(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(10)申請公布號CN120222901A(21)申請?zhí)?02510699119.0HO2P(22)申請日2025.05.28(71)申請人深圳術(shù)葉創(chuàng)新科技有限公司商務(wù)中心T7辦公樓1301(74)專利代理機(jī)構(gòu)廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司44202專利代理師陳燕(54)發(fā)明名稱直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法及相關(guān)裝置(57)摘要本申請?zhí)峁┝艘环N直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法及相關(guān)裝置，所述方法包括：在當(dāng)前控制周期的多個連續(xù)的時段，向繞組施加驅(qū)動電流，以使振動器在繞組的電磁驅(qū)動力的作用下進(jìn)行運(yùn)動，控制周期包括至少兩個振動周期；在當(dāng)前控制周期的斷電時段，關(guān)閉驅(qū)動電流，以使振動器在無繞組的電磁驅(qū)動力的作用下繼續(xù)運(yùn)動；在斷電時段內(nèi)檢測繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢；根據(jù)感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)。如此，將包括至少兩個振動周期的控制周期劃分為多個連續(xù)的通電時段和一個斷電時段，避免電機(jī)因頻繁通斷電而產(chǎn)生較大噪音，同時在斷電時段內(nèi)檢測繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢，從而動態(tài)在當(dāng)前控制周期的多個連續(xù)的通電時段，向所述繞組施加在當(dāng)前控制周期的多個連續(xù)的通電時段，向所述繞組施加驅(qū)動電流，以使所述振動器在所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下進(jìn)行運(yùn)動21.一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述直線電機(jī)包括驅(qū)動器和振動器，所述驅(qū)動器設(shè)有永久磁鐵和繞組中的一個，所述振動器設(shè)有永久磁鐵和繞組中的另一個，所述方法包括：在當(dāng)前控制周期的多個連續(xù)的通電時段，向所述繞組施加驅(qū)動電流，以使所述振動器在所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下進(jìn)行運(yùn)動，其中所述控制周期包括至少兩個所述振動器的振動周期；在當(dāng)前控制周期的斷電時段，關(guān)閉驅(qū)動電流，以使所述振動器在無所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下繼續(xù)運(yùn)動；在所述斷電時段內(nèi)檢測所述繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢；根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)，包括：根據(jù)所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓調(diào)整在下一控制周期內(nèi)向所述繞組施加的驅(qū)動電流，以使所述振動器的振幅不變；根據(jù)所述感應(yīng)電動勢的過零時刻點(diǎn)確定當(dāng)前控制周期的終止時刻點(diǎn)；根據(jù)所述當(dāng)前控制周期的終止時刻點(diǎn)確定下一控制周期的起始時刻點(diǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述斷電時段的時長大于或者等于所述振動周期的二分之一，且小于或者等于所述振動周期的二十分之十一。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在同一控制周期的相鄰兩個通電時段內(nèi)向所述繞組施加的驅(qū)動電流的方向相反、時間相同、幅值相同。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前控制周期中的多個通電時段的數(shù)量為預(yù)設(shè)的固定值。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)，包括：根據(jù)所述感應(yīng)電動勢確定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)，所述負(fù)載狀態(tài)包括輕負(fù)載狀態(tài)、標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)和重負(fù)載狀態(tài)；根據(jù)所述負(fù)載狀態(tài)調(diào)整下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢確定所述直線電若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓大于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為輕負(fù)載狀態(tài)；若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓小于或者等于所述第一預(yù)設(shè)閾值、且大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)；若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓小于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為重負(fù)載狀態(tài)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述負(fù)載狀態(tài)調(diào)整下一控制周期若所述負(fù)載狀態(tài)為所述輕負(fù)載狀態(tài)，則減少下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量；若所述負(fù)載狀態(tài)為所述標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)，則保持下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量不3若所述負(fù)載狀態(tài)為所述重負(fù)載狀態(tài)，則增加下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量。