(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(72)發(fā)明人和海漁王龍飛張秀波羅剛務(wù)所(普通合伙)11201介質(zhì)本申請(qǐng)公開了一種工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法、裝云數(shù)據(jù)，并基于多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)根據(jù)位姿偏差值驅(qū)動(dòng)復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端在復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取目標(biāo)工件之后，將目標(biāo)工件的實(shí)際姿態(tài)調(diào)整至目標(biāo)裝配姿態(tài)采集目標(biāo)工件在目標(biāo)裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)基于模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，以根據(jù)位姿偏差值驅(qū)動(dòng)復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，使得新工件在當(dāng)前姿態(tài)下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)21.一種工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于，應(yīng)用于復(fù)合機(jī)器人，其中，所述方法包括以下在所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取目標(biāo)工件之后，將所述目標(biāo)工件的實(shí)際姿態(tài)調(diào)整至目標(biāo)裝配姿態(tài)；采集所述目標(biāo)工件在所述目標(biāo)裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與所述目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，以根據(jù)所述位姿偏差值驅(qū)動(dòng)所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，使得所述新工件在所述當(dāng)前姿態(tài)下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行降采樣處理，以獲得降采樣后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將所述降采樣后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與所述目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，包括：利用所述機(jī)械臂抓取新工件，并將所述新工件移動(dòng)至目標(biāo)粗定位區(qū)域，以確定所述新工件移動(dòng)后的初始位姿；基于所述初始位姿，對(duì)所述機(jī)械臂末端進(jìn)行初步調(diào)整，以獲得所述新工件的當(dāng)前位姿；基于所述新工件在所述當(dāng)前位姿下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述新工件的當(dāng)前姿態(tài)與所述目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的所述位姿偏差值。識(shí)別所述新工件的圖像信息和點(diǎn)云信息；基于所述圖像信息和所述點(diǎn)云信息，確定所述新工件的點(diǎn)云質(zhì)心位置；基于所述新工件的點(diǎn)云質(zhì)心位置在目標(biāo)基坐標(biāo)系下的粗定位坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂抓取所述新工件。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述新工件移動(dòng)至目標(biāo)粗定位區(qū)確定所述新工件的原始位姿，并將所述新工件的原始位姿與所述模板點(diǎn)云的目標(biāo)位姿進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)，以確定所述新工件進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)時(shí)的位姿變化數(shù)據(jù)；根據(jù)所述位姿變化數(shù)據(jù)調(diào)整所述機(jī)械臂末端姿態(tài)，以將所述新工件移動(dòng)至所述目標(biāo)粗定位區(qū)域。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定所述新工件進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)時(shí)的位姿將所采集的所述新工件的圖像進(jìn)行分割處理，以獲得所述新工件的所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)確定所述新工件的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)中心點(diǎn)，以基于所述目標(biāo)中心點(diǎn)，確定所述新工件進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)時(shí)的位姿變化數(shù)據(jù)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位姿偏差值驅(qū)動(dòng)所述復(fù)合機(jī)3基于目標(biāo)迭代最近點(diǎn)算法，對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代配準(zhǔn)處理，以獲得滿足預(yù)設(shè)誤差條件的所述位姿偏差值；利用所述位姿偏差值確定所述機(jī)械臂末端的目標(biāo)調(diào)整值，以根據(jù)所述目標(biāo)調(diào)整值驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)。調(diào)整模塊，用于在所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取目標(biāo)工件之后，將所述目標(biāo)工件的實(shí)際姿態(tài)調(diào)整至目標(biāo)裝配姿態(tài)；確定模塊，用于采集所述目標(biāo)工件在所述目標(biāo)裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)；配準(zhǔn)模塊，用于基于所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與所述目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，以根據(jù)所述位姿偏差值驅(qū)動(dòng)所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，使得所述新工件在所述當(dāng)前姿態(tài)下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)。9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法。10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法。4工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本申請(qǐng)涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。