2025年嵌入式系統(tǒng)設(shè)計師考試嵌入式系統(tǒng)無人機應(yīng)用創(chuàng)新試卷考試時間：______分鐘總分：______分姓名：______一、單項選擇題（本大題共25小題，每小題1分，共25分。在每小題列出的四個選項中，只有一項是最符合題目要求的，請將其選出并在答題卡上相應(yīng)位置填涂。）1.無人機在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用，以下哪項技術(shù)是實現(xiàn)其自主導(dǎo)航的核心要素？A.GPS定位技術(shù)B.慣性測量單元（IMU）C.機器視覺識別D.無線通信協(xié)議2.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，為了保證飛行穩(wěn)定性和響應(yīng)速度，通常采用哪種處理器架構(gòu)？A.ARMCortex-MB.ARMCortex-AC.RISC-VD.MIPS3.無人機搭載的傳感器中，用于測量氣壓和高度的是？A.紅外傳感器B.氣壓計C.攝像頭D.毫米波雷達(dá)4.以下哪種通信協(xié)議常用于無人機與地面控制站之間的數(shù)據(jù)傳輸？A.BluetoothB.ZigbeeC.LoRaD.4GLTE5.無人機在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行避障時，通常采用哪種算法？A.A*路徑規(guī)劃算法B.RRT算法C.Dijkstra算法D.Kalman濾波算法6.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪項技術(shù)用于提高系統(tǒng)的實時性？A.優(yōu)先級調(diào)度算法B.虛擬機技術(shù)C.分布式計算D.網(wǎng)格計算7.無人機電池管理系統(tǒng)（BMS）中，哪種技術(shù)用于監(jiān)測電池的電壓、電流和溫度？A.CAN總線B.SPI接口C.I2C總線D.UART接口8.無人機在執(zhí)行任務(wù)時，為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，通常采用哪種冗余技術(shù)？A.數(shù)據(jù)壓縮B.數(shù)據(jù)加密C.數(shù)據(jù)校驗D.數(shù)據(jù)緩存9.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪項技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的集群控制？A.分布式控制算法B.集中式控制算法C.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制D.模糊控制10.無人機在執(zhí)行高空作業(yè)時，為了保證圖像傳輸?shù)那逦龋ǔ２捎媚姆N圖像增強技術(shù)？A.銳化處理B.噪聲抑制C.色彩校正D.圖像壓縮11.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪項技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的自主起降？A.PID控制算法B.LQR控制算法C.MPC控制算法D.SLAM算法12.無人機在執(zhí)行搜索任務(wù)時，為了保證搜索效率，通常采用哪種搜索策略？A.蛛網(wǎng)搜索B.灰度搜索C.多波束搜索D.逐行搜索13.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪項技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的環(huán)境感知？A.LiDARB.GPSC.攝像頭D.慣性測量單元14.無人機在執(zhí)行測繪任務(wù)時，為了保證測繪精度，通常采用哪種定位技術(shù)？A.RTK定位B.GPS定位C.GLONASS定位D.北斗定位15.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪項技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的路徑規(guī)劃？A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.Kalman濾波算法16.無人機在執(zhí)行滅火任務(wù)時，為了保證滅火效果，通常采用哪種滅火劑？A.干粉滅火劑B.水基滅火劑C.氣體滅火劑D.液體滅火劑17.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪項技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的故障診斷？A.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)B.模糊邏輯C.貝葉斯網(wǎng)絡(luò)D.支持向量機18.無人機在執(zhí)行偵察任務(wù)時，為了保證偵察效果，通常采用哪種偵察方式？A.可見光偵察B.紅外偵察C.毫米波偵察D.電磁偵察19.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪項技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的數(shù)據(jù)融合？A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.貝葉斯濾波D.蒙特卡洛濾波20.無人機在執(zhí)行運輸任務(wù)時，為了保證運輸安全，通常采用哪種安全措施？A.防撞系統(tǒng)B.防墜系統(tǒng)C.防雷系統(tǒng)D.防火系統(tǒng)21.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪項技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的自主決策？A.決策樹B.決策表C.