第9章智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試19.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的定義29.2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基本功能目錄CONTENTS49.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試39.3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的典型應(yīng)用9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的定義智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)可以分為三個(gè)階段：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以完成車(chē)輛駕駛所有的任務(wù)；低級(jí)別的自動(dòng)駕駛階段-先進(jìn)的駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）（L1級(jí)和L2級(jí)）；高級(jí)別的自動(dòng)駕駛階段（ADS）（L3級(jí)和L4級(jí)）；完全自動(dòng)駕駛階段（L5級(jí)）；自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以規(guī)劃行進(jìn)路線和決策行駛方案，具有“意志”性；自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)應(yīng)著智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的L3級(jí)和L4級(jí)；L3級(jí)需要由駕駛員隨時(shí)準(zhǔn)備接管車(chē)輛的駕駛操縱權(quán)；L4級(jí)在限定的設(shè)計(jì)作用域內(nèi)能夠完成所有車(chē)輛駕駛操作和決策任務(wù)；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基本功能②保持車(chē)速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基本操控項(xiàng)目：③車(chē)輛跟隨①自主停車(chē)④車(chē)道居中⑤車(chē)道轉(zhuǎn)換／超車(chē)⑥警示其它交通參與者⑦規(guī)避障礙物⑧并線⑨上下匝道⑾遵守交通法規(guī)⑿環(huán)島繞行⑩選擇并確定路權(quán)⒀通過(guò)十字路口⒁穿越人行橫道⒂在工作區(qū)和建筑區(qū)內(nèi)行駛⒃修正行駛方向⒄掉頭行駛⒅路線規(guī)劃9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的典型應(yīng)用1、有條件的交通擁堵自動(dòng)駕駛功能允許車(chē)輛在較慢的速度下跟蹤前面的汽車(chē)，在走走停停的交通環(huán)境下自主行駛，在特殊情況下仍需駕駛員接管，屬于L3級(jí)自動(dòng)駕駛車(chē)輛；可以實(shí)現(xiàn)保持車(chē)速、車(chē)輛跟隨和車(chē)道居中等3項(xiàng)功能2、有條件的高速公路自動(dòng)駕駛功能代表車(chē)型：奧迪可以實(shí)現(xiàn)保持車(chē)速、車(chē)輛跟隨、車(chē)道居中、車(chē)道轉(zhuǎn)換／超車(chē)、并線和遵守交通法規(guī)等5項(xiàng)功能代表車(chē)型：奔馳2015年提出的未來(lái)卡車(chē)模型，屬于L3級(jí)9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的典型應(yīng)用3、高度自動(dòng)化低速自動(dòng)駕駛功能可以實(shí)現(xiàn)自主停車(chē)、保持車(chē)速、車(chē)輛跟隨、車(chē)道居中、車(chē)道轉(zhuǎn)換／超車(chē)、警示其它交通參與者、并線、遵守交通法規(guī)、環(huán)島繞行、通過(guò)十字路口、穿越人行橫道、特殊區(qū)域行駛、修正行駛方向、掉頭行駛和路線規(guī)劃等15項(xiàng)功能4、高度自動(dòng)代客泊車(chē)功能代表車(chē)型：LocalMotors推出的Olli，屬于L4級(jí)可以實(shí)現(xiàn)自主停車(chē)、保持車(chē)速、車(chē)輛跟隨、車(chē)道居中、警示其它交通參與者、遵守交通法規(guī)、通過(guò)十字路口、穿越人行橫道、修正行駛方向、掉頭行駛和路線規(guī)劃等11項(xiàng)功能代表車(chē)型：博世公司提出的代客泊車(chē)概念車(chē)，屬于L4級(jí)9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的典型應(yīng)用5、高度的高速公路自動(dòng)化駕駛功能可以實(shí)現(xiàn)保持車(chē)速、車(chē)輛跟隨、車(chē)道居中、車(chē)道轉(zhuǎn)換／超車(chē)、警示其它交通參與者、并線、遵守交通法規(guī)和路線規(guī)劃等8項(xiàng)功能6、高度自動(dòng)化區(qū)間穿梭班車(chē)代表車(chē)型：奧迪、博世、奧拓等，屬于L4級(jí)可以實(shí)現(xiàn)自主停車(chē)、保持車(chē)速、車(chē)輛跟隨、車(chē)道居中、車(chē)道轉(zhuǎn)換／超車(chē)、警示其它交通參與者、并線、上/下匝道、遵守交通法規(guī)、環(huán)島繞行、通過(guò)十字路口、穿越人行橫道、特殊區(qū)域行駛、修正行駛方向、掉頭行駛和路線規(guī)劃等16項(xiàng)功能代表車(chē)型：谷歌、特斯拉、大眾、沃爾沃、日產(chǎn)，屬于L4級(jí)9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試1、自動(dòng)泊車(chē)測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：在測(cè)試道路右側(cè)至少有3個(gè)與測(cè)試道路平行的停車(chē)位，且有兩輛目標(biāo)車(chē)輛分別停駛在前后車(chē)位上，測(cè)試車(chē)輛擬泊入兩輛目標(biāo)車(chē)輛之間的目標(biāo)車(chē)位①自動(dòng)泊入平行車(chē)位場(chǎng)景測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛在右側(cè)車(chē)道上行駛，車(chē)速為允許的最高車(chē)速。