背景技術(shù)[0002]復(fù)合機(jī)器人在工業(yè)裝配線自動(dòng)化中，由于無法直接確定自身基座坐標(biāo)系，需要以極高的精度估計(jì)所抓取物體的位姿，從而為后續(xù)的插入、精確放置等操作提供準(zhǔn)確的基礎(chǔ)[0003]相關(guān)技術(shù)中，通過機(jī)械臂結(jié)合內(nèi)外雙視覺傳感器完成內(nèi)存條的抓取與安裝，即利用內(nèi)外雙視覺傳感器結(jié)合機(jī)械臂，通過內(nèi)部視覺初步定位內(nèi)存條、外部視覺精確檢測(cè)其姿態(tài)，并使用PnP(Perspective-n-Point,多點(diǎn)透視)算法和預(yù)先存儲(chǔ)的內(nèi)存條高精度CAD(Computer-AidedDesign,計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì))模型計(jì)算內(nèi)存條的三維空間姿態(tài)，再結(jié)合閉環(huán)控制動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)械臂末端位姿，最終融合插槽定位與力反饋實(shí)現(xiàn)內(nèi)存條的高精度抓取與安裝。[0004]然而，相關(guān)技術(shù)中，在確定內(nèi)存條的姿態(tài)時(shí)容易受光照干擾，因此依賴于大量的圖像處理算法，導(dǎo)致計(jì)算資源消耗大且算法精度下降，降低了裝配系統(tǒng)的靈活性，尤其對(duì)高精度CAD模型的依賴，使得裝配系統(tǒng)在處理新型號(hào)工件時(shí)適配困難，并且CAD模型與實(shí)際工件之間的加工誤差引入新的不確定性，降低了裝配系統(tǒng)的通用性和可靠性，亟待解決。發(fā)明內(nèi)容[0005]本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中計(jì)算資源消耗大且算法精度下降，降低了裝配系統(tǒng)的靈活性，尤其對(duì)高精度CAD模型的依賴，使得裝配系統(tǒng)在處理新型號(hào)工件時(shí)適配困難，降低了裝配系統(tǒng)的通用性和可靠性等技術(shù)問題。[0006]本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法，包括：在所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取目標(biāo)工件之后，將所述目標(biāo)工件的實(shí)際姿態(tài)調(diào)整至目標(biāo)裝配姿態(tài)；采集所述目標(biāo)工件在所述目標(biāo)裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與所述目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，以根據(jù)所述位姿偏差值驅(qū)動(dòng)所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，使得所述新工件在所述當(dāng)前姿態(tài)下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)。[0007]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行降采樣處理，以獲得降采樣后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將所述降采樣后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)。[0008]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述確定所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與所述目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，包括：利用所述機(jī)械5臂抓取新工件，并將所述新工件移動(dòng)至目標(biāo)粗定位區(qū)域，以確定所述新工件移動(dòng)后的初始位姿；基于所述初始位姿，對(duì)所述機(jī)械臂末端進(jìn)行初步調(diào)整，以獲得所述新工件的當(dāng)前位姿；基于所述新工件在所述當(dāng)前位姿下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述新工件的當(dāng)前姿態(tài)與所述目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的所述位姿偏差值。[0009]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述利用所述機(jī)械臂抓取新工件，包括：識(shí)別所述新工件的圖像信息和點(diǎn)云信息；基于所述圖像信息和所述點(diǎn)云信息，確定所述新工件的點(diǎn)云質(zhì)心位置；基于所述新工件的點(diǎn)云質(zhì)心位置在目標(biāo)基坐標(biāo)系下的粗定位坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂抓取所述新工件。[0010]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述將所述新工件移動(dòng)至目標(biāo)粗定位區(qū)域，包括：確定所述新工件的原始位姿，并將所述新工件的原始位姿與所述模板點(diǎn)云的目標(biāo)位姿進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)，以確定所述新工件進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)時(shí)的位姿變化數(shù)據(jù)；根據(jù)所述位姿變化數(shù)據(jù)調(diào)整所述機(jī)械臂末端姿態(tài)，以將所述新工件移動(dòng)至所述目標(biāo)粗定位區(qū)域。[0011]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述確定所述新工件進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)時(shí)的位姿變化數(shù)據(jù)，包括：將所采集的所述新工件的圖像進(jìn)行分割處理，以獲得所述新工件的所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；確定所述新工件的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)中心點(diǎn)，以基于所述目標(biāo)中心點(diǎn)，確定所述新工件進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)時(shí)的位姿變化數(shù)據(jù)。[0012]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述位姿偏差值驅(qū)動(dòng)所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，包括：基于目標(biāo)迭代最近點(diǎn)算法，對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代配準(zhǔn)處理，以獲得滿足預(yù)設(shè)誤差條件的所述位姿偏差值；利用所述位姿偏差值確定所述機(jī)械臂末端的目標(biāo)調(diào)整值，以根據(jù)所述目標(biāo)調(diào)整值驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂末端運(yùn)[0013]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述目標(biāo)調(diào)整值驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，包括：基于所述目標(biāo)調(diào)整值，規(guī)劃所述機(jī)械臂末端的多條運(yùn)動(dòng)路徑；利用所述多條運(yùn)動(dòng)路徑確定所述機(jī)械臂末端的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，以根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑控制所述機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)。