ONEPOINTLESSON概要：這份ONEPOINTLESSON主要是為了確認(rèn)三協(xié)機(jī)械手的fork狀態(tài)以及機(jī)械手臂之間的水平距離，為穩(wěn)定地把制品從casssette內(nèi)取出和放入，提高機(jī)械手的工作效率。幾個中的概念：上翹量：fork的前端相應(yīng)于fork的根部有一定的上翹，把這個上翹值量化就是上翹量。Fork間距：上面一個fork與下面一個fork的平行間距，觀察上下fork是否平行。下降量：承載時，fork的前端相應(yīng)于fork的根部有一定的下降，稱之為下降量。1.在GUI上，把機(jī)械手切換到OFF狀態(tài)。2.在三協(xié)的interface上，把三協(xié)機(jī)械手從auto切換到manual狀態(tài)。3.分別把teachingbox和電氣箱的開關(guān)切換到teaching模式。4.在interface處，打開drivepower,并打開teachingbox上的mainpower。打開mainpower切換到teaching模式5.從teachingbox處，分別讀取homeposition和CST_L_R2[3]。點擊moveto,進(jìn)入moveto狀態(tài)從面板上輸入數(shù)據(jù)1120，點擊RET,并點擊OK確認(rèn)。6.讀取機(jī)械手臂當(dāng)前狀態(tài)，把機(jī)械手移動至：RR：1120RL：-460Z:220TH:-90（重要數(shù)值，請注意是負(fù)號）X:600注意：1.移動機(jī)械手時，必須是一軸一軸地移動。2.轉(zhuǎn)動機(jī)械手手臂請注意機(jī)械手周圍的環(huán)境，盡量不要在有妨礙的情況下轉(zhuǎn)動。7.把水平儀目鏡調(diào)整到與Z軸高度接近的地方。必要時可移動z軸進(jìn)行調(diào)整8.用水平儀觀察機(jī)械手臂A、B、C、D點的標(biāo)尺數(shù)值，記下數(shù)據(jù)。從面板上輸入數(shù)據(jù)1120，點擊RET,并點擊OK確認(rèn)。交換上下fork的伸出距離：RR：-460RL：1120Z:220TH:-90（重要數(shù)值，請注意是負(fù)號）X:600點擊Moveto,確認(rèn)移動。移動時同時操作這兩個鍵10.用水平儀觀察機(jī)械手臂A、B、C、D點的標(biāo)尺數(shù)值，記下數(shù)據(jù)?？蛰dfork伸出時上下hand間距負(fù)載fork伸出時上hand下hand伸出時未伸出時上hand下hand10．同時伸出上下手臂，量取上下手臂的間距，填入以上表格。11．同時收回上下手臂，量取上下手臂的間距，填入以上表格。12．從cassette內(nèi)取出玻璃，重復(fù)第8、第9步驟，量取數(shù)據(jù)，填入表格。判斷標(biāo)準(zhǔn)：空載時，上翹量≤3mm。負(fù)載時，下降量≥3mm。上下手臂的間距控制在40mm以內(nèi)，且應(yīng)保證四個點基本保持平行。注意點：做每一次的動作之前，請確認(rèn)好周圍的環(huán)境，并及時記錄homeposition點。機(jī)械手取玻璃時，應(yīng)該從teaching點位置算起下降12mm。放回玻璃時，應(yīng)該從teaching點開始，上升15mm