9.一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置，其特征在于，所述直線電機(jī)包括驅(qū)動器和振動器，所述驅(qū)動器設(shè)有永久磁鐵和繞組中的一個，所述振動器設(shè)有永久磁鐵和繞組中的另一個，所述裝置包括：第一控制單元，用于在當(dāng)前控制周期的多個連續(xù)的通電時段，向所述繞組施加驅(qū)動電流，以使所述振動器在所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下進(jìn)行運(yùn)動，其中所述控制周期包括至少兩個所述振動器的振動周期；第二控制單元，用于在當(dāng)前控制周期的斷電時段，關(guān)閉驅(qū)動電流，以使所述振動器在無所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下繼續(xù)運(yùn)動；檢測單元，用于在所述斷電時段內(nèi)檢測所述繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢；參數(shù)調(diào)整單元，用于根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參10.一種控制器，其特征在于，包括處理器、存儲器以及一個或多個程序，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-8任一項所述方法中的步驟的指令。4直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法及相關(guān)裝置技術(shù)領(lǐng)域[0001]本申請屬于電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法及相關(guān)裝背景技術(shù)[0002]直線電機(jī)，又稱線性電機(jī)、線性馬達(dá)，是一種將電能直接轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動機(jī)械能，而不需要任何中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的傳動裝置?；谥本€電機(jī)的工作原理，越來越多的電動剃須刀采用直線電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，使得刀頭設(shè)計能夠更加貼合面部輪廓，同時也能夠提高剃須效率。但是，現(xiàn)有的電動剃須刀為了實現(xiàn)振幅的動態(tài)調(diào)整，會對直線電機(jī)的線圈進(jìn)行頻繁的通斷電操作，導(dǎo)致直線電機(jī)的噪音較大，會加速降低直線電機(jī)的使用壽命。發(fā)明內(nèi)容[0003]本申請實施例提供了一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法及相關(guān)裝置，以期解決現(xiàn)有技術(shù)中對直線電機(jī)的線圈進(jìn)行頻繁的通斷電操作導(dǎo)致直線電機(jī)噪音較大的問題，提高直線電機(jī)的使用壽命。[0004]第一方面，本申請實施例提供了一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法，應(yīng)用于直線電機(jī)，所述直線電機(jī)包括驅(qū)動器和振動器，所述驅(qū)動器設(shè)有永久磁鐵和繞組中的一個，所述振動器設(shè)有永久磁鐵和繞組中的另一個，所述方法包括：在當(dāng)前控制周期的多個連續(xù)的通電時段，向所述繞組施加驅(qū)動電流，以使所述振動器在所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下進(jìn)行運(yùn)動，其中所述控制周期包括至少兩個所述振動器的振動周期；在當(dāng)前控制周期的斷電時段，關(guān)閉驅(qū)動電流，以使所述振動器在無所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下繼續(xù)運(yùn)動；在所述斷電時段內(nèi)檢測所述繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢；根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)。[0005]進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)，包括：根據(jù)所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓調(diào)整在下一控制周期內(nèi)向所述繞組施加的驅(qū)動電流，以使所述振動器的振幅不變；根據(jù)所述感應(yīng)電動勢的過零時刻點(diǎn)確定當(dāng)前控制周期的終止時刻點(diǎn)；根據(jù)所述當(dāng)前控制周期的終止時刻點(diǎn)確定下一控制周期的起始時刻點(diǎn)。[0006]進(jìn)一步地，所述斷電時段的時長大于或者等于所述振動周期的二分之一，且小于或者等于所述振動周期的二十分之十一。[0007]進(jìn)一步地，在同一控制周期的相鄰兩個通電時段內(nèi)向所述繞組施加的驅(qū)動電流的[0008]進(jìn)一步地，所述當(dāng)前控制周期中的多個通電時段的數(shù)量為預(yù)設(shè)的固定值。