《先進制造技術(shù)》單元1工業(yè)機器人的基礎(chǔ)認知延時符單元1工業(yè)機器人的基本認知1.1工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識1.2工業(yè)機器人常用機械傳動部件1.3工業(yè)機器人常用傳感器1.4工業(yè)機器人常用驅(qū)動方式1.5機器人安全操作規(guī)程1.2工業(yè)機器人常用機械傳動部件1.2.1齒輪傳動1.2.2諧波傳動1.2.3RV減速機傳動1.2.4滾珠絲杠傳動1.2.5同步帶傳動1.2.3RV減速器傳動RV減速器相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；1.2.3RV減速器傳動圖工業(yè)機器人5軸腕關(guān)節(jié)組件中的諧波減速器1.2.3RV減速器傳動RV（Rot-Vector）減速器RV減速器是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點是機器人的“御用”減速器。1.2.3RV減速器傳動RV減速機實物解剖圖1.2.3RV減速器傳動RV減速器的裝配及爆炸圖1.2.3RV減速器傳動（1）齒輪軸：齒輪軸用來傳遞輸入功率，與漸開線行星輪互相嚙合。（2）行星輪：它與轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）固聯(lián)，行星輪均勻地分布在一個圓周上，起功率分流的作用，即將輸入功率分成多路傳遞給擺線針輪行星機構(gòu)。1.2.3RV減速器傳動（3）轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）：轉(zhuǎn)臂是擺線輪的旋轉(zhuǎn)軸它的一端與行星輪相聯(lián)接，另一端與支撐圓盤相聯(lián)接，它可以帶動擺線輪產(chǎn)生公轉(zhuǎn)，而且又支撐擺線輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)。（4）擺線輪（RV齒輪）：為了實現(xiàn)徑向力的平衡，在該傳動機構(gòu)中，一般應(yīng)采用兩個完全相同的擺線輪，分別安裝在曲柄軸上，且兩擺線輪的偏心位置相互成180。1.2.3RV減速器傳動（5）針輪：針輪與機架固連在一起而成為針輪殼體。（6）剛性盤及輸出盤：輸出盤是RV型傳動機構(gòu)與外界從動工作機相聯(lián)接的構(gòu)件，剛性盤及輸出盤相互連接成為一個整體，輸出運動或動力。在剛性盤上均勻分布兩個轉(zhuǎn)臂的軸承孔，而轉(zhuǎn)臂的輸出端借助于軸承安裝在這個剛性盤上1.2.3RV減速器傳動RV減速器工作原理它由漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成。漸開線行星齒輪2與曲柄軸3連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。如果漸開線中心齒輪1順時針方向旋轉(zhuǎn)，那么漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，并通過曲柄帶動擺線輪作偏心運動，此時擺線輪在其軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將在針齒的作用下反向自轉(zhuǎn)，即順時針方向轉(zhuǎn)動。同時通過曲柄軸將將擺線輪的轉(zhuǎn)動等速傳給輸出機構(gòu)。圖1-28RV傳動簡圖1-漸開線中心輪2-漸開線行星輪3-曲柄軸4-擺線輪5-針齒6-輸出盤7-針齒殼（機架）1.2.3RV減速器傳動1.2.3RV減速器傳動RV減速器特點

(1)結(jié)構(gòu)封閉、緊湊，體積小重量輕(2)

運動平穩(wěn)、精度高，軸承壽命長(3)傳遞效率高、速比范圍大(4)噪音小、剛度大，抗沖擊能力強(5)過載能力強1.2.4

滾珠絲杠傳動工業(yè)機器人中滾珠絲杠傳動主要用于將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，將轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換成推力。1-弧形螺旋槽2-絲杠3-螺母滾珠4-回珠器圖1-15滾珠絲杠圖1.2.4

滾珠絲杠傳動滾珠的循環(huán)方式有內(nèi)循環(huán)和外循環(huán)兩種1.2.5

同步帶傳動同步帶傳動是一種嚙合傳動，依靠帶內(nèi)周的等距橫向齒與帶輪相應(yīng)齒槽之間的嚙合來傳遞運動和動力的，兩者無相對滑動，從而使圓周速度同步（故稱為同步帶傳動）。它兼有帶傳動和齒輪傳動的特點。1—主動輪2—從動輪3—傳動帶