測(cè)試車(chē)輛先經(jīng)過(guò)目標(biāo)車(chē)位觀測(cè)到有空余車(chē)位，然后再采取后退式側(cè)方位停車(chē)方式將測(cè)試車(chē)輛泊入目標(biāo)停車(chē)位測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛能及時(shí)發(fā)現(xiàn)空余停車(chē)位，并將測(cè)試車(chē)輛泊入目標(biāo)停車(chē)位；泊車(chē)過(guò)程中，不剮蹭目標(biāo)車(chē)輛，前進(jìn)、后退交替的次數(shù)和總時(shí)長(zhǎng)滿足相關(guān)要求9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：在測(cè)試道路右側(cè)至少有3個(gè)與測(cè)試道路平行的停車(chē)位，且有兩輛目標(biāo)車(chē)輛分別停駛在前后車(chē)位上，測(cè)試車(chē)輛擬從目標(biāo)車(chē)輛之間泊出停車(chē)位；②平行車(chē)位自動(dòng)泊出場(chǎng)景測(cè)試方法：目標(biāo)車(chē)輛1與測(cè)試車(chē)輛的縱向距離從10m到100m每間隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，目標(biāo)車(chē)輛1在測(cè)試道路的右側(cè)車(chē)道上行駛車(chē)速?gòu)?0km/h到70km/h每間隔10km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，交叉循環(huán)直至遍歷所有測(cè)試用例測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛在泊出過(guò)程中能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)左側(cè)道路上駛過(guò)的目標(biāo)車(chē)輛1，并在泊出過(guò)程中不能與目標(biāo)車(chē)輛1、目標(biāo)車(chē)輛2及目標(biāo)車(chē)輛3發(fā)生剮蹭在測(cè)試車(chē)輛泊出過(guò)程中，恰好目標(biāo)車(chē)輛1從停車(chē)位左側(cè)鄰近車(chē)道上經(jīng)過(guò)停；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛與接駁點(diǎn)的初始縱向距離大于200m；目標(biāo)車(chē)輛停駛在測(cè)試道路外側(cè)的實(shí)線上，其左側(cè)邊界線與外側(cè)車(chē)道線的橫向距離為e，其?？课恢迷诰嚯x接駁點(diǎn)的距離為d；③靠邊停車(chē)及起步場(chǎng)景測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛的車(chē)速為允許的最高車(chē)速；e從0到1m每間隔0.1m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，d從0到50m每間隔5m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，交叉遍歷全部場(chǎng)景，要求測(cè)試車(chē)輛當(dāng)前位置前往接駁點(diǎn)搭載乘客測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛不能與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生剮蹭；完成乘客的接駁任務(wù)后，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能夠自動(dòng)駛離接駁點(diǎn)繼續(xù)沿測(cè)試道路行駛9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛在十字路口擬左轉(zhuǎn)；目標(biāo)車(chē)輛沿與測(cè)試車(chē)輛初始軌跡相垂直的方向行駛，二者在十字路口有碰撞點(diǎn)；2、十字路口左轉(zhuǎn)測(cè)試