[0009]進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)，包括：根據(jù)所述感應(yīng)電動勢確定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)，所述負(fù)載狀態(tài)包括輕負(fù)載狀5態(tài)、標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)和重負(fù)載狀態(tài)；根據(jù)所述負(fù)載狀態(tài)調(diào)整下一控制周期中所述通電時段的[0010]進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢確定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)，包括：若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓大于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為輕負(fù)載狀態(tài)；若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓小于或者等于所述第一預(yù)設(shè)閾值、且大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)；若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓小于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為重負(fù)載狀態(tài)。[0011]進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述負(fù)載狀態(tài)調(diào)整下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量，包括：若所述負(fù)載狀態(tài)為所述輕負(fù)載狀態(tài)，則減少下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量；若所述負(fù)載狀態(tài)為所述標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)，則保持下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量不變；若所述負(fù)載狀態(tài)為所述重負(fù)載狀態(tài)，則增加下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量。[0012]第二方面，本申請實施例提供了一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置，應(yīng)用于直線電機(jī)，所述直線電機(jī)包括驅(qū)動器和振動器，所述驅(qū)動器設(shè)有永久磁鐵和繞組中的一個，所述振動器設(shè)有永久磁鐵和繞組中的另一個，所述裝置包括：第一控制單元，用于在當(dāng)前控制周期的多個連續(xù)的通電時段，向所述繞組施加驅(qū)動電流，以使所述振動器在所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下進(jìn)行運(yùn)動，其中所述控制周期包括至少兩個所述振動器的振動周期；第二控制單元，用于在當(dāng)前控制周期的斷電時段，關(guān)閉驅(qū)動電流，以使所述振動器在無所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下繼續(xù)運(yùn)動；檢測單元，用于在所述斷電時段內(nèi)檢測所述繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢；參數(shù)調(diào)整單元，用于根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)。[0013]第三方面，本申請實施例提供了一種控制器，包括處理器、存儲器以及一個或多個程序，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如本申請第一方面所述方法中的步驟的指令。[0014]第四方面，本申請實施例提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序/指令，所述計算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本申請第一方面所述方法中的步驟。[0015]可以看出，在本申請實施例中，在當(dāng)前控制周期的多個連續(xù)的通電時段，向繞組施加驅(qū)動電流，以使振動器在繞組的電磁驅(qū)動力的作用下運(yùn)動，其中控制周期包括至少兩個振動器的振動周期，在當(dāng)前控制周期的斷電時段，關(guān)閉驅(qū)動電流，以使振動器在無繞組的電磁驅(qū)動力的作用下繼續(xù)運(yùn)動，在斷電時段內(nèi)檢測繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢，根據(jù)感應(yīng)電動勢調(diào)整直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)。如此，將包括至少兩個振動周期的控制周期劃分為多個連續(xù)的通電時段和一個斷電時段，避免電機(jī)因頻繁通斷電而產(chǎn)生較大噪音，同時在斷電時段內(nèi)檢測繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢，從而動態(tài)調(diào)整直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行附圖說明[0016]為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本6申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[0017]圖1是本申請實施例提供的一種振動設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；圖2是本申請實施例提供的一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