：迎角、側(cè)滑角本課件是可編輯的正常PPT課件第三章測(cè)量與傳感器3.1空氣動(dòng)力學(xué)參量的測(cè)量一、常用的空氣動(dòng)力學(xué)參量速度、高度、馬赫數(shù)、迎角、側(cè)滑角二、空氣動(dòng)力學(xué)參量的測(cè)量

大氣參數(shù)測(cè)量傳感器是一種通過(guò)測(cè)量飛行器與大氣之間的作用力及飛行器所在位置的大氣參數(shù)，經(jīng)過(guò)飛行器的全、靜壓系統(tǒng)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電信號(hào)的裝置。1.