決策規(guī)則D.決策網(wǎng)絡(luò)22.無人機在執(zhí)行航拍任務(wù)時，為了保證航拍效果，通常采用哪種相機？A.高清相機B.專業(yè)相機C.普通相機D.運動相機23.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪項技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的電源管理？A.電池管理系統(tǒng)B.充電管理系統(tǒng)C.散熱管理系統(tǒng)D.電壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)24.無人機在執(zhí)行搜救任務(wù)時，為了保證搜救效率，通常采用哪種搜救方式？A.定點搜索B.區(qū)域搜索C.跟蹤搜索D.逐層搜索25.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪項技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的協(xié)同控制？A.分布式控制B.集中式控制C.協(xié)作控制D.獨立控制二、多項選擇題（本大題共15小題，每小題2分，共30分。在每小題列出的五個選項中，有兩項或兩項以上是最符合題目要求的，請將其全部選出并在答題卡上相應(yīng)位置填涂。錯選、少選或多選均不得分。）1.無人機在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用中，以下哪些技術(shù)是實現(xiàn)其自主飛行的關(guān)鍵要素？A.GPS定位技術(shù)B.慣性測量單元（IMU）C.機器視覺識別D.無線通信協(xié)議E.飛行控制算法2.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪些處理器架構(gòu)適合用于高性能計算？A.ARMCortex-MB.ARMCortex-AC.RISC-VD.MIPSE.PowerPC3.無人機搭載的傳感器中，以下哪些傳感器用于測量無人機的姿態(tài)和位置？A.紅外傳感器B.氣壓計C.攝像頭D.毫米波雷達(dá)E.慣性測量單元4.以下哪些通信協(xié)議常用于無人機與地面控制站之間的數(shù)據(jù)傳輸？A.BluetoothB.ZigbeeC.LoRaD.4GLTEE.Wi-Fi5.無人機在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行避障時，通常采用哪些算法？A.A*路徑規(guī)劃算法B.RRT算法C.Dijkstra算法D.Kalman濾波算法E.遙感避障算法6.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪些技術(shù)用于提高系統(tǒng)的實時性？A.優(yōu)先級調(diào)度算法B.虛擬機技術(shù)C.分布式計算D.網(wǎng)格計算E.實時操作系統(tǒng)7.無人機電池管理系統(tǒng)（BMS）中，以下哪些技術(shù)用于監(jiān)測電池的狀態(tài)？A.CAN總線B.SPI接口C.I2C總線D.UART接口E.電壓傳感器8.無人機在執(zhí)行任務(wù)時，為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，通常采用哪些冗余技術(shù)？A.數(shù)據(jù)壓縮B.數(shù)據(jù)加密C.數(shù)據(jù)校驗D.數(shù)據(jù)緩存E.重復(fù)傳輸9.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪些技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的集群控制？A.分布式控制算法B.集中式控制算法C.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制D.模糊控制E.協(xié)作控制10.無人機在執(zhí)行高空作業(yè)時，為了保證圖像傳輸?shù)那逦?，通常采用哪些圖像增強技術(shù)？A.銳化處理B.噪聲抑制C.色彩校正D.圖像壓縮E.圖像濾波11.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪些技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的自主起降？A.PID控制算法B.LQR控制算法C.MPC控制算法D.SLAM算法E.視覺導(dǎo)航12.無人機在執(zhí)行搜索任務(wù)時，為了保證搜索效率，通常采用哪些搜索策略？A.蛛網(wǎng)搜索B.灰度搜索C.多波束搜索D.逐行搜索E.區(qū)域搜索13.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪些技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的環(huán)境感知？A.LiDARB.GPSC.攝像頭D.慣性測量單元E.傳感器融合14.無人機在執(zhí)行測繪任務(wù)時，為了保證測繪精度，通常采用哪些定位技術(shù)？A.RTK定位B.GPS定位C.GLONASS定位D.北斗定位E.衛(wèi)星定位15.在嵌入式無人機系統(tǒng)中，以下哪些技術(shù)用于實現(xiàn)無人機的路徑規(guī)劃？A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.Kalman濾波算法E.路徑優(yōu)化三、判斷題（本大題共20小題，每小題1分，共20分。請判斷下列敘述的正誤，正確的在答題卡上相應(yīng)位置填涂“√”，錯誤的填涂“×”。）1.GPS定位技術(shù)是無人機實現(xiàn)自主導(dǎo)航的唯一核心要素。×2.ARMCortex-A處理器架構(gòu)適合用于低功耗嵌入式無人機系統(tǒng)?！?.氣壓計主要用于測量無人機的速度和加速度?！?.Zigbee通信協(xié)議常用于無人機與地面控制站之間的高速數(shù)據(jù)傳輸?！?.A*路徑規(guī)劃算法是無人機避障時最常用的算法之一?！?.