產(chǎn)品定制工作站應(yīng)用

任務(wù)提出任務(wù)提出本項(xiàng)目以禮盒包裝為基礎(chǔ)，結(jié)合視覺(jué)應(yīng)用對(duì)產(chǎn)品的顏色和類型進(jìn)行定制，同時(shí)使用RFID對(duì)產(chǎn)品的生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行追溯。根據(jù)項(xiàng)目的特性及要求，可以將項(xiàng)目分為3個(gè)任務(wù)：1.編寫(xiě)智能相機(jī)程序并調(diào)試；2.編寫(xiě)PLC程序?qū)崿F(xiàn)與相機(jī)、工業(yè)機(jī)器人的通信，以及RFID等設(shè)備的控制；設(shè)計(jì)工作站HMI界面并編寫(xiě)相應(yīng)的PLC程序?qū)崿F(xiàn)功能接口；3.編寫(xiě)并示教工業(yè)機(jī)器人程序?qū)崿F(xiàn)工作流程，完成系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。任務(wù)分析禮品盒的包裝分為基座（原關(guān)節(jié)基座）和封蓋（原輸出法蘭）兩部分?；头馍w有兩種顏色：紅色和藍(lán)色，定制時(shí)基座和封蓋使用同種顏色工件，即只設(shè)定包裝為紅色或藍(lán)色。任務(wù)分析定制產(chǎn)品零件有3種，電機(jī)外殼、轉(zhuǎn)子和端蓋，顏色同樣有紅色和藍(lán)色。每種零件可單獨(dú)作為產(chǎn)品放入禮盒進(jìn)行包裝，也可自由組合形成新的產(chǎn)品備選。例如外殼與轉(zhuǎn)子的組合、轉(zhuǎn)子與端蓋的組合等。在此基礎(chǔ)上，還可以單獨(dú)設(shè)定零件的顏色。

機(jī)器人工具抓取禮品盒基座抓取電機(jī)各零件抓取封蓋工件存儲(chǔ)存儲(chǔ)禮品盒基座及包裝完成成品存儲(chǔ)電機(jī)零件存儲(chǔ)端蓋、臨時(shí)區(qū)工藝模塊封蓋的運(yùn)輸檢測(cè)產(chǎn)品的顏色和類型工藝模塊產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程的跟蹤及追溯判斷產(chǎn)品類型進(jìn)行分揀禮品盒和產(chǎn)品的裝配包裝布局設(shè)計(jì)及安裝-模塊布局注意安裝位置便于機(jī)器人裝配，裝配模塊遠(yuǎn)離機(jī)器人奇異點(diǎn)附近。為了工業(yè)機(jī)器人取放工件的便捷，立體倉(cāng)庫(kù)模塊應(yīng)更靠近機(jī)器人由于機(jī)器人工作區(qū)域的限制，快換裝置和搬運(yùn)裝配模塊應(yīng)放置在工業(yè)機(jī)器人正前方。通過(guò)輸送模塊進(jìn)行運(yùn)輸，視覺(jué)模塊對(duì)顏色分揀程序規(guī)劃-工作流程規(guī)劃知識(shí)準(zhǔn)備PLC/HMI及智能相機(jī)工作內(nèi)容PLCHMIPLC/HMI/智能相機(jī)