法的流程示意圖；圖3是本申請實施例提供的一種振動器位移及驅(qū)動電流的變化示意圖；圖4是本申請實施例提供的另一種振動器位移及驅(qū)動電流的變化示意圖；圖5是本申請實施例提供的一種電流幅值隨時間變化的曲線圖；圖6是本申請實施例提供的一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖7是本申請實施例提供的另一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖8為本申請實施例提供的一種控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式[0018]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請方案，下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護(hù)的范圍。在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包[0020]在本文中提及“實施例”意味著，結(jié)合實施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以包含在本申請的至少一個實施例中。在說明書中的各個位置出現(xiàn)該短語并不一定均是指相同的實施例，也不是與其它實施例互斥的獨(dú)立的或備選的實施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實施例可以與其它實施例相結(jié)合。[0021]請參閱圖1,圖1是本申請實施例提供的一種振動設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。如圖1所示，所述振動設(shè)備10包括控制器11和直線電機(jī)12,所述控制器11具體可以實現(xiàn)為微控制單元(MicroControllerUnit,MCU),所述直線電機(jī)12包括：驅(qū)動器121和振動器122,所述驅(qū)動器121設(shè)有永久磁鐵和繞組中的一個，所述振動器設(shè)有永久磁鐵和繞組中的另一個。在本示例中，所述驅(qū)動器121設(shè)有繞組123,所述振動器122設(shè)有永久磁鐵124,所述驅(qū)動器121和所述振動器122共同設(shè)置于框架125內(nèi)，所述振動器122的兩端分別經(jīng)由彈簧126a、126b固定在框架125上。當(dāng)控制器11向繞組123施加驅(qū)動電流時，會產(chǎn)生電磁場，振動器122在繞組123產(chǎn)生的電磁驅(qū)動力的作用下進(jìn)行往復(fù)直線運(yùn)動。在一些實施例中，所述振動設(shè)備10具體可實現(xiàn)為電動剃須刀，具有刀頭組件，所述刀頭組件與振動器連接，由振動器帶動刀頭組件進(jìn)行往復(fù)直線運(yùn)動實現(xiàn)剃須。[0022]下面介紹本申請實施例提供的一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法。[0023]請參閱圖2,圖2是本申請實施例提供的一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法的流程示意S201,在當(dāng)前控制周期的多個連續(xù)的通電時段，向所述繞組施加驅(qū)動電流，以使所7述振動器在所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下進(jìn)行運(yùn)動。[0024]其中，所述控制周期包括至少兩個所述振動器的振動周期，所述振動周期是指振動器完成一次往復(fù)直線運(yùn)動所需要的時間。[0025]S202,在當(dāng)前控制周期的斷電時段，關(guān)閉驅(qū)動電流，以使所述振動器在無所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下繼續(xù)運(yùn)動。[0026]其中，所述斷電時段在時序上位于所述多個連續(xù)的通電時段之后。在其他實施例中，所述斷電時段在時序上也可以位于所述多個連續(xù)的通電時段之前。[0027]S203,在所述斷電時段內(nèi)檢測所述繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢。[0028]S204,根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)。[0029]其中，在斷電時段內(nèi)，包含永久磁鐵的振動器產(chǎn)生磁場，此時振動器繼續(xù)運(yùn)動，繞組切割磁感線產(chǎn)生感應(yīng)電動勢，由于無電磁驅(qū)動力的作用，測量得到的感應(yīng)電動勢能夠直接或間接的反映出直線電機(jī)在當(dāng)前控制周期的運(yùn)行狀態(tài)，例如振幅大小、周期長度等，從而能夠靈活調(diào)整直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)以動態(tài)適配各種應(yīng)用場景。[0030]在一個可能的示例中，在每個通電時段內(nèi)施加的驅(qū)動電流使繞組產(chǎn)生的電磁驅(qū)動力的方向與所述振動器的位移方向保持一致。記振動器的位移軌跡由左到右為A點(diǎn)、0點(diǎn)、B的電磁驅(qū)動力對應(yīng)的驅(qū)動電流為正電流，0A方向的電磁驅(qū)動力對應(yīng)的驅(qū)動電流為負(fù)電流，其中0點(diǎn)為所述振動器的平衡位置，則在本示例中，如圖3所示，T1時刻，振動器在B點(diǎn)轉(zhuǎn)向后，施加負(fù)電流，振動器在電磁驅(qū)動力和彈簧作用力的作用下進(jìn)行先加速后減速的變速直線運(yùn)動，直至T2時刻振動器在A點(diǎn)速度減為0并轉(zhuǎn)向時，進(jìn)入下一個通電時段，即切換為正電流，直至T3時刻振動器在B點(diǎn)速度減為0并轉(zhuǎn)向時，進(jìn)入下一個通電時段，即切換為負(fù)電流，直至T4時刻振動器在A點(diǎn)速度減為0并轉(zhuǎn)向時，進(jìn)入斷電階段，此時振動器在無繞組的電磁作用力的作用下繼續(xù)運(yùn)動，直至T5時刻振動器在B點(diǎn)速度減為0并轉(zhuǎn)向，進(jìn)入下一個控制周期。