實時操作系統(tǒng)（RTOS）可以提高嵌入式無人機系統(tǒng)的實時性?！?.電池管理系統(tǒng)（BMS）的主要功能是給無人機電池充電?！?.數(shù)據(jù)冗余技術(shù)可以提高無人機數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃浴！?.分布式控制算法適合用于大規(guī)模無人機集群的控制?！?0.圖像壓縮技術(shù)可以降低無人機圖像傳輸?shù)膸捫枨蟆！?1.PID控制算法是無人機實現(xiàn)自主起降的關(guān)鍵技術(shù)之一?！?2.蛛網(wǎng)搜索是一種高效的搜索策略，特別適合無人機使用?！?3.LiDAR傳感器主要用于測量無人機的飛行高度?！?4.RTK定位技術(shù)可以提供厘米級的定位精度，適合無人機測繪任務(wù)?！?5.Kalman濾波算法常用于無人機系統(tǒng)的狀態(tài)估計?！?6.干粉滅火劑是無人機執(zhí)行滅火任務(wù)時最常用的滅火劑?！?7.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)可以用于無人機的故障診斷?！?8.紅外偵察比可見光偵察更適合在夜間執(zhí)行偵察任務(wù)。√19.數(shù)據(jù)融合技術(shù)可以提高無人機系統(tǒng)的感知能力。√20.協(xié)作控制技術(shù)可以提高無人機集群的協(xié)同作業(yè)效率?！趟摹⒑喆痤}（本大題共10小題，每小題2分，共20分。請根據(jù)題目要求，簡要回答問題。）1.簡述無人機在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用領(lǐng)域。答：無人機在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛，包括但不限于：自主導(dǎo)航與飛行控制、環(huán)境感知與避障、數(shù)據(jù)采集與傳輸、任務(wù)執(zhí)行與操作、搜救與測繪、軍事與安防、農(nóng)業(yè)與林業(yè)、建筑與工程、物流與運輸?shù)?。這些應(yīng)用領(lǐng)域都需要嵌入式系統(tǒng)提供高性能、低功耗、高可靠性的計算平臺和傳感器接口，以實現(xiàn)無人機的自主飛行和智能任務(wù)執(zhí)行。2.簡述ARMCortex-M處理器架構(gòu)在無人機嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的優(yōu)勢。答：ARMCortex-M處理器架構(gòu)在無人機嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在以下幾個方面：低功耗、高性能、小尺寸、豐富的外設(shè)接口、低成本的芯片和開發(fā)工具。這些優(yōu)勢使得Cortex-M處理器非常適合用于無人機這樣的嵌入式系統(tǒng)，可以滿足無人機對實時性、可靠性和成本的要求。3.簡述無人機電池管理系統(tǒng)（BMS）的主要功能。答：無人機電池管理系統(tǒng)（BMS）的主要功能包括：電池狀態(tài)監(jiān)測（電壓、電流、溫度）、電池均衡、電池保護(hù)（過充、過放、過流、過溫）、電池充放電控制、電池健康狀態(tài)估算等。通過這些功能，BMS可以確保無人機電池的安全、可靠和高效運行，延長電池壽命，提高無人機的飛行時間和任務(wù)執(zhí)行能力。4.簡述無人機在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行避障時，常用的算法有哪些。答：無人機在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行避障時，常用的算法包括：A*路徑規(guī)劃算法、RRT算法、Dijkstra算法、Kalman濾波算法、傳感器融合算法等。這些算法可以根據(jù)無人機的傳感器數(shù)據(jù)（如LiDAR、攝像頭等）和環(huán)境信息，計算出一條安全、高效的路徑，使無人機能夠避開障礙物，安全到達(dá)目的地。5.簡述無人機在執(zhí)行高空作業(yè)時，為了保證圖像傳輸?shù)那逦?，通常采用哪些圖像增強技術(shù)。答：無人機在執(zhí)行高空作業(yè)時，為了保證圖像傳輸?shù)那逦?，通常采用以下圖像增強技術(shù)：銳化處理、噪聲抑制、色彩校正、圖像濾波等。這些技術(shù)可以提高圖像的對比度、清晰度和色彩飽和度，降低圖像的噪聲和模糊度，從而提高圖像傳輸?shù)馁|(zhì)量和效果。6.簡述無人機自主起降的實現(xiàn)技術(shù)。答：無人機自主起降的實現(xiàn)技術(shù)主要包括：PID控制算法、LQR控制算法、MPC控制算法、SLAM算法、視覺導(dǎo)航技術(shù)等。這些技術(shù)可以根據(jù)無人機的傳感器數(shù)據(jù)和飛行狀態(tài)，控制無人機的起飛、懸停、降落等動作，實現(xiàn)無人機的自主起降。7.簡述無人機在執(zhí)行搜索任務(wù)時，為了保證搜索效率，通常采用哪些搜索策略。答：無人機在執(zhí)行搜索任務(wù)時，為了保證搜索效率，通常采用以下搜索策略：蛛網(wǎng)搜索、灰度搜索、多波束搜索、逐行搜索、區(qū)域搜索等。這些搜索策略可以根據(jù)任務(wù)需求和環(huán)境特點，選擇合適的搜索方式，提高搜索效率和覆蓋率。8.簡述無人機環(huán)境感知技術(shù)的應(yīng)用。答：無人機環(huán)境感知技術(shù)的應(yīng)用非常廣泛，包括：障礙物檢測與避障、目標(biāo)識別與跟蹤、地形測繪與導(dǎo)航、環(huán)境監(jiān)測與評估等。這些應(yīng)用都需要無人機具備良好的環(huán)境感知能力，可以通過LiDAR、攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器，獲取周圍環(huán)境的信息，并進(jìn)行處理和分析，為無人機的飛行和任務(wù)執(zhí)行提供支持。9.簡述無人機數(shù)據(jù)融合技術(shù)的優(yōu)勢。