ServoServocomposer軟件對E530RevA(Chinese)本應(yīng)用說明的目的，是對ABBE530系列驅(qū)動器配合DSM系列交流伺服電機(jī)在經(jīng)過一系列參數(shù)和方法整定后達(dá)到可能的最佳性E530是一款通用型伺服驅(qū)動器，其中E530PT版本可以提供位置、轉(zhuǎn)矩和速度多種控制模式，并提供十六組內(nèi)部位置控制指令。此外，E530PT還支持ModbusTCP/IP通訊協(xié)議，與控制器之間具備良好的兼容性，可建立快速的通訊連接；E530EC支持EtherCAT（速度/轉(zhuǎn)矩）控制。E530伺服驅(qū)動器簡單易用，與DSM運行V1.4以及以上版本固件的E530對應(yīng)功率的DSM運行Windows7或者以上版本的PC，并已成功安裝V1.4以及以上版本的ServoComposerE530整定流程概 通過Servocomposer軟件進(jìn)行慣量辨 定位模 軌跡模 增益切 E530E530驅(qū)動器的電流環(huán)增益無需調(diào)節(jié)，用戶只需要調(diào)節(jié)速度環(huán)以及位置環(huán)增益。E530系列伺服可以通過Servocomposer通過Servocomposer方式1：通過整定頁面進(jìn)行負(fù)載慣量辨識用戶可以通過servocomposer域進(jìn)行顯示，其中慣量比會直接寫入?yún)?shù)P02.18中，重力轉(zhuǎn)矩會寫入?yún)?shù)P02.28，而正/負(fù)向靜摩擦力轉(zhuǎn)矩以及粘130方式51隨性。下面以實際負(fù)載500%為例，采樣了不同設(shè)定負(fù)載時的速度跟隨曲線：，負(fù)載設(shè)定13500軸的實際負(fù)載慣量對于E530驅(qū)動器的增益調(diào)整是非常重要的。E530考2.電機(jī)負(fù)載慣量辨識。和346.3。（原開環(huán)模式 有2個以上明顯諧振 明顯諧振設(shè)置陷波器 設(shè)置流程用戶可以通過servocomposer加速時間：電機(jī)從0rpm1000rpm減速時間：電機(jī)從1000rpm減速到0rpm16中顯示，相關(guān)參數(shù)會顯示在17中。負(fù)載慣量比大于20如果一鍵整定的效果不佳，用戶也可以通過手動匹配剛性表對伺服進(jìn)行增益調(diào)整。E5303可以先通過參數(shù)P03.00定位模式軌跡模式選擇好適當(dāng)?shù)哪Ｊ胶?，可以通過加減P03.01（0-36）調(diào)整剛性表等級，以匹配不同的增益等級。E530表對照如下所示（默認(rèn)的剛性等級為13級）：RigiditylevelP2.00P2.02當(dāng)參數(shù)P03.001P03.01，驅(qū)動器P3.01=12（剛性等級12級）:使得機(jī)械產(chǎn)生機(jī)械振動和噪聲，此時可以通過機(jī)械分析工具檢測機(jī)械振動頻率，并通過設(shè)定6.4中頻振動抑制和6.3當(dāng)參數(shù)P03.002同時，第二增益的位置環(huán)比例增益（P02.06）會被自動設(shè)置為P03.00+1固定為P3.00=0（定位模式）P3.01=16（18）：當(dāng)參數(shù)P03.003時，剛性表調(diào)整模式為軌跡模式，此設(shè)置適合軌跡模式定位的應(yīng)用場合。在P03.00=2益微調(diào)。E530伺服驅(qū)動器三環(huán)控制原理如下圖所示：可以看到，增加P02.00為12=1；P2.1=；0202=；P0.03084可以看到，減小P02.01可以看到，增大P2.03步驟4：在不發(fā)生振動和超程的情況下，提高P02.02步驟4：增大P02.03(位置指令的跟隨響應(yīng)，適用于對于響應(yīng)要求比較高的高加速低滯后的應(yīng)用場景。在自動增益模式下，當(dāng)P03.00=2P3.00=3時，會自動啟用前饋增益，詳細(xì)可參考4.2定位模式和4.3軌跡模式。0設(shè)定為03置這里在5.1基礎(chǔ)增益參數(shù)調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上，繼續(xù)調(diào)試速度前饋，觀察曲線變化。