工業(yè)機(jī)器人考試試卷（附答案）

一、填空題

1、按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)

型__________、球坐標(biāo)型

和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型四種基本類型。

2、作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是控制系統(tǒng)、傳

感系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)o

3、機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有自由度、定位精度、_

工作范圍、重復(fù)定位精度、分辨率、承載能力及最

大速度等。

4、自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的的數(shù)

目，不包括末端操作器的開合自由度。

5、機(jī)器人分辨率分為編程分辨率和控制分辨率，統(tǒng)

稱為系統(tǒng)分辨率O

6、重復(fù)定位精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

7、根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負(fù)壓

吸盤和

擠氣負(fù)壓吸盤等三種基本類型。

8、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)空間運(yùn)

動(dòng)_________、空間直線運(yùn)動(dòng)和空間曲線運(yùn)動(dòng)。

9、機(jī)器人傳感器的主要性能指標(biāo)有靈敏度、線性度、_測(cè)

量范圍、重復(fù)性、精度、分辨率、響應(yīng)時(shí)間和抗干擾能力

等。

10、自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)

目。

1k機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指在同?環(huán)境、同?條件、同?目標(biāo)動(dòng)作、同?

命令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)若干次時(shí)，其位置分散情況o

12、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和

電氣驅(qū)動(dòng)三種。

13、機(jī)器人上常用的瓦以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器有測(cè)速發(fā)電機(jī)和增量式

碼盤。

14、機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為力控制方式、軌跡

控制方式和示教控制方式。

15、按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機(jī)器人分為：串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人。

二、單項(xiàng)選擇題（請(qǐng)?jiān)诿啃☆}的四個(gè)備選答案中，選出一個(gè)最佳答案。）

1、工作范圍是指機(jī)器人」^或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。

A機(jī)械手B手臂末端C手臂D行走部分。

2、機(jī)器人的精度主要依存于C、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。

A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性

3、滾轉(zhuǎn)能實(shí)現(xiàn)360°無(wú)障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通常用」來(lái)標(biāo)記。

ARBWCBDL

4、RRR型手腕是J自由度手腕。

A1B2C3D4

5、真空吸盤要求工件表面」、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。

A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌立整光滑

6、同步帶傳動(dòng)屬于B傳動(dòng),適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使

用。

A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩

7、機(jī)器人外部傳感器不包括D傳感器。

A力或力矩B接近覺(jué)C觸覺(jué)D位置

8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和」工件。

A固定B定位C釋放D觸摸。

9、機(jī)器人的精度主要依存于」、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。

A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性

10、機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和C。

A點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B點(diǎn)到點(diǎn)控制C連續(xù)軌跡控制D任意位置控制

11、焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括A0

A點(diǎn)焊和弧焊B間斷焊和連續(xù)焊C平焊和豎焊D氣體保護(hù)焊和氫弧焊

12、作業(yè)路徑通常用」坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來(lái)描述。

A手爪B固定C運(yùn)動(dòng)D工具

13、諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是Ao

A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動(dòng)側(cè)隙小C慣量低D精度高

14、機(jī)器人三原則是由誰(shuí)提出的。（D）

A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫

15、當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：（A）

A工業(yè)機(jī)器人B軍用機(jī)器人C服務(wù)機(jī)器人D特種機(jī)器人

16、手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（B）

A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運(yùn)行狀態(tài)D姿態(tài)與速

度

17、用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：C

A接近覺(jué)傳感器B接觸覺(jué)傳感器C滑動(dòng)覺(jué)傳感器D壓覺(jué)傳感器

18、示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是：B

A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間C操作人員安全問(wèn)題D容易產(chǎn)生廢

品

19、下面哪個(gè)國(guó)家被稱為“機(jī)器人王國(guó)”？C

A中國(guó)B英國(guó)C日本D美國(guó)

三、是非題（對(duì)劃“V”,錯(cuò)劃"X”）

1、示教編程用于示教一再現(xiàn)型機(jī)器人中。（J）

2、機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速

度和加速度。（V）

3、關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（X）

4、到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到笫四代。（X）

5、磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（X）

6、諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波

形的變化。N（X）

8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。Y（V）

9、激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。Y（V）

機(jī)器人的智能控制時(shí)通過(guò)傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)