答：無人機數(shù)據(jù)融合技術(shù)的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在以下幾個方面：提高感知精度、增強環(huán)境感知能力、提高系統(tǒng)魯棒性、降低傳感器成本、提高數(shù)據(jù)處理效率等。通過數(shù)據(jù)融合技術(shù)，可以將來自不同傳感器的信息進(jìn)行整合和融合，得到更全面、更準(zhǔn)確的環(huán)境信息，提高無人機的自主飛行和智能任務(wù)執(zhí)行能力。10.簡述無人機協(xié)同控制技術(shù)的應(yīng)用。答：無人機協(xié)同控制技術(shù)的應(yīng)用非常廣泛，包括：集群飛行、協(xié)同搜索、協(xié)同作業(yè)、協(xié)同救援等。通過協(xié)同控制技術(shù)，可以實現(xiàn)多架無人機之間的信息共享、任務(wù)分配、路徑規(guī)劃和協(xié)同行動，提高無人機集群的作戰(zhàn)效率和任務(wù)執(zhí)行能力。五、論述題（本大題共5小題，每小題4分，共20分。請根據(jù)題目要求，結(jié)合所學(xué)知識，詳細(xì)論述問題。）1.論述無人機在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的關(guān)鍵技術(shù)及其應(yīng)用。答：無人機在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的關(guān)鍵技術(shù)主要包括：處理器架構(gòu)、傳感器技術(shù)、通信技術(shù)、控制技術(shù)、電源管理技術(shù)、數(shù)據(jù)融合技術(shù)、協(xié)同控制技術(shù)等。這些技術(shù)是實現(xiàn)無人機自主飛行和智能任務(wù)執(zhí)行的基礎(chǔ)。處理器架構(gòu)方面，ARMCortex-M和Cortex-A系列處理器是無人機嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中常用的選擇，它們具有低功耗、高性能、小尺寸等優(yōu)勢，可以滿足無人機對實時性和可靠性的要求。傳感器技術(shù)方面，LiDAR、攝像頭、毫米波雷達(dá)、氣壓計、慣性測量單元等傳感器是無人機環(huán)境感知的關(guān)鍵，可以提供無人機的位置、姿態(tài)、速度等信息。通信技術(shù)方面，Wi-Fi、4GLTE、藍(lán)牙等通信技術(shù)可以實現(xiàn)無人機與地面控制站之間的數(shù)據(jù)傳輸，保證無人機的遠(yuǎn)程控制和實時監(jiān)控?？刂萍夹g(shù)方面，PID控制、LQR控制、MPC控制等控制算法可以實現(xiàn)無人機的飛行控制和任務(wù)執(zhí)行。電源管理技術(shù)方面，電池管理系統(tǒng)（BMS）可以保證無人機電池的安全、可靠和高效運行。數(shù)據(jù)融合技術(shù)方面，可以將來自不同傳感器的信息進(jìn)行整合和融合，提高無人機的感知精度和系統(tǒng)魯棒性。協(xié)同控制技術(shù)方面，可以實現(xiàn)多架無人機之間的信息共享、任務(wù)分配和協(xié)同行動，提高無人機集群的作戰(zhàn)效率和任務(wù)執(zhí)行能力。2.論述無人機在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行避障的挑戰(zhàn)和解決方案。答：無人機在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行避障時，面臨著諸多挑戰(zhàn)，主要包括：環(huán)境感知的準(zhǔn)確性、路徑規(guī)劃的效率、避障的實時性、多架無人機之間的協(xié)同避障等。為了解決這些挑戰(zhàn)，可以采用以下解決方案：首先，提高環(huán)境感知的準(zhǔn)確性，可以通過采用高精度的傳感器（如LiDAR、高分辨率攝像頭等），并結(jié)合傳感器融合技術(shù)，提高環(huán)境感知的精度和可靠性。其次，提高路徑規(guī)劃的效率，可以采用A*算法、RRT算法等高效的路徑規(guī)劃算法，結(jié)合實時環(huán)境信息，計算出一條安全、高效的路徑。第三，提高避障的實時性，可以采用實時操作系統(tǒng)（RTOS）和優(yōu)化的控制算法，保證無人機能夠及時響應(yīng)環(huán)境變化，進(jìn)行避障動作。最后，對于多架無人機之間的協(xié)同避障，可以采用分布式控制算法和協(xié)作控制技術(shù)，實現(xiàn)多架無人機之間的信息共享和協(xié)同避障，避免碰撞和干擾。3.論述無人機在執(zhí)行高空作業(yè)時，為了保證圖像傳輸?shù)那逦龋梢圆扇∧男┐胧?。答：無人機在執(zhí)行高空作業(yè)時，為了保證圖像傳輸?shù)那逦?，可以采取以下措施：首先，采用高分辨率的攝像頭，可以捕捉到更清晰的圖像。其次，采用圖像增強技術(shù)，如銳化處理、噪聲抑制、色彩校正等，可以提高圖像的對比度、清晰度和色彩飽和度。第三，采用高帶寬的通信鏈路，如4GLTE、光纖等，可以保證圖像數(shù)據(jù)的高效傳輸。第四，采用圖像壓縮技術(shù)，如JPEG、H.264等，可以降低圖像數(shù)據(jù)的大小，提高傳輸效率。第五，采用抗干擾技術(shù)，如信道編碼、均衡等，可以提高圖像傳輸?shù)目煽啃?，減少傳輸過程中的噪聲和失真。4.論述無人機自主起降的實現(xiàn)技術(shù)及其挑戰(zhàn)。答：無人機自主起降的實現(xiàn)技術(shù)主要包括：PID控制算法、LQR控制算法、MPC控制算法、SLAM算法、視覺導(dǎo)航技術(shù)等。這些技術(shù)可以根據(jù)無人機的傳感器數(shù)據(jù)和飛行狀態(tài)，控制無人機的起飛、懸停、降落等動作，實現(xiàn)無人機的自主起降。自主起降的挑戰(zhàn)主要包括：起降過程的穩(wěn)定性、起降過程的精度、起降過程的可靠性等。為了解決這些挑戰(zhàn)，可以采取以下措施：首先，采用高精度的傳感器，如LiDAR、攝像頭等，可以提高起降過程的精度和穩(wěn)定性。