實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1體驗(yàn)JOG操作與動(dòng)作限制一、任務(wù)介紹與要求實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1體驗(yàn)JOG操作與動(dòng)作限制體驗(yàn)各種JOG方式的操作過(guò)程，驗(yàn)證動(dòng)作范圍的限制和構(gòu)造標(biāo)志的限制作用1.任務(wù)介紹一、任務(wù)介紹與要求實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1體驗(yàn)JOG操作與動(dòng)作限制（1）理解機(jī)器人本體動(dòng)作的數(shù)學(xué)意義；（2）會(huì)用虛擬操作面板JOG控制機(jī)器人本體動(dòng)作；（3）理解機(jī)器人位置數(shù)據(jù)的表示形式；2.任務(wù)分析二、相關(guān)知識(shí)與能力要求1.知識(shí)要求熟知機(jī)器人坐標(biāo)系的種類，并理解數(shù)學(xué)表示；熟知機(jī)器人本體位置數(shù)據(jù)的表示形式，并理解機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)描述；熟知機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)構(gòu)成與JOG方式的種類；熟知機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)時(shí)的限制類型；實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1體驗(yàn)JOG操作與動(dòng)作限制二、相關(guān)知識(shí)與能力要求2.能力要求會(huì)JOG操作，控制機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。會(huì)破解機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的限制。實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1體驗(yàn)JOG操作與動(dòng)作限制三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1體驗(yàn)JOG操作與動(dòng)作限制

1、新建機(jī)器人工作站，機(jī)器人型號(hào)為RV-4-FD，其它設(shè)置默認(rèn)。

2、進(jìn)入模擬模式。

3、切換X-Z平面上方視角。

4、正視于X-Z平面。

5、單擊虛擬控制器面板的【JOG】按鈕，顯示JOG控制面板，選擇“關(guān)節(jié)JOG”操作方式，雙擊坐標(biāo)數(shù)據(jù)輸入框，輸入各個(gè)關(guān)節(jié)的角度位移數(shù)據(jù)為（0，0，90，0，90，0），回車。

6、選擇“直交JOG”操作方式，按壓“Z+”鍵，直到機(jī)器人本體無(wú)法向上移動(dòng)為止；按壓“Z-”鍵，直到機(jī)器人本體無(wú)法向下移動(dòng)為止。此時(shí)，機(jī)器人本體的構(gòu)造標(biāo)志為：R，A，N（Right-Above-NonFlip）。

7、選擇“3軸直交JOG”操作方式，繼續(xù)按壓“Z-”鍵，當(dāng)Z坐標(biāo)數(shù)值為0以下立即松開(kāi)；按壓“J5”鍵，當(dāng)構(gòu)造標(biāo)志變?yōu)镽，A，F(xiàn)時(shí)立即松開(kāi)；按壓“抓手整列”鍵，機(jī)械法蘭重新恢復(fù)水平姿態(tài);三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1體驗(yàn)JOG操作與動(dòng)作限制

8、選擇“直交JOG”操作方式，繼續(xù)按壓“Z-”鍵，直到機(jī)器人本體無(wú)法向下移動(dòng)為止。

9、選擇“關(guān)節(jié)JOG”操作方式，雙擊坐標(biāo)數(shù)據(jù)輸入框，輸入各個(gè)關(guān)節(jié)的角度位移數(shù)據(jù)為（0，0，90，0，-90，0），回車。

10、選擇“直交JOG”操作方式，按壓“X-”鍵，直到機(jī)器人本體無(wú)法向后移動(dòng)為止。按壓“X+”鍵，直到機(jī)器人本體無(wú)法向前移動(dòng)為止。思考：第6步操作中，機(jī)器人本體受到哪些動(dòng)作限制？第7步中如果不按壓“J5”鍵調(diào)整構(gòu)造標(biāo)志為R，A，F(xiàn)（Right-Above-Flip），直接按壓“抓手整列”鍵將有何不同？第8步和第10步操作中，機(jī)器人本體受到哪些動(dòng)作限制？三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1體驗(yàn)JOG操作與動(dòng)作限制

11、選擇“直交JOG”操作方式，雙擊坐標(biāo)數(shù)據(jù)輸入框，位姿數(shù)據(jù)輸入：（430，0，570，0，0，0），多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)輸入：0，按照表10所示的構(gòu)造標(biāo)志依次輸入并回車。通過(guò)選