①路口左轉(zhuǎn)遇到障礙物遮擋場(chǎng)景測(cè)試車(chē)輛左側(cè)道路上有遮擋物對(duì)其觀測(cè)目標(biāo)車(chē)輛構(gòu)成有效遮擋測(cè)試要求：遵守交通法規(guī)、有信息交互、不剮蹭、不干擾其它車(chē)輛正常行駛測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前允許最高車(chē)速行駛，目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)速?gòu)?0到50km/h每間隔10km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛到碰撞點(diǎn)的時(shí)間間隔從5到25s每間隔5s設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，所有測(cè)試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部場(chǎng)景；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛在十字路口擬左轉(zhuǎn)；三輛目標(biāo)車(chē)輛構(gòu)成車(chē)隊(duì)，沿測(cè)試車(chē)輛所在車(chē)道對(duì)向內(nèi)側(cè)車(chē)道行駛，且與測(cè)試車(chē)輛相遇；測(cè)試要求：遵守交通法規(guī)、有信息交互、不剮蹭、不干擾其它車(chē)輛正常行駛測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前允許最高車(chē)速行駛；②路口左轉(zhuǎn)遇到對(duì)向直行車(chē)隊(duì)場(chǎng)景三輛目標(biāo)車(chē)輛的行駛速度從10km/h到50km/h每間隔10km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，目標(biāo)車(chē)輛之間的距離從10m到120m每隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，所有測(cè)試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部場(chǎng)景；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛沿中間車(chē)道擬左轉(zhuǎn)通過(guò)十字路口，進(jìn)入目標(biāo)車(chē)道繼續(xù)行駛；測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進(jìn)行有效的信息交互、不與目標(biāo)車(chē)輛剮蹭、不干擾其它車(chē)輛正常行駛測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前允許最高車(chē)速行駛；③路口左轉(zhuǎn)遭遇臨近障礙場(chǎng)景目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)速?gòu)?0km/h到30km/h每間隔10km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例；測(cè)試車(chē)輛距停車(chē)線50m，目標(biāo)車(chē)輛距停車(chē)線從0m到100m每隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，所有測(cè)試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部場(chǎng)景；目標(biāo)車(chē)輛沿中最左側(cè)車(chē)道也擬左轉(zhuǎn)通過(guò)十字路口，進(jìn)入同一目標(biāo)車(chē)道繼續(xù)行駛；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛沿右轉(zhuǎn)車(chē)道擬右轉(zhuǎn)通過(guò)十字路口，進(jìn)入目標(biāo)車(chē)道繼續(xù)行駛；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前允許最高車(chē)速行駛；3、十字路口右轉(zhuǎn)測(cè)試三輛目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)速?gòu)?0km/h到50km/h每間隔10km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例；目標(biāo)車(chē)輛之間的距離從10m到120m每隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，所有測(cè)試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部場(chǎng)景；三輛目標(biāo)車(chē)輛從左向右行駛，且剛好遭遇目標(biāo)車(chē)隊(duì)；測(cè)試要求：遵守交通法規(guī)、有效的信息交互、不剮蹭、不干擾其它車(chē)輛①路口右轉(zhuǎn)遭遇左側(cè)直列車(chē)隊(duì)場(chǎng)景9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛沿右轉(zhuǎn)車(chē)道擬右轉(zhuǎn)通過(guò)十字路口，進(jìn)入目標(biāo)車(chē)道繼續(xù)行駛；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前允許最高車(chē)速行駛；騎行者速度從5km/h到30km/h每間隔5km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例；所有測(cè)試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部場(chǎng)景；測(cè)試車(chē)輛遭遇右側(cè)人行橫道上有騎行者穿過(guò)；②路口右轉(zhuǎn)遭遇人行橫道上騎行者場(chǎng)景騎行者到預(yù)計(jì)碰撞點(diǎn)距離為17m，如不干涉將碰撞；測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進(jìn)行有效的信息交互、不與騎行者剮蹭、不干擾其它交通參與者的正常行駛9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛在內(nèi)測(cè)車(chē)道上行駛，擬在雙虛線處掉頭至對(duì)向