其次，采用優(yōu)化的控制算法，如PID控制、LQR控制等，可以提高起降過程的穩(wěn)定性。第三，采用冗余設(shè)計，如雙電機、雙電池等，可以提高起降過程的可靠性。最后，進(jìn)行大量的飛行測試和仿真實驗，驗證和優(yōu)化自主起降系統(tǒng)的性能。本次試卷答案如下一、單項選擇題答案及解析1.答案：A解析：GPS定位技術(shù)是無人機實現(xiàn)自主導(dǎo)航的核心要素，它提供無人機的絕對位置信息，是導(dǎo)航系統(tǒng)的基礎(chǔ)。雖然IMU、機器視覺和無線通信也很重要，但GPS提供的位置基準(zhǔn)是自主導(dǎo)航不可或缺的。2.答案：B解析：ARMCortex-A處理器架構(gòu)適用于需要高性能計算的場景，如復(fù)雜路徑規(guī)劃、多傳感器融合等。Cortex-M更適合低功耗、實時性要求高的應(yīng)用，如簡單的飛行控制。RISC-V和MIPS在無人機領(lǐng)域應(yīng)用較少。3.答案：B解析：氣壓計通過測量大氣壓力變化來間接測量無人機的高度，是常見的海拔測量工具。紅外傳感器用于測距，攝像頭用于圖像采集，毫米波雷達(dá)用于探測障礙物，這些都不是主要測量的高度傳感器。4.答案：D解析：4GLTE提供高速、穩(wěn)定的寬帶連接，適合無人機與地面站之間的大數(shù)據(jù)量傳輸。Bluetooth和Zigbee帶寬有限，適合短距離通信。LoRa適合低功耗遠(yuǎn)距離通信，但帶寬更低。5.答案：A解析：A*算法結(jié)合了Dijkstra算法的完整性和貪婪最佳優(yōu)先搜索的速度優(yōu)勢，是路徑規(guī)劃中最常用的算法之一。RRT算法適合快速生成可行路徑，但不保證最優(yōu)。Dijkstra算法計算量較大。Kalman濾波是狀態(tài)估計算法。6.答案：A解析：優(yōu)先級調(diào)度算法可以根據(jù)任務(wù)的緊急程度分配CPU時間片，確保實時任務(wù)得到及時處理，提高系統(tǒng)的實時性。虛擬機技術(shù)會增加開銷。分布式計算和網(wǎng)格計算適合并行處理，但對實時性要求不高。7.答案：C解析：I2C總線是電池管理系統(tǒng)常用接口，可以連接多個傳感器和控制器。CAN總線用于汽車電子。SPI和UART是其他常見的通信接口，但電壓傳感器是BMS的核心組件之一。8.答案：C解析：數(shù)據(jù)校驗通過冗余校驗碼等技術(shù)檢測數(shù)據(jù)傳輸中的錯誤，保證數(shù)據(jù)完整性。數(shù)據(jù)壓縮、加密和緩存雖然有用，但主要解決效率、安全和存儲問題，而不是可靠性。9.答案：A解析：分布式控制算法允許每架無人機局部決策，適合集群規(guī)模較大、通信受限的場景。集中式控制需要所有數(shù)據(jù)上傳到中央節(jié)點，帶寬壓力大。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制是特定應(yīng)用算法。10.答案：A解析：銳化處理增強圖像邊緣和細(xì)節(jié)，使圖像更清晰。噪聲抑制去除圖像噪點。色彩校正調(diào)整顏色偏差。圖像壓縮會損失信息。銳化是最直接提高清晰度的技術(shù)。11.答案：A解析：PID控制算法通過比例、積分、微分控制，簡單有效，是無人機起降最常用的控制算法。LQR、MPC是更復(fù)雜的控制方法。SLAM是定位建圖技術(shù)。視覺導(dǎo)航是感知技術(shù)。12.答案：D解析：逐行搜索是簡單高效的搜索方式，無人機按行搜索，確保無遺漏。蛛網(wǎng)搜索適合特定形狀區(qū)域?；叶人阉骱蛥^(qū)域搜索不是標(biāo)準(zhǔn)的搜索策略。13.答案：A解析：LiDAR通過發(fā)射激光并接收反射信號測量距離，直接提供3D點云數(shù)據(jù)，是環(huán)境感知的重要手段。GPS提供位置。攝像頭和IMU提供其他信息，但LiDAR是直接感知環(huán)境的傳感器。14.答案：A解析：RTK（實時動態(tài)）定位技術(shù)通過差分改正，提供厘米級精度，適合測繪任務(wù)。GPS、GLONASS、北斗提供米級精度。測繪需要高精度定位，RTK是首選。15.答案：A解析：A*算法結(jié)合了路徑長度和啟發(fā)式估計，是經(jīng)典的路徑規(guī)劃算法。Dijkstra算法保證找到最短路徑，但計算量大。RRT算法適合快速探索，不保證最優(yōu)。Kalman濾波是狀態(tài)估計。16.答案：A解析：干粉滅火劑能有效撲滅多種火災(zāi)，且不易造成二次污染，是無人機滅火任務(wù)最常用的滅火劑。水基滅火劑受溫度影響大。氣體滅火劑適用于密閉空間。液體滅火劑有腐蝕性。17.答案：A解析：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過學(xué)習(xí)大量數(shù)據(jù)模式，可以識別復(fù)雜的故障特征，適合故障診斷。模糊邏輯處理不確定信息。貝葉斯網(wǎng)絡(luò)基于概率推理。支持向量機是分類算法，不如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)適合診斷。18.答案：B解析：紅外偵察穿透煙霧和部分障礙物，適合夜間或惡劣天氣偵察?？梢姽鈧刹焓芄庹沼绊懘蟆：撩撞▊刹齑┩改芰?，但分辨率較低。電磁偵察范圍廣，但針對性不強。19.答案：A解析：卡爾曼濾波通過狀態(tài)估計和誤差修正，融合不同傳感器數(shù)據(jù)，提高精度和魯棒性。粒子濾波適合非線性非高斯系統(tǒng)。貝葉斯濾波基于概率模型。蒙特卡洛濾波是隨機抽樣方法。20.答案：A解析：防撞系統(tǒng)通過傳感器檢測前方障礙物，及時發(fā)出警報或調(diào)整飛行路徑，是保證運輸安全的關(guān)鍵。防墜、防雷、防火也很重要，但防撞直接針對運輸過程中的碰撞風(fēng)險。21.答案：A解析：決策樹通過樹狀結(jié)構(gòu)表示決策過程，直觀易懂，適合無人機自主決策。決策表、規(guī)則、網(wǎng)絡(luò)不如決策樹適合表示層級決策。22.答案：B解析：專業(yè)相機具有高分辨率、寬動態(tài)范圍、高感光度等特性，適合高空航拍對圖像質(zhì)量的高要求。普通相機和運動相機性能不足。高清相機是通用描述。23.