其中，基于不同應(yīng)用場景下的使用需求，控制器可靈活調(diào)整驅(qū)動電流的強(qiáng)度，例如本示例中可通過靈活調(diào)整驅(qū)動電流的強(qiáng)度使振動器的位移呈現(xiàn)出如圖3所示的正弦曲線變化趨勢。在本示例中，電磁驅(qū)動力的方向全程與振動器位移方向一致，只需在檢測到振動器到達(dá)極限位置轉(zhuǎn)向時控制通電時段的切換即可，無需進(jìn)行復(fù)雜的參數(shù)測量和計算，適合對控制精度要求相對較低、追求系統(tǒng)穩(wěn)定性和簡潔性的應(yīng)用場景。[0031]在一個可能的示例中，所述振動器在單一方向上的運(yùn)動過程跨越兩個通電時段。移點(diǎn)，B點(diǎn)為所述振動器在右側(cè)的最大位移點(diǎn)，OB方向的電磁驅(qū)動力對應(yīng)的驅(qū)動電流為正電流，0A方向的電磁驅(qū)動力對應(yīng)的驅(qū)動電流為負(fù)電流，其中0點(diǎn)為所述振動器的平衡位置，則和彈簧作用力的作用下繼續(xù)減速運(yùn)動，直至T2時刻振動器在B點(diǎn)速度減為0后轉(zhuǎn)向，然后在上述電磁驅(qū)動力和彈簧作用力的作用下進(jìn)行先加速后減速的變速直線運(yùn)動，直至T3時刻振時刻振動器在A點(diǎn)速度減為0后轉(zhuǎn)向，直至T5時刻振動器再一次運(yùn)動至N點(diǎn)時，進(jìn)入下一個通繞組的電磁作用力的作用下繼續(xù)運(yùn)動，直至T7時刻振動器運(yùn)動至N點(diǎn)時，進(jìn)入下一個控制周8例中可通過靈活調(diào)整驅(qū)動電流的強(qiáng)度使振動器的位移呈現(xiàn)出如圖4所示的正弦曲線變化趨電時段內(nèi)檢測繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢，從而動態(tài)調(diào)整直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參9Im,T3到T4時間段為斷電檢測時段，振動器繼續(xù)運(yùn)動產(chǎn)生感應(yīng)電動勢。在本示例中，T4時刻點(diǎn)即為當(dāng)前控制周期的終止時刻點(diǎn)。[0040]進(jìn)一步地，由于驅(qū)動電流的時間、幅值不變，則振動器在通電時段所受到的電磁驅(qū)動力也是恒定的，具體為F=2kx,x指的是振動器加速度為0時振動器與起始位置0點(diǎn)之間的[0041]可見，本示例中，同一控制周期的相鄰兩個通電時段所施加的驅(qū)動電流方向相反、[0042]在一個可能的示例中，所述當(dāng)前控制周期中的多個通電時段的數(shù)量為預(yù)設(shè)的固定值。[0043]其中，記當(dāng)前控制周期包括2個振動周期，所述預(yù)設(shè)的固定值例如為3個半振動周期。進(jìn)一步地，所述通電時段的時長大于或者等于半個振動周期的80%,在該半個振動周期內(nèi)，所述通電時段的前后各有一個剎車時段，所述剎車時段的時長小于或者等于半個振動周期的10%,如此，能夠有效提高驅(qū)動效率?？梢岳斫獾氖牵堪雮€振動周期中所述通電時段的時長和所述剎車時段的時長可根據(jù)實際情況靈活調(diào)整。[0044]在一些實施例中，若檢測到當(dāng)前控制周期是電機(jī)啟機(jī)后的第一個控制周期，則確定當(dāng)前控制周期中通電時段的數(shù)量為所述預(yù)設(shè)的固定值；若檢測到當(dāng)前控制周期不是電機(jī)啟機(jī)后的第一個控制周期，則可根據(jù)在上一控制周期的斷電時段內(nèi)檢測到的感應(yīng)電動勢確定當(dāng)前控制周期中通電時段的數(shù)量。在其他實施例中，不同控制周期中通電時段的數(shù)量始終為預(yù)設(shè)的固定值，以滿足不同場景的應(yīng)用需求。[0045]可見，本示例中，每個控制周期中的多個通電時段的數(shù)量為預(yù)設(shè)的固定值，通過在多個連續(xù)的通電時段后進(jìn)行一次斷電檢測的方式，構(gòu)建完整的運(yùn)行周期，避免電機(jī)因頻繁通斷電而產(chǎn)生較大噪音，提高直線電機(jī)的使用壽命。[0046]在一個可能的示例中，所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)，包括：根據(jù)所述感應(yīng)電動勢確定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)，所述負(fù)載狀態(tài)包括輕負(fù)載狀態(tài)、標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)和重負(fù)載狀態(tài)；根據(jù)所述負(fù)載狀態(tài)調(diào)整下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量。[0047]其中，所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)還包括下一控制周期中通電時段的數(shù)量。在實際應(yīng)用中，不同的胡須濃度會導(dǎo)致直線電機(jī)具有不同的負(fù)載，當(dāng)胡須濃度較大即負(fù)載較大時，需要更多次高效驅(qū)動的往復(fù)運(yùn)動來剪切胡須，頻繁的通斷電操作顯然會影響這種應(yīng)用場景下的剃須效率，而當(dāng)胡須濃度較小即負(fù)載較小時，在滿足高效剃須的同時還需要兼顧電量消耗?；诖?，在本示例中，在當(dāng)前控制周期中的斷電時段內(nèi)采集到感應(yīng)電動勢后，基于感應(yīng)電動勢確定直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)，進(jìn)而根據(jù)負(fù)載狀態(tài)實時調(diào)整下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量，以適應(yīng)負(fù)載的動態(tài)變化，提高剃須效率或節(jié)省電量。[0048]可見，本示例中，根據(jù)感應(yīng)電動勢確定直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)，進(jìn)而根據(jù)負(fù)載狀態(tài)動態(tài)調(diào)整下一控制周期中通電時段的數(shù)量，以靈活適應(yīng)負(fù)載變化，提高了設(shè)備的靈活性。