第10章工業(yè)機器人打磨應用仿真案例一、學習目標二、知識儲備目錄ONTENTSC三、機器人打磨應用仿真案例四、課后練習目標：掌握工業(yè)機器人打磨應用仿真編程一、學習目標一、學習目標二、知識儲備目錄ONTENTSC三、機器人打磨應用仿真案例四、課后練習二、知識儲備-機器人打磨工作站組成機器人焊接工作站基本組成：打磨機器人、砂帶機、除塵設備、上下料滑臺、安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、安全門）。砂帶機及除塵設備打磨機器人圍欄上下料滑臺打磨工件二、知識儲備-機器人手持工件編程模式

通常情況下，機器人編程模式分為兩種：機器人手持工具和機器人手持工件。本章節(jié)將介紹機器人手持工件的編程模式，即機器人手持打磨工件，去砂帶機上進行打磨。下圖是本章節(jié)的案例：機器人打磨應用。機器人手持工件二、知識儲備-機器人手持工件編程模式

步驟2：創(chuàng)建機器人加工項目，命名為“打磨程序”，加工項目參數(shù)如下。加工項目參數(shù)二、知識儲備-機器人手持工件編程模式

步驟3：導入打磨軌跡G代碼：打磨軌跡.apt。打磨軌跡G代碼二、知識儲備-機器人手持工件編程模式

步驟4：選擇機器人手持工件模式的算法：Robotholdsobject，并修改算法參數(shù)。機器人手持工件編程模式修改算法參數(shù)二、知識儲備-機器人手持工件編程模式

步驟5：點擊“更新”，生成基于打磨軌跡G代碼的機器人程序。機器人打磨程序二、知識儲備-機器人手持工件編程模式

步驟6：雙擊運行打磨程序，觀察機器人打磨軌跡。機器人手持工件進行打磨二、知識儲備-不同機構(gòu)創(chuàng)建目標點

RoboDK工作站中存在機器人和上下料滑臺兩種機構(gòu)，為上下料滑臺機構(gòu)創(chuàng)建一個目標點，命名為“上料點”，關(guān)節(jié)數(shù)值為300。步驟1：選中“上下料滑臺”機構(gòu)。選中“上下料滑臺”機構(gòu)二、知識儲備-不同機構(gòu)創(chuàng)建目標點

步驟2：創(chuàng)建一個目標點，命名為“上料點”。創(chuàng)建目標點，命名為“上料點”二、知識儲備-不同機構(gòu)創(chuàng)建目標點

步驟3：選中目標點“上料點”，按F3，進入目標點屬性界面。設置目標點為關(guān)節(jié)變量類型，關(guān)節(jié)值為300。設置關(guān)節(jié)變量類型設置關(guān)節(jié)值300一、學習目標二、知識儲備目錄ONTENTSC三、機器人打磨應用仿真案例四、課后練習三、機器人打磨應用仿真案例任務描述：完成工業(yè)機器人打磨水龍頭的仿真編程。本案例所用到工作站模型、機器人模型、砂帶機模型、打磨工件、打磨軌跡G代碼都在本書配套的教材模型庫中。機器人打磨工作站打磨工件三、機器人打磨應用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟1：導入打磨工作站模型及砂帶機模型，并布局砂帶機模型。名稱坐標系值（X,Y,Z,RZ,RY,RX）參考坐標系砂帶機[2200，-200，-45，0，0，0]工作站布局好的砂帶機打磨工作站三、機器人打磨應用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟2：導入機器人模型，機器人型號是KUKAKR30HA，并將機器人安裝到機器人底座上。打磨機器人三、機器人打磨應用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟3：上下料滑臺模型導入及布局。名稱坐標系值（X,Y,Z,RZ,RY,RX）參考坐標系上下料滑臺[500，1800，-45，0，0，180]工作站上下料滑臺上料位置下料位置三、機器人打磨應用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟4：導入工具模型并布局，工具模型有滑臺夾具.tool和機器人夾具.tool，滑臺夾具安裝到上下料滑臺機構(gòu)上，機器人夾具安裝到KUKA機器人上。注意：本案例中的滑臺夾具實際是一個空夾具。工具模型的導入及安裝三、機器人打磨應用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟5：創(chuàng)建工件坐標系及導入打磨工件。名稱坐標系值（X,Y,Z,RZ,RY,RX）參考坐標系打磨坐標系[1580，45，700，90，0，-98]機器人基坐標系打磨坐標系三、機器人打磨應用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟6：導入打磨工件：水龍頭.stp，并安裝到滑臺夾具上。打磨工件安裝到滑臺治具上打磨工件在工作站中的位置三、機器人打磨應用仿真案例-工作流程機器人打磨工作站的工作流程是：1、上下料滑臺上料；2、機器人抓取工件；3、機器人打磨工件；4、機器人放回工件；5、上下料滑臺下料根據(jù)打磨工作站的工作流程，機器人打磨應用的仿真程序?qū)⒎譃椋汗ぷ髡境跏蓟绦?、滑臺上料程序、滑臺下料程序、機器人抓取工件、機器人放回工件、打磨程序、機器人主程序。本案例將采用Program編程方式完成上述程序。三、機器人打磨應用仿真案例-仿真編程步驟1：創(chuàng)建“工作站初始化程序”，然后設置工作站的初始化指令：SimulationEventInstruction。選擇“relative”指令對象選擇“水龍頭”三、機器人打磨應用仿真案例-仿真編程工作站初始化程序如下圖所示。三、機器人打磨應用仿真案例-仿真編程步驟2：創(chuàng)建滑臺上料和下料程序，先創(chuàng)建關(guān)節(jié)變量類型的上料點和下料點。上料點【300】，下料點【0】；參考坐標系:上下料滑臺Base關(guān)聯(lián)的機器人為：上下料滑臺三、機器人打磨應用仿真案例-仿真編程步驟3：創(chuàng)建滑臺上料和下料程序，并右擊程序設置關(guān)聯(lián)的機器人。關(guān)聯(lián)的機器人上下料滑臺三、機器人打磨應用仿真案例-仿真編程滑臺上料程序和滑臺下料程序。三、機器人打磨應用仿真案例-仿真編程步驟4：創(chuàng)建機器人抓取工件和機器人放回工件程序，先創(chuàng)建機器人目標點：起始點、工件預抓取點、工件抓取點。（注意：工件的抓取位置和放置位置相同，所以這里不重復定義目標點）名稱坐標系值（X,Y,Z,RZ,RY,RX）關(guān)聯(lián)的機器人參考坐標系起始點[1170,0,1470,-180,0,180]KUKAKR30HA機器人基坐標系預抓取點[-60,1125,1000,-180,0,180]KUKAKR30HA機器人基坐標系抓取點[-60,1125,927,

-180,0,180]KUKAKR30HA機器人基坐標系三、機器人打磨應用仿真案例-仿真編程

步驟5：創(chuàng)建機器人抓取工件和放回工件程序，并右擊程序設置關(guān)聯(lián)的機器人。關(guān)聯(lián)機器人：KUKAKR30HA三、機器人打磨應用仿真案例-仿真編程

機器人抓取工件程序和機器人放回工件程序。三、機器人打磨應用仿真案例-仿真編程步驟6：新建機器人加工項目，導入水龍頭的打磨軌跡G代碼，選擇機器人手持工件編程的算法，然后生成機器人打磨程序。機器人打磨加工項目生成的機器人打磨程序選擇機器人手持工件編程三、機器人打磨應用仿真案例-仿真編程步驟7：新建程序：主程序，按照工作站的工