答案：A解析：電池管理系統(tǒng)（BMS）負(fù)責(zé)監(jiān)測、均衡和保護(hù)電池，是電源管理的核心。充電管理是BMS的一部分。散熱、電壓調(diào)節(jié)也是電源系統(tǒng)的一部分，但BMS是最全面的電源管理技術(shù)。24.答案：B解析：區(qū)域搜索將目標(biāo)區(qū)域劃分為小塊依次搜索，適合大面積搜索任務(wù)，效率高。定點搜索針對已知位置。跟蹤搜索適合移動目標(biāo)。逐行搜索是區(qū)域搜索的一種方式。25.答案：A解析：分布式控制算法允許每架無人機局部決策，適合集群協(xié)同。集中式控制帶寬壓力大。協(xié)作控制是分布式控制的一種形式。獨立控制不適合集群。二、多項選擇題答案及解析1.答案：A、B、E解析：GPS提供位置基準(zhǔn)，IMU提供姿態(tài)和慣性信息，飛行控制算法基于這些數(shù)據(jù)實現(xiàn)自主飛行。機器視覺和通信協(xié)議也很重要，但不是核心飛行要素。2.答案：B、C解析：ARMCortex-A（如Cortex-A9/A15/A72）適合高性能需求，如復(fù)雜圖像處理、實時計算。Cortex-M（如M3/M4/M7）適合低功耗實時控制。RISC-V是新興架構(gòu)，MIPS在無人機領(lǐng)域應(yīng)用較少。3.答案：B、E解析：氣壓計測量高度。IMU測量姿態(tài)（角速度和加速度）和部分位置變化。攝像頭提供圖像信息。毫米波雷達(dá)測距。傳感器融合整合IMU和氣壓計數(shù)據(jù)，更準(zhǔn)確地估計姿態(tài)和位置。4.答案：D、E解析：4GLTE提供高速率、廣覆蓋的移動網(wǎng)絡(luò)連接，適合無人機與地面站的長距離、大數(shù)據(jù)量通信。Wi-Fi適合短距離通信。Bluetooth、Zigbee、LoRa帶寬和距離不適合長距離地面站通信。5.答案：A、B、C解析：A*算法常用。RRT算法適合快速生成可行路徑。Dijkstra算法是基礎(chǔ)，但A*更常用。Kalman濾波是狀態(tài)估計，不是路徑規(guī)劃。遙感避障不是標(biāo)準(zhǔn)算法名稱。6.答案：A、E解析：實時操作系統(tǒng)（RTOS）通過任務(wù)調(diào)度、中斷管理等機制保證實時任務(wù)執(zhí)行，提高系統(tǒng)實時性。優(yōu)先級調(diào)度是RTOS核心機制。虛擬機、分布式、網(wǎng)格計算對實時性無直接幫助。7.答案：C、E解析：I2C總線是BMS常用接口，連接傳感器和控制器。電壓傳感器是BMS核心組件之一。CAN總線用于汽車電子。SPI和UART是其他接口，但電壓傳感器是BMS必需的。8.答案：C、D解析：數(shù)據(jù)校驗（如CRC）確保數(shù)據(jù)傳輸正確。重復(fù)傳輸（如ARQ）保證數(shù)據(jù)可靠送達(dá)。數(shù)據(jù)壓縮、加密、緩存不直接提高可靠性。冗余設(shè)計可以提高可靠性，但不是數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)。9.答案：A、E解析：分布式控制算法適合大規(guī)模集群，每架無人機局部決策。協(xié)作控制是多架無人機協(xié)同工作，是分布式控制的高級形式。集中式、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制不適合大規(guī)模集群。10.答案：A、B、C解析：銳化處理增強邊緣，提高清晰度。噪聲抑制去除噪點，使圖像干凈。色彩校正調(diào)整顏色偏差，使圖像真實。圖像壓縮會降低質(zhì)量。濾波是圖像處理技術(shù)，但銳化和噪聲抑制更直接。11.答案：A、C解析：PID控制算法簡單有效，最常用。MPC控制考慮未來約束，更優(yōu)但復(fù)雜。SLAM是定位建圖，不是起降算法。LQR是線性二次調(diào)節(jié)器，應(yīng)用較少。視覺導(dǎo)航是感知技術(shù)。12.答案：B、D解析：灰度搜索將區(qū)域分為黑白兩色交替搜索，效率高。逐行搜索按行搜索，簡單高效。蛛網(wǎng)搜索適合特定形狀。區(qū)域搜索是泛指。多波束搜索是技術(shù)術(shù)語，不是搜索策略。13.答案：A、C、E解析：LiDAR提供精確3D點云，用于環(huán)境感知。攝像頭提供視覺信息。毫米波雷達(dá)穿透能力強，用于惡劣天氣感知。傳感器融合整合多種感知數(shù)據(jù)，提高整體感知能力。14.答案：A、B、C、D解析：RTK、GPS、GLONASS、北斗都是主流高精度定位系統(tǒng)，提供不同精度和覆蓋范圍的定位服務(wù)。測繪需要高精度，這些系統(tǒng)都是選擇。15.答案：A、B、C解析：A*算法常用。Dijkstra算法是基礎(chǔ)。RRT算法適合快速探索。Kalman濾波是狀態(tài)估計，不是路徑規(guī)劃。路徑優(yōu)化是更廣泛的任務(wù)，這些是具體的算法。三、判斷題答案及解析1.錯誤解析：GPS是核心要素，但不是唯一。IMU、機器視覺、通信協(xié)議、飛行控制算法等都是實現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。2.錯誤解析：Cortex-A適合高性能，Cortex-M適合低功耗實時控制。無人機需要根據(jù)任務(wù)需求選擇合適的架構(gòu)，不是所有場景都需要Cortex-A。3.錯誤解析：氣壓計測量氣壓變化推算高度。IMU測量加速度積分得到速度，再積分得到位置。攝像頭、毫米波雷達(dá)測量距離。4.錯誤解析：Zigbee適合低功耗短距離通信。LoRa適合遠(yuǎn)距離低功耗通信。Bluetooth適合短距離通信。4GLTE適合高速率長距離。5.正確解析：A*算法結(jié)合了Dijkstra的完整性和貪婪搜索的速度，是路徑規(guī)劃中最常用的算法之一。6.正確解析：RTOS通過任務(wù)調(diào)度、優(yōu)先級分配等機制，保證實時任務(wù)得到及時處理，是提高實時性的關(guān)鍵。7.錯誤解析：BMS主要功能是監(jiān)測、均衡、保護(hù)電池，確保安全高效運行。充電管理是BMS的一部分，但不是全部功能。8.正確解析：數(shù)據(jù)校驗通過冗余信息檢測和糾正傳輸錯誤，是保證數(shù)據(jù)可靠性的核心技術(shù)。