[0049]在一個可能的示例中，所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢確定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)，包括：若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓大于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為輕負(fù)載狀態(tài)；若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓小于或者等于所述第一預(yù)設(shè)閾值、且大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)；若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓小于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為重負(fù)載狀態(tài)。[0050]其中，感應(yīng)電動勢的峰值電壓與所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)呈負(fù)相關(guān)，若感應(yīng)電動勢的峰值電壓越大，則表明直線電機(jī)的振幅越大，則表明負(fù)載越小，若感應(yīng)電動勢的峰值電壓越小，則表明直線電機(jī)的振幅越小，則表明負(fù)載越大。在本示例中，通過實驗數(shù)據(jù)標(biāo)定第一預(yù)設(shè)閾值E?和第二預(yù)設(shè)閾值E?,在采集到感應(yīng)電動勢的峰值電壓Epeak后進(jìn)行閾值對比，若Epeak>E?,則判定為輕負(fù)載狀態(tài)；若E?≤Epeak≤E?,則判定為標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)；若Epeak<E?,則判定為重負(fù)載狀態(tài)。[0051]可見，在本示例中，通過閾值對比斷電時段內(nèi)檢測到的感應(yīng)電動勢的峰值電壓的方式判定直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)，無需花費(fèi)大量的計算資源，能夠及時響應(yīng)并基于負(fù)載狀態(tài)調(diào)整下一控制周期中通電時段的數(shù)量，提高設(shè)備的靈活性。[0052]在一個可能的示例中，所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢確定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)，包括：確定所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓、衰減半時和能量積分，所述衰減半時是指所述感應(yīng)電動勢從所述峰值電壓衰減至所述峰值電壓的一半所需要的時間，所述能量積分用于表征所述直線電機(jī)的振動器在所述斷電時段內(nèi)運(yùn)動的機(jī)械能；根據(jù)所述峰值電壓、所述衰減半時、所述能量積分和預(yù)設(shè)的模糊邏輯規(guī)則確定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)。述衰減半時越小，可通過所述感應(yīng)電動勢的波形數(shù)據(jù)獲取。能量積分Q等效于振動器在斷電時段內(nèi)的運(yùn)動過程中所具有的能量總量，可通過計算感應(yīng)電動勢的波形曲線的面積進(jìn)行衡[0054]其中，t為時間變量，代表計算能量積分過程中的時間采樣點(diǎn)；T為斷電時段的總時長；E(t)是時間t的函數(shù)，代表在時刻t的感應(yīng)電動勢，E(t)∈[0,T];△t相當(dāng)于數(shù)值積分過程中將時間劃分為數(shù)個小的時間間隔，用于近似計算曲線下的面積。[0055]進(jìn)一步地，預(yù)設(shè)的模糊邏輯規(guī)則的構(gòu)建過程包括：構(gòu)建三維輸入模糊集，例如將峰高；同理將衰減半時t1/2和能量積分Q的取值范圍也定義為五個狀態(tài)。制定多條模糊規(guī)則，例負(fù)載狀態(tài)。將獲取到的峰值電壓、衰減半時和能量積分作為輸入，與預(yù)設(shè)的模糊邏輯規(guī)則進(jìn)行匹配，從而判定出所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)。[0056]可見，本示例中，通過將能夠反映負(fù)載狀態(tài)的多個特征參數(shù)結(jié)合預(yù)設(shè)的模糊邏輯規(guī)則綜合判定負(fù)載狀態(tài)，提高檢測結(jié)果的準(zhǔn)確度，從而提高基于負(fù)載狀態(tài)調(diào)整下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)的準(zhǔn)確度。[0057]在一個可能的示例中，所述根據(jù)所述負(fù)載狀態(tài)調(diào)整下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量，包括：若所述負(fù)載狀態(tài)為所述輕負(fù)載狀態(tài)，則減少下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量；若所述負(fù)載狀態(tài)為所述標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)，則保持下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量不變；若所述負(fù)載狀態(tài)為所述重負(fù)載狀態(tài)，則增加下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量。