·產(chǎn)品定制界面·立體倉(cāng)庫(kù)信息界面·RFID信息界面·視覺(jué)識(shí)別的工件信息·工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信接口·立體倉(cāng)庫(kù)通信程序·RFID控制程序·視覺(jué)系統(tǒng)控制程序PLC程序設(shè)計(jì)程序系統(tǒng)通訊程序和數(shù)據(jù)解析倉(cāng)庫(kù)通訊程序RFID控制程序和數(shù)據(jù)處理視覺(jué)控制程序組輸入組輸出程序編寫(xiě)HMI產(chǎn)品定制界面設(shè)計(jì)主要畫(huà)面拓展畫(huà)面產(chǎn)品定制視覺(jué)立體倉(cāng)庫(kù)零件個(gè)數(shù)RFID機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)......……機(jī)器人工作內(nèi)容基座封蓋產(chǎn)品機(jī)器人工作內(nèi)容·拾取基座的程序·工件位置信息接口·HMI設(shè)定的工件顏色信息接口·端蓋分揀程序·端蓋裝配程序·端蓋放置臨時(shí)區(qū)程序·電機(jī)裝配程序·電機(jī)各零件搬運(yùn)裝配程序·目標(biāo)產(chǎn)品信息接口·電機(jī)零件擺放信息的接口IO配置模塊接口功能信號(hào)名稱變位機(jī)RS485通信RFIDRS422通信立體倉(cāng)庫(kù)以太網(wǎng)、24V電源工具支架數(shù)字輸入EXDI2、EXDI3、EXDI4、EXDI5裝配數(shù)字輸入輸出EXDI12、EXDI13、EXDO12、EXDO13輸送帶數(shù)字輸入輸出EXDI16、EXD016、EXDI7、EXDI8視覺(jué)以太網(wǎng)、24V電源稱重模塊模擬量輸入EXAI2任務(wù)實(shí)施視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用PLC程序組態(tài)編寫(xiě)PLC的通訊控制程序RS422ModbusTCPSocketProfinet編寫(xiě)PLC的通訊控制程序-相機(jī)控制程序編寫(xiě)PLC的通訊控制程序-機(jī)器人通信程序編寫(xiě)PLC的通訊控制程序-立體倉(cāng)庫(kù)通信程序編寫(xiě)PLC的通訊控制程序-相機(jī)控制程序編寫(xiě)PLC的通訊控制程序-RFID控制和數(shù)據(jù)處理程序編寫(xiě)PLC的通訊處理程序例：編寫(xiě)PLC的通訊控制程序-MAINHMI界面創(chuàng)建HMI創(chuàng)建文本列表HMI窗口設(shè)計(jì)-產(chǎn)品定制窗口設(shè)計(jì)HMI元素綁定變量包裝盒顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_PLC自定義數(shù)據(jù)int{0}禮品型號(hào)DB_PLC_STATUS_PLC_Status_PLC自定義數(shù)據(jù)int{1}外殼顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_PLC自定義數(shù)據(jù)int{2}轉(zhuǎn)子顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_PLC自定義數(shù)據(jù)int{3}端蓋顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_PLC自定義數(shù)據(jù)int{4}HMI窗口設(shè)計(jì)-立體倉(cāng)庫(kù)窗口設(shè)計(jì)HMI元素綁定變量庫(kù)位1指示燈DB_TCP_DIO_DI{0}庫(kù)位2指示燈DB_TCP_DIO_DI{1}庫(kù)位3指示燈DB_TCP_DIO_DI{2}庫(kù)位4指示燈DB_TCP_DIO_DI{3}庫(kù)位5指示燈DB_TCP_DIO_DI{4}庫(kù)位6指示燈DB_TCP_DIO_DI{5}HMI窗口設(shè)計(jì)-RFID手動(dòng)窗口設(shè)計(jì)HMI元素綁定變量復(fù)位RFID_MAIN_DB_RFID_RST讀取RFID_MAIN_DB_RFID_Read芯片檢測(cè)RFID_MAIN_DB_芯片檢測(cè)產(chǎn)品信息RFID_MAIN_DB_顯示讀取數(shù)據(jù)_產(chǎn)品信息生產(chǎn)日期RFID_MAIN_DB_顯示讀取數(shù)據(jù)_生產(chǎn)日期生產(chǎn)時(shí)間RFID_MAIN_DB_顯示讀取數(shù)據(jù)_生產(chǎn)時(shí)間機(jī)器人程序設(shè)計(jì)-取放工具1.取放位置賦值2.取放動(dòng)作改變IO操作機(jī)器人程序設(shè)計(jì)-端蓋分揀1.稱重判斷端蓋類型2.產(chǎn)品分揀機(jī)器人程序設(shè)計(jì)-基座出庫(kù)1.比較顏色信息和設(shè)定值，拾取位置賦值2.取放動(dòng)作改變IO操作機(jī)器人程序設(shè)計(jì)-產(chǎn)品裝配與包裝1.直接包裝或者裝配完成后包裝。2.比較顏色信息和設(shè)定值，拾取位置賦值。3.取放動(dòng)作改變IO操作。機(jī)器人程序設(shè)計(jì)-頂蓋包裝1.控制相機(jī)拍照。2.顏色信息二次處理。3.比較顏色與設(shè)定值，選擇放回或包裝。4.角度補(bǔ)償。機(jī)器人程序設(shè)計(jì)-成品入庫(kù)成品拾取位置賦值基座裝配位置成品入庫(kù)位置賦值基座拾取位置1.生成相應(yīng)的字符串2.寫(xiě)入產(chǎn)品信息機(jī)器人程序編寫(xiě)-封蓋分揀機(jī)器人程序編寫(xiě)-外殼抓取和外殼裝配入包裝盒子程序機(jī)器人程序編寫(xiě)-轉(zhuǎn)子裝配入外殼程序機(jī)器人程序編寫(xiě)-轉(zhuǎn)子抓取程序和轉(zhuǎn)子裝配入包裝盒程序機(jī)器人程序編寫(xiě)-端蓋裝配入轉(zhuǎn)子程序機(jī)器人程序編寫(xiě)-端蓋裝配入外殼程序