9.正確解析：分布式控制允許每架無人機局部決策，適合大規(guī)模集群。協(xié)作控制是多架無人機協(xié)同工作，是分布式控制的高級形式。10.正確解析：銳化處理增強圖像邊緣，提高清晰感。噪聲抑制去除噪點。色彩校正調(diào)整顏色偏差。這些技術(shù)直接改善圖像質(zhì)量。11.正確解析：PID控制算法簡單有效，通過比例、積分、微分控制，是無人機起降最常用的控制算法。12.正確解析：逐行搜索將區(qū)域按行掃描，簡單高效，確保無遺漏，適合大面積搜索。13.錯誤解析：LiDAR提供精確3D點云，用于測距和建圖。攝像頭提供圖像信息。氣壓計測量高度。IMU測量姿態(tài)和加速度。14.正確解析：RTK定位技術(shù)通過差分改正，提供厘米級精度，是測繪任務(wù)的首選定位技術(shù)。15.正確解析：卡爾曼濾波通過狀態(tài)估計和誤差修正，融合不同傳感器數(shù)據(jù)，是常用的數(shù)據(jù)融合技術(shù)，提高系統(tǒng)精度和魯棒性。四、簡答題答案及解析1.簡述無人機在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用領(lǐng)域。答：無人機在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛，包括自主導(dǎo)航與飛行控制、環(huán)境感知與避障、數(shù)據(jù)采集與傳輸、任務(wù)執(zhí)行與操作、搜救與測繪、軍事與安防、農(nóng)業(yè)與林業(yè)、建筑與工程、物流與運輸?shù)取＿@些應(yīng)用都需要嵌入式系統(tǒng)提供高性能、低功耗、高可靠性的計算平臺和傳感器接口，以實現(xiàn)無人機的自主飛行和智能任務(wù)執(zhí)行。解析：無人機應(yīng)用覆蓋了多個領(lǐng)域，這些領(lǐng)域都對嵌入式系統(tǒng)提出了特定要求。自主導(dǎo)航需要實時處理傳感器數(shù)據(jù)，環(huán)境感知需要高精度傳感器和數(shù)據(jù)處理能力，任務(wù)執(zhí)行需要強大的計算和控制單元，這些都離不開嵌入式系統(tǒng)的支持。嵌入式系統(tǒng)是無人機實現(xiàn)各種功能的基石。2.簡述ARMCortex-M處理器架構(gòu)在無人機嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的優(yōu)勢。答：ARMCortex-M處理器架構(gòu)在無人機嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在以下幾個方面：低功耗、高性能、小尺寸、豐富的外設(shè)接口、低成本的芯片和開發(fā)工具。這些優(yōu)勢使得Cortex-M處理器非常適合用于無人機這樣的嵌入式系統(tǒng)，可以滿足無人機對實時性、可靠性和成本的要求。解析：無人機通常對功耗和尺寸有嚴(yán)格要求，需要在性能和成本之間取得平衡。Cortex-M系列處理器正好滿足這些需求。它們采用先進(jìn)的低功耗設(shè)計，適合電池供電的無人機。同時，它們具有足夠的處理能力，可以運行復(fù)雜的控制算法和傳感器數(shù)據(jù)處理。此外，Cortex-M處理器具有豐富的外設(shè)接口，可以方便地連接各種傳感器和執(zhí)行器。開發(fā)工具成本相對較低，也降低了無人機的開發(fā)成本。3.簡述無人機電池管理系統(tǒng)（BMS）的主要功能。答：無人機電池管理系統(tǒng)（BMS）的主要功能包括：電池狀態(tài)監(jiān)測（電壓、電流、溫度）、電池均衡、電池保護(hù)（過充、過放、過流、過溫）、電池充放電控制、電池健康狀態(tài)估算等。通過這些功能，BMS可以確保無人機電池的安全、可靠和高效運行，延長電池壽命，提高無人機的飛行時間和任務(wù)執(zhí)行能力。解析：BMS是無人機電池的核心管理單元，其功能直接影響無人機的性能和安全性。電池狀態(tài)監(jiān)測可以實時了解電池的電壓、電流和溫度，以便進(jìn)行精確控制。電池均衡可以確保電池組中每個電池單元的電量一致，延長電池壽命。電池保護(hù)可以防止電池過充、過放、過流或過溫，避免安全事故。電池充放電控制可以優(yōu)化電池的充放電過程，提高電池效率。電池健康狀態(tài)估算可以預(yù)測電池的剩余壽命，幫助用戶合理安排維護(hù)計劃。4.簡述無人機在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行避障時，常用的算法有哪些。答：無人機在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行避障時，常用的算法包括：A*路徑規(guī)劃算法、RRT算法、Dijkstra算法、Kalman濾波算法、傳感器融合算法等。這些算法可以根據(jù)無人機的傳感器數(shù)據(jù)（如LiDAR、攝像頭等）和環(huán)境信息，計算出一條安全、高效的路徑，使無人機能夠避開障礙物，安全到達(dá)目的地。解析：避障算法需要根據(jù)無人機的傳感器能力和環(huán)境特點選擇合適的算法。A*算法結(jié)合了路徑長度和啟發(fā)式估計，是經(jīng)典的路徑規(guī)劃算法。RRT算法適合快速生成可行路徑，但不保證最優(yōu)。Dijkstra算法保證找到最短路徑，但計算量大。Kalman濾波是狀態(tài)估計算法，可以融合傳感器數(shù)據(jù)提高定位精度。傳感器融合算法可以整合不同傳感器的信息，提高避障的準(zhǔn)確性和可靠性。5.簡述無人機在執(zhí)行高空作業(yè)時，為了保證圖像傳輸?shù)那逦?，通常采用哪些措施。答：無人機在執(zhí)行高空作業(yè)時，為了保證圖像傳輸?shù)那逦?，可以采取以下措施：首先，采用高分辨率的攝像頭，可以捕捉到更清晰的圖像。其次，采用圖像增強技術(shù)，如銳化處理、噪聲抑制、色彩校正等，可以提高圖像的對比度、清晰度和色彩飽和度。第三，采用高帶寬的通信鏈路，如4GLTE、光纖等，可以保證圖像數(shù)據(jù)的高效傳輸。第四，采用圖像壓縮技術(shù)，如JPEG、H.264等，可以降低圖像數(shù)據(jù)的大小，提高傳輸效率。