100%速度前饋下，勻速段跟隨性非常好，但是在加減速段的加速度變化階段，存在一定程度的超調(diào)，5.2.27.3位置指令濾波參數(shù)P04.12以及P04.130設(shè)定為03可以看到在100%速度前饋和100%轉(zhuǎn)矩前饋共同作用下，整體曲線的跟隨性都非常好幾乎沒有過沖產(chǎn)生，此時可影響前饋效果，無需設(shè)置過大，可通過采集給到速度環(huán)的speedreference在自動增益模式下，當(dāng)P03.00=2或者P3.00=34.24.3跡模式。自動增益切換會根據(jù)增益切換條件P02.22=10進(jìn)行第一增益和第二增益的自動切換。DI0-固定為第一增益，根據(jù)DI度環(huán)P/PI切換1-根據(jù)P02.22增使用DI0-0-0-0-當(dāng)P02.21=0此時伺服增益固定為使用第一增益，此時可以通過選擇DI的功能碼對速度環(huán)控制策略進(jìn)行P/PI切換，此時須將伺服驅(qū)動器的一個DI輸入配置為GAIN信號，并設(shè)置DI端子有效時的輸入電平邏輯。無效，速度環(huán)PI生效，速度環(huán)P剛性等級可以看到，當(dāng)速度環(huán)采用P時DI組1。組2。（）（%）時，切換至增益組2。否則，保持增益組1。（），且持續(xù)時間達(dá)到（增益切換延時時間）（ms）時，切換至增益組1。否2（）（rpm）時，切換至增益組2。否則，保持增益組1。（rpm）（增益切換延時時間）（ms）時，切換至增益組1。否則，保持增益組2。（10rpm/s）21（10rpm/s）（增益切換延時時間）（ms）時，切換至增益組1。否則，保持增益組2。（rpm）（）（rpm）時，切換至增益組2。否則，保持增益組1。（rpm）（）（rpm）時，切換至增益組1。否則，保持增益組2。（pulse）（增益切換延時時間）（ms）時，切換至增益組1。否則，保持增益組2。0（pulse）2。否則，保持增益組1。0（pulse）（增益切換延時時間）（ms）時，切換至增益組1。否則，保持增益組2。（INP）2。否則，保持增益組有效（）（rpm）時，切換至增益組2。否則，保持增益組1。（（rpm），且持續(xù)時間達(dá)到（增益切換延時時間）（ms）時，切換至增益組1。否則，保持增益組2。0（pulse）2組1。0(pulse（增益切換延時時間（ms）rpm)，速度環(huán)積分時間(KVINT)保持增益組2值，其他增益立即切換至增益組1。（）rpm)，所12。P02.26針對增益切換條件100HZ，E530在使用低頻振動抑制時，如果是剛性連接且負(fù)載末端的振動頻率可以準(zhǔn)確的傳遞到電機(jī)軸端，則可以通過ServoComposer如上圖，可以通過測量位置偏差峰峰值的時間T計算得出振動頻率f=1000/T的增益。E530伺服驅(qū)動器有43個參數(shù)：中心頻率，深度系數(shù)，寬度系數(shù)。每個陷波濾波器都可以手動設(shè)置，并且可以自動辨識和配置陷波濾波器3和陷波濾波器4。可以通過參數(shù)P03.151：342：辨識模式，只識別振蕩頻率，不更新陷陷波器當(dāng)中心頻率設(shè)置為4000帶寬。其對應(yīng)關(guān)系如下圖所示。一般保持默認(rèn)值。0時，在中心頻率處，輸入完全截止；陷波器深度等級為100時，在中心頻率處，輸入完全通過。因此，陷波器深度等級設(shè)置越小，陷波深度通過設(shè)置P03.15=2P03.31和P03.32利用ServoComposer的機(jī)械特性分析-轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速特性可以清楚得到機(jī)械系統(tǒng)的共振頻率(垂直軸或有負(fù)載轉(zhuǎn)矩偏置情況下選擇轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速特性(垂直軸))。觀察幅頻(Magnitude/dB)曲線的谷值和峰值，可以確定共振頻率。如下圖中，F(xiàn)FT陷波濾波器頻率應(yīng)至少設(shè)定為速度環(huán)比例增益(P2.003.5（負(fù)載慣量比(P2.18)設(shè)定正確的基礎(chǔ)上）。若設(shè)3608%比降額使用，如實際慣量比為10倍，但為了取得更好的控制52006.3電機(jī)轉(zhuǎn)速也會隨之發(fā)生波動，可能會導(dǎo)致局部的機(jī)械振動和噪聲，影