做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功

能。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專

家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。

4、機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答:工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)

形式有直向坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。

1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P）

這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來(lái)確定末端操作器的位置，通常

還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來(lái)確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在X、Y、Z

軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此，很容易通

過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，剛性最大：它的精度和

位置分辨率不隨工作場(chǎng)合而變化，容易達(dá)到高精度.但是，它的操作范圍小，手

臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，

密封性不好。

2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）

圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置，再附加一個(gè)

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可

以擴(kuò)大，旦計(jì)算簡(jiǎn)單；直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入

型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或

近地面的空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到

工作范圍內(nèi)的其它物體。

3）球坐標(biāo)型（2RP）

5、人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？

答：（1）機(jī)械手爪：依靠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)抓持工件；

（2）磁力吸盤：通過(guò)磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干

燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；

（3）真空式吸盤：利用真空原理來(lái)抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清

潔，同時(shí)氣密性要好。

6、編碼器有哪兩種基本形式？各自特點(diǎn)是什么？

兩種基本形式：增量式、絕對(duì)式

增量式：用來(lái)測(cè)量角位置和直線位置的變化，但不能直接記錄或指示位置的實(shí)際

值。在所有利用增量式編碼器進(jìn)行位置跟蹤的系統(tǒng)中，都必須在系統(tǒng)開始運(yùn)行時(shí)

進(jìn)行復(fù)位。

絕對(duì)式：每個(gè)位置都對(duì)應(yīng)著透光與不透光弧段的性一確定組合，這種確定組合有

惟一的特征。通過(guò)這特征，在任意時(shí)刻都可以確定碼盤的精確位置。

7、工業(yè)機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)器有那些類型，并簡(jiǎn)要說(shuō)明其特點(diǎn)。

（1）電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的能源簡(jiǎn)單，速度變化范圍大，效率高，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小，速度和

位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動(dòng)比較困難。

（2）液壓驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)點(diǎn)是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連，

結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動(dòng)具有較高的精度。但需要增設(shè)液壓源，易

產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場(chǎng)合.故液壓驅(qū)動(dòng)器目前多用于

特大功率的操作機(jī)器人系統(tǒng)或機(jī)器人化工程機(jī)械。

（3）氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，清潔，動(dòng)作靈敏，具有緩沖作用。但也需要增設(shè)

氣壓源，且與液壓驅(qū)動(dòng)器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所

以多用于精度不高、但有潔凈、防爆等要求的點(diǎn)位控制機(jī)器人。

8、常用的工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)有那些？

齒輪傳動(dòng)，蝸桿傳動(dòng)，滾珠絲桿出傳動(dòng)，同步齒形帶傳動(dòng)，鏈傳動(dòng)和行星齒輪傳

動(dòng)

9、在機(jī)器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個(gè)傳動(dòng)（減速）系統(tǒng)？

因?yàn)楝F(xiàn)在的電機(jī)一般速度較高，力矩較小，需要通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)降低轉(zhuǎn)速、提高力

矩。

10、機(jī)器人上常用的距離與接近覺(jué)傳感器有哪些？。

超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器

11、按機(jī)器人的用途分類，可以將機(jī)器人分為哪兒大類？試簡(jiǎn)述之。

1）工業(yè)機(jī)器人或產(chǎn)業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，主要用在制造業(yè)，進(jìn)行焊

接、噴漆、裝配、搬運(yùn)、檢驗(yàn)、農(nóng)產(chǎn)品的加工等產(chǎn)業(yè)。

2）探索機(jī)器人用于進(jìn)行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。

3）服務(wù)機(jī)器人一種半自主或全自主的機(jī)器人，其所從事的服務(wù)工作可使人類

生存的更好，使制造業(yè)以外的設(shè)備工作的更好。

4）軍用機(jī)器人用于軍事目的，或進(jìn)攻性的，或防御性的。

12、什么是示教再現(xiàn)式機(jī)器人？

答：先由人驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，再以示教動(dòng)作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信

息存儲(chǔ)起來(lái)，然后讓機(jī)器人重現(xiàn)這些動(dòng)作。

13、編碼器有哪兩種基本形式？各自特點(diǎn)是什么？

兩種基本形式：增量式、絕對(duì)式

增量式：用來(lái)測(cè)量角位置和直線位置的變化，