[0058]其中，示例性地，在所述直線電機(jī)驅(qū)動的電動剃須刀的應(yīng)用場景中，記當(dāng)前控制周期中所述通電時段的數(shù)量為3個，當(dāng)檢測到直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為輕負(fù)載狀態(tài)時，可將下一11控制周期中通電時段的數(shù)量減少至1個，即經(jīng)過一個通電時段后進(jìn)入斷電時段，以在滿足高效剃須需求的基礎(chǔ)上降低電量消耗；當(dāng)檢測到直線負(fù)載的負(fù)載狀態(tài)為高負(fù)載狀態(tài)時，可將下一控制周期中通電時段的數(shù)量增加至5個，即經(jīng)過五個通電時段后進(jìn)入斷電時段，以維持有效切割力提高剃須效率；當(dāng)檢測到直線負(fù)載的負(fù)載狀態(tài)為標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)時，保持下一控制周期中通電時段的數(shù)量仍為3個，避免頻繁調(diào)整運(yùn)行參數(shù)造成明顯的設(shè)備振動。[0059]可見，本示例中，控制器根據(jù)負(fù)載狀態(tài)動態(tài)調(diào)整下一控制周期中通電時段的數(shù)量，以靈活適應(yīng)負(fù)載變化，提高了設(shè)備的靈活性。[0060]與上述所示的實施例一致的，請參閱圖6,圖6是本申請實施例提供的一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖，所述直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置60包括：第一控制單元601,用于在當(dāng)前控制周期的多個連續(xù)的通電時段，向所述繞組施加驅(qū)動電流，以使所述振動器在所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下進(jìn)行運(yùn)動，其中所述控制周期包括至少兩個所述振動器的振動周期；第二控制單元602,用于在當(dāng)前控制周期的斷電時段，關(guān)閉驅(qū)動電流，以使所述振動器在無所述繞組的電磁驅(qū)動力的作用下繼續(xù)運(yùn)動；檢測單元603,用于在所述斷電時段內(nèi)檢測所述繞組產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢；參數(shù)調(diào)整單元604,用于根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)。[0061]在一個可能的示例中，在所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)方面，所述參數(shù)調(diào)整單元604具體用于：根據(jù)所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓調(diào)整在下一控制周期內(nèi)向所述繞組施加的驅(qū)動電流，以使所述振動器的振幅不變；根據(jù)所述感應(yīng)電動勢的過零時刻點(diǎn)確定當(dāng)前控制周期的終止時刻點(diǎn)；根據(jù)所述當(dāng)前控制周期的終止時刻點(diǎn)確定下一控制周期的起始時刻點(diǎn)。[0062]在一個可能的示例中，所述斷電時段的時長大于或者等于所述振動周期的二分之一，且小于或者等于所述振動周期的二十分之十一。[0063]在一個可能的示例中，在同一控制周期的相鄰兩個通電時段內(nèi)向所述繞組施加的[0064]在一個可能的示例中，所述當(dāng)前控制周期中的多個通電時段的數(shù)量為預(yù)設(shè)的固定值。[0065]在一個可能的示例中，在所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢調(diào)整所述直線電機(jī)在下一控制周期的運(yùn)行參數(shù)方面，所述參數(shù)調(diào)整單元604具體用于：根據(jù)所述感應(yīng)電動勢確定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)，所述負(fù)載狀態(tài)包括輕負(fù)載狀態(tài)、標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)和重負(fù)載狀態(tài)；根據(jù)所述負(fù)載狀態(tài)調(diào)整下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量。[0066]在一個可能的示例中，在所述根據(jù)所述感應(yīng)電動勢確定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)方面，所述參數(shù)調(diào)整單元604具體用于：若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓大于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為輕負(fù)載狀態(tài)；若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓小于或者等于所述第一預(yù)設(shè)閾值、且大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)；若所述感應(yīng)電動勢的峰值電壓小于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述直線電機(jī)的負(fù)載狀態(tài)為重負(fù)載狀態(tài)。[0067]在一個可能的示例中，在所述根據(jù)所述負(fù)載狀態(tài)調(diào)整下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量方面，所述參數(shù)調(diào)整單元604具體用于：若所述負(fù)載狀態(tài)為所述輕負(fù)載狀態(tài)，則減少下一控制周期中所述通申時段的數(shù)量：若所述負(fù)載狀態(tài)為所述標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載狀態(tài)，則保持下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量不變；若所述負(fù)載狀態(tài)為所述重負(fù)載狀態(tài)，則增加下一控制周期中所述通電時段的數(shù)量。