第五，采用抗干擾技術(shù)，如信道編碼、均衡等，可以提高圖像傳輸?shù)目煽啃?，減少傳輸過程中的噪聲和失真。解析：高空作業(yè)對圖像質(zhì)量要求很高，需要采取措施確保圖像清晰傳輸。使用高分辨率攝像頭是基礎(chǔ)。圖像增強技術(shù)可以進(jìn)一步提高圖像質(zhì)量。高帶寬通信鏈路可以保證數(shù)據(jù)傳輸速度。圖像壓縮可以減少傳輸壓力?？垢蓴_技術(shù)可以提高傳輸可靠性。這些措施綜合應(yīng)用，可以確保高空作業(yè)的圖像質(zhì)量。6.簡述無人機自主起降的實現(xiàn)技術(shù)及其挑戰(zhàn)。答：無人機自主起降的實現(xiàn)技術(shù)主要包括：PID控制算法、LQR控制算法、MPC控制算法、SLAM算法、視覺導(dǎo)航技術(shù)等。這些技術(shù)可以根據(jù)無人機的傳感器數(shù)據(jù)和飛行狀態(tài)，控制無人機的起飛、懸停、降落等動作，實現(xiàn)無人機的自主起降。解析：自主起降技術(shù)需要克服多個挑戰(zhàn)。起降過程的穩(wěn)定性是關(guān)鍵，需要精確控制。起降過程的精度要求高，需要精確控制位置和姿態(tài)。起降過程的可靠性也很重要，需要防止意外發(fā)生。為了解決這些挑戰(zhàn)，需要采用高精度的傳感器和優(yōu)化的控制算法。同時，需要進(jìn)行大量的飛行測試和仿真實驗，驗證和優(yōu)化自主起降系統(tǒng)的性能。7.簡述無人機在執(zhí)行搜索任務(wù)時，為了保證搜索效率，通常采用哪些搜索策略。答：無人機在執(zhí)行搜索任務(wù)時，為了保證搜索效率，通常采用以下搜索策略：蛛網(wǎng)搜索、灰度搜索、多波束搜索、逐行搜索、區(qū)域搜索等。這些搜索策略可以根據(jù)任務(wù)需求和環(huán)境特點，選擇合適的搜索方式，提高搜索效率和覆蓋率。解析：搜索策略的選擇對搜索效率有重要影響。蛛網(wǎng)搜索適合特定形狀區(qū)域。灰度搜索將區(qū)域分為黑白兩色交替搜索，效率高。逐行搜索按行搜索，簡單高效。區(qū)域搜索是泛指。多波束搜索是技術(shù)術(shù)語，不是搜索策略。根據(jù)任務(wù)需求選擇合適的搜索策略，可以提高搜索效率。8.簡述無人機環(huán)境感知技術(shù)的應(yīng)用。答：無人機環(huán)境感知技術(shù)的應(yīng)用非常廣泛，包括：障礙物檢測與避障、目標(biāo)識別與跟蹤、地形測繪與導(dǎo)航、環(huán)境監(jiān)測與評估等。這些應(yīng)用都需要無人機具備良好的環(huán)境感知能力，可以通過LiDAR、攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器，獲取周圍環(huán)境的信息，并進(jìn)行處理和分析，為無人機的飛行和任務(wù)執(zhí)行提供支持。解析：環(huán)境感知技術(shù)是無人機實現(xiàn)自主飛行和任務(wù)執(zhí)行的基礎(chǔ)。障礙物檢測與避障需要高精度的傳感器和算法。目標(biāo)識別與跟蹤需要機器視覺技術(shù)。地形測繪與導(dǎo)航需要LiDAR等高精度傳感器。環(huán)境監(jiān)測與評估需要多種傳感器數(shù)據(jù)融合。這些應(yīng)用都需要無人機具備強大的環(huán)境感知能力。9.簡述無人機數(shù)據(jù)融合技術(shù)的優(yōu)勢。答：無人機數(shù)據(jù)融合技術(shù)的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在以下幾個方面：提高感知精度、增強環(huán)境感知能力、提高系統(tǒng)魯棒性、降低傳感器成本、提高數(shù)據(jù)處理效率等。通過數(shù)據(jù)融合技術(shù)，可以將來自不同傳感器的信息進(jìn)行整合和融合，得到更全面、更準(zhǔn)確的環(huán)境信息，提高無人機的自主飛行和智能任務(wù)執(zhí)行能力。解析：數(shù)據(jù)融合技術(shù)是提高無人機感知能力的關(guān)鍵。通過融合不同傳感器的信息，可以提高感知精度。融合多種傳感器可以增強環(huán)境感知能力，提供更全面的環(huán)境信息。融合可以提高系統(tǒng)的魯棒性，減少單一傳感器失效的影響。此外，數(shù)據(jù)融合可以降低對單一高精度傳感器的需求，從而降低成本。融合處理可以提高數(shù)據(jù)處理效率，更快地獲取有用信息。10.簡述無人機協(xié)同控制技術(shù)的應(yīng)用。答：無人機協(xié)同控制技術(shù)的應(yīng)用非常廣泛，包括：集群飛行、協(xié)同搜索、協(xié)同作業(yè)、協(xié)同救援等。通過協(xié)同控制技術(shù)，可以實現(xiàn)多架無人機之間的信息共享、任務(wù)分配、路徑規(guī)劃和協(xié)同行動，提高無人機集群的作戰(zhàn)效率和任務(wù)執(zhí)行能力。解析：協(xié)同控制技術(shù)是提高無人機集群作戰(zhàn)能力的關(guān)鍵。集群飛行需要多架無人機協(xié)調(diào)飛行。協(xié)同搜索可以提高搜索效率。協(xié)同作業(yè)可以實現(xiàn)復(fù)雜任務(wù)的完成。協(xié)同救援可以快速響應(yīng)緊急情況。這些應(yīng)用都需要無人機之間進(jìn)行有效的協(xié)同控制，才能發(fā)揮集群優(yōu)勢。協(xié)同控制技術(shù)是實現(xiàn)無人機集群高效作戰(zhàn)的基礎(chǔ)。五、論述題答案及解析1.論述無人機在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的關(guān)鍵技術(shù)及其應(yīng)用。答：無人機在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中的關(guān)鍵技術(shù)主要包括：處理器架構(gòu)、傳感器技術(shù)、通信技術(shù)、控制技術(shù)、電源管理技術(shù)、數(shù)據(jù)融合技術(shù)、協(xié)同控制技術(shù)等。這些技術(shù)是實現(xiàn)無人機自主飛行和