車(chē)道上行駛；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前允許最高車(chē)速行駛；目標(biāo)車(chē)輛的速度從10km/h到60km/h每間隔10km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，所有測(cè)試用例均需遍歷至少一次；目標(biāo)車(chē)輛沿對(duì)向道路內(nèi)側(cè)車(chē)道上行駛，如不干涉，測(cè)試車(chē)輛將與目標(biāo)車(chē)輛碰撞4、干線掉頭測(cè)試測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進(jìn)行有效的信息交互、不與目標(biāo)車(chē)輛剮蹭、不干擾其它交通參與者的正常行駛①干線掉頭行駛遭遇對(duì)向直行車(chē)輛場(chǎng)景9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛在內(nèi)測(cè)車(chē)道上駛過(guò)停止線，擬掉頭駛向?qū)ο蛲鈧?cè)車(chē)道；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前允許最高車(chē)速行駛；目標(biāo)車(chē)輛1和2的速度從10km/h到60km/h每間隔10km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，測(cè)試車(chē)輛到達(dá)碰撞點(diǎn)1的間隔為10s；目標(biāo)車(chē)輛1到碰撞點(diǎn)1的時(shí)間間隔從5s到15s每間隔5s設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例；目標(biāo)車(chē)輛2到碰撞點(diǎn)2的時(shí)間間隔同樣設(shè)置測(cè)試用例；目標(biāo)車(chē)輛1擬右轉(zhuǎn)彎后與測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入同一車(chē)道，二者存在相互碰撞危險(xiǎn)；②跨越停止線掉頭遭遇車(chē)輛場(chǎng)景目標(biāo)車(chē)輛2擬從對(duì)向車(chē)道上直行與測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入同一車(chē)道，二者存在碰撞危險(xiǎn)；測(cè)試要求：遵守交通法規(guī)、有效的信息交互、不剮蹭、不干擾其它車(chē)輛9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛擬在跨越停止線之前掉頭，駛向?qū)ο蛲鈧?cè)車(chē)道；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前允許最高車(chē)速行駛；目標(biāo)車(chē)輛的速度從10km/h到60km/h每間隔10km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，所有測(cè)試用例均需遍歷至少一次；目標(biāo)車(chē)輛沿對(duì)向外側(cè)車(chē)道上行駛，擬與測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入同一車(chē)道；測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進(jìn)行有效的信息交互、不與目標(biāo)車(chē)輛剮蹭、不干擾其它交通參與者的正常行駛③未跨越停止線掉頭遭遇對(duì)向直行車(chē)輛場(chǎng)景9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛擬在跨越停止線之后掉頭，駛向?qū)ο蛲鈧?cè)車(chē)道；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前允許最高車(chē)速行駛；信號(hào)燈的紅燈持續(xù)時(shí)間為60s，測(cè)試車(chē)輛到本車(chē)道停止線之間的距離d從10m到50m每間隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，所有測(cè)試用例均需遍歷至少一次；測(cè)試車(chē)輛與停止線之間的縱向距離為d時(shí)，信號(hào)燈狀態(tài)變?yōu)榧t燈，紅燈過(guò)后，信號(hào)燈狀態(tài)變?yōu)榫G燈測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)。④十字路口掉頭遭遇紅燈場(chǎng)景9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛停駛在右側(cè)車(chē)道上，前方停駛這目標(biāo)車(chē)輛1；測(cè)試方法：距離D從10m到120m每間隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例；距離d從10m到120m每間隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例；測(cè)試車(chē)輛起步變道過(guò)程中，遭遇左側(cè)相鄰車(chē)道上勻速行駛的目標(biāo)車(chē)隊(duì)；5、匯入車(chē)流測(cè)試測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進(jìn)行有效的信息交互、不與目標(biāo)車(chē)輛剮蹭、不干擾其它交通參與者的正常行駛①變道匯入車(chē)流場(chǎng)景目標(biāo)車(chē)輛速度從5km/h到比最高車(chē)速高10km/h每間隔10km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛在輔路上行駛；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以允許的最高車(chē)速行駛；目標(biāo)車(chē)輛從5到70km/h每間隔5km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例；距離d從10到120m每間隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，所有測(cè)試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部測(cè)試場(chǎng)景；目標(biāo)車(chē)輛1、2和3構(gòu)成目標(biāo)車(chē)隊(duì)，目標(biāo)車(chē)輛之間的縱向間距為d，以穩(wěn)定的車(chē)速?gòu)闹髀返耐鈧?cè)車(chē)道經(jīng)過(guò)連接通道駛向輔路；測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進(jìn)行有效的信息交互、不與目標(biāo)車(chē)輛剮蹭、不干擾其它交通參與者的正常行駛②匯入駛?cè)胼o路車(chē)流場(chǎng)景9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛沿其中一條道路的直/左車(chē)道行駛接近十字路口，擬穿過(guò)十字路口直行；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以最高車(chē)速行駛；d從10到120m每隔10m設(shè)置一個(gè)用例；十字路口配備雙排信號(hào)燈，測(cè)試開(kāi)始時(shí)狀態(tài)默認(rèn)為黃燈；6、識(shí)別信號(hào)燈測(cè)試測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛在測(cè)試中，操作要符合交通法規(guī)要求①十字路口直行遇紅燈場(chǎng)景目標(biāo)車(chē)輛速度從5km/h到比最高車(chē)速高10km/h每間隔5km/h設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例當(dāng)測(cè)試車(chē)輛與停止線距離為d時(shí)，信號(hào)燈變?yōu)榧t燈，然后，信號(hào)燈變?yōu)榫G燈；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛沿其中一條道路的直/左車(chē)道駛過(guò)十字路口，擬穿過(guò)十字路口左轉(zhuǎn)；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以允許的最高車(chē)速行駛；d從10到50km每間隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，左轉(zhuǎn)方向指示燈紅色持續(xù)時(shí)間為60s，所有測(cè)試用例均需遍歷至少一次；②十字路口左轉(zhuǎn)遇紅燈場(chǎng)景十字路口配備雙排信號(hào)燈，測(cè)試開(kāi)始時(shí)左轉(zhuǎn)燈默認(rèn)為黃燈；當(dāng)測(cè)試車(chē)輛與停止線縱向距離為d時(shí)，左轉(zhuǎn)燈變?yōu)榧t燈；測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛在測(cè)試中，操作要符合交通法規(guī)要求9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛沿右轉(zhuǎn)道路駛過(guò)十字路口，擬右轉(zhuǎn)穿過(guò)十字路口后繼續(xù)行駛；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以允許的最高車(chē)速行駛；d從10到50km每間隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，右轉(zhuǎn)方向指示燈紅色持續(xù)時(shí)間為60s，所有測(cè)試用例均需遍歷至少一次；③十字路口右轉(zhuǎn)遇紅燈場(chǎng)景十字路口配備雙排信號(hào)燈，測(cè)試開(kāi)始時(shí)右轉(zhuǎn)燈默認(rèn)為黃燈；當(dāng)測(cè)試車(chē)輛與停止線縱向距離為d時(shí)，右轉(zhuǎn)燈變?yōu)榧t燈；測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛在測(cè)試中，操作要符合交通法規(guī)要求9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試測(cè)試場(chǎng)景：測(cè)試車(chē)輛沿左轉(zhuǎn)車(chē)道接近十字路口，擬通過(guò)待轉(zhuǎn)區(qū)后左轉(zhuǎn)通過(guò)十字路口繼續(xù)行駛；測(cè)試方法：測(cè)試車(chē)輛以允許的最高車(chē)速行駛；d從10到50km每間隔10m設(shè)置一個(gè)測(cè)試用例，左轉(zhuǎn)方向指示燈紅色持續(xù)時(shí)間為30s，所有測(cè)試用例均需遍歷至少一次；④待轉(zhuǎn)區(qū)左轉(zhuǎn)遇紅燈場(chǎng)景十字路口配備雙排信號(hào)燈，測(cè)試開(kāi)始時(shí)左轉(zhuǎn)燈默認(rèn)為黃燈；當(dāng)測(cè)試車(chē)輛與停止線縱向距離為d時(shí)，左轉(zhuǎn)燈變?yōu)榧t燈；測(cè)試要求：測(cè)試車(chē)輛在測(cè)試中，操作要符合交通法規(guī)要求9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試9.4自動(dòng)駕駛系