[0068]可以理解的是，由于方法實施例與裝置實施例為相同技術(shù)構(gòu)思的不同呈現(xiàn)形式，因此，本申請中方法實施例部分的內(nèi)容應(yīng)同步適配于裝置實施例部分，此處不再贅述。[0069]在采用集成的單元的情況下，如圖7所示，圖7是本申請實施例提供的另一種直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖，在圖7中，所述直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置60包括：處理模塊62和通信模塊61。處理模塊62用于對直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置的動作進(jìn)行控制管理，例如，執(zhí)行第一控制單元601、第二控制單元602、檢測單元603和參或用于執(zhí)行本文所描述的技術(shù)的其它過程。通信模塊61用于支持直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置與其他設(shè)備之間的交互。如圖7所示，直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置還可以包括存儲模塊63,存儲模塊63用于存儲直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置的程序代碼和數(shù)據(jù)。[0070]其中，上述方法實施例涉及的各場景的所有相關(guān)內(nèi)容均可以援引到對應(yīng)功能模塊的功能描述，在此不再贅述。上述直線電機(jī)的驅(qū)動控制裝置60均可執(zhí)行上述圖2所示的直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法。[0071]基于上述方法實施例以及裝置實施例的描述，請參見圖8,圖8為本申請實施例提供的一種控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。圖8所示的控制器包括存儲器801、處理器802、通信接口803以及總線804.其中，存儲器801、處理器802、通信接口803通過總線804實現(xiàn)彼此之間的通信[0072]存儲器801可以是只讀存儲器(ReadOnlyMemory,ROM),靜態(tài)存儲設(shè)備，動態(tài)存儲設(shè)備或者隨機(jī)存取存儲器(RandomAccessMemory,RAM)。[0073]存儲器801可以存儲程序，當(dāng)存儲器801中存儲的程序被處理器802執(zhí)行時，處理器802和通信接口803用于執(zhí)行本申請實施例的直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法的各個步驟。[0074]處理器802可以采用通用的中央處理器(CentralProcessingUnit,CPU),微處理器，應(yīng)用專用集成電路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit,ASIC),圖形處理器(graphicsprocessingunit,GPU)或者一個或多個集成電路，用于執(zhí)行相關(guān)程序，以實現(xiàn)本申請實施例的控制器中的單元所需執(zhí)行的功能，或者執(zhí)行本申請方法實施例的直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法。[0075]處理器802還可以是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。在實現(xiàn)過程中，本申請的直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法的各個步驟可以通過處理器802中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器802還可以是通用處理器、數(shù)字信號處理器(DigitalSignalProcessing,DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FieldProgrammableGateArray,FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫崿F(xiàn)或者執(zhí)行本申請實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本申請實施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機(jī)存儲器，閃存、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲介質(zhì)中。該存儲介質(zhì)位于存儲器801,處理器802讀取存儲器801中的信息，結(jié)合其硬件完成本申請實施例的控制器中包括的單元所需執(zhí)行的功能，或者執(zhí)行本申請方法實施例的直線電機(jī)的驅(qū)動控制方法。[0076]通信接口803使用例如但不限于收發(fā)器一類的收發(fā)裝置，來實現(xiàn)控制器與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)之間的通信。例如，可以通過通信接口803獲取數(shù)據(jù)。[0077]總線804可包括在控制器各個部件(例如，存儲器801、處理器802、通信接口803)之間傳送信息的通路。[0078]應(yīng)注意，盡管圖8所示的控制器僅僅示出了存儲器801、處理器802、通信接口803,但是在具體實現(xiàn)過程中，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，控制器還包括實現(xiàn)正常運(yùn)行所必須的其他器件。同時，根據(jù)具體需要，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，控制器還可包括實現(xiàn)其他附加功能的硬件器件。此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，控制器也可僅僅包括實現(xiàn)本申請實施例所必須的器件，而不必包括圖8中所示的全部器件。[0079