[0014]本申請(qǐng)還提供了一種工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)裝置，包括：調(diào)整模塊，用于在所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取目標(biāo)工件之后，將所述目標(biāo)工件的實(shí)際姿態(tài)調(diào)整至目標(biāo)裝配姿態(tài)；確定模塊，用于采集所述目標(biāo)工件在所述目標(biāo)裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)；配準(zhǔn)模塊，用于基于所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與所述目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，以根據(jù)所述位姿偏差值驅(qū)動(dòng)所述復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，使得所述新工件在所述當(dāng)前姿態(tài)下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)。[0015]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述確定模塊包括：第一處理單元，用于對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行降采樣處理，以獲得降采樣后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；第一確定單元，用于將所述降采樣后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)。[0016]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述配準(zhǔn)模塊包括：移動(dòng)單元，用于利用所述機(jī)械臂抓取新工件，并將所述新工件移動(dòng)至目標(biāo)粗定位區(qū)域，以確定所述新工件移動(dòng)后的初始位姿；獲取單元，用于基于所述初始位姿，對(duì)所述機(jī)械臂末端進(jìn)行初步調(diào)整，以獲得所述新工件的當(dāng)前位姿；第二確定單元，用于基于所述新工件在所述當(dāng)前位姿下的目標(biāo)點(diǎn)云6數(shù)據(jù)和所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述新工件的當(dāng)前姿態(tài)與所述目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的所述位姿偏差值。[0017]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)單元包括：識(shí)別子單元，用于識(shí)別所述新工件的圖像信息和點(diǎn)云信息；確定子單元，用于基于所述圖像信息和所述點(diǎn)云信息，確定所述新工件的點(diǎn)云質(zhì)心位置；驅(qū)動(dòng)子單元，用于基于所述新工件的點(diǎn)云質(zhì)心位置在目標(biāo)基坐標(biāo)系下的粗定位坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂抓取所述新工件。[0018]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)單元包括：處理子單元，用于確定所述新工件的原始位姿，并將所述新工件的原始位姿與所述模板點(diǎn)云的目標(biāo)位姿進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)，以確定所述新工件進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)時(shí)的位姿變化數(shù)據(jù)；移動(dòng)子單元，用于根據(jù)所述位姿變化數(shù)據(jù)調(diào)整所述機(jī)械臂末端姿態(tài)，以將所述新工件移動(dòng)至所述目標(biāo)粗定位區(qū)域。[0019]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述處理子單元進(jìn)一步用于將所采集的所述新工件的圖像進(jìn)行分割處理，以獲得所述新工件的所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；確定所述新工件的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)中心點(diǎn)，以基于所述目標(biāo)中心點(diǎn)，確定所述新工件進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)時(shí)的位姿變化數(shù)據(jù)。[0020]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述配準(zhǔn)模塊包括：第二處理單元，用于基于目標(biāo)迭代最近點(diǎn)算法，對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代配準(zhǔn)處理，以獲得滿足預(yù)設(shè)誤差條件的所述位姿偏差值；第三確定單元，用于利用所述位姿偏差值確定所述機(jī)械臂末端的目標(biāo)調(diào)整值，以根據(jù)所述目標(biāo)調(diào)整值驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)。[0021]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述第三確定單元包括：規(guī)劃子單元，用于基于所述目標(biāo)調(diào)整值，規(guī)劃所述機(jī)械臂末端的多條運(yùn)動(dòng)路徑；控制子單元，用于利用所述多條運(yùn)動(dòng)路徑確定所述機(jī)械臂末端的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，以根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑控制所述機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)。執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一種工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法的步驟。[0023]本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一種工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法的步驟。[0024]本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一種工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法的步驟。[0025]通過本申請(qǐng)，在復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取目標(biāo)工件之后，將目標(biāo)工件的實(shí)際姿態(tài)調(diào)整至目標(biāo)裝配姿態(tài)，接著采集目標(biāo)工件在目標(biāo)裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)而確定機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，以根據(jù)位姿偏差值驅(qū)動(dòng)復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，使得新工件在當(dāng)前姿態(tài)下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)，因此，可以解決相關(guān)技術(shù)中計(jì)算資源消耗大且算法精度下降，降低了裝配系統(tǒng)的靈活性，尤其對(duì)高精度CAD模型的依賴，使得裝配系統(tǒng)在處理新型號(hào)工件時(shí)適配困難，降低了裝配系統(tǒng)的通用性和可靠性等技術(shù)問題，達(dá)到了提升裝配系統(tǒng)的靈活性和適用性的技術(shù)效果。附圖說明[0026]為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖做簡(jiǎn)單的7介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[0027]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種裝配系統(tǒng)的示意圖；[0028]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法的流程圖；[0029]圖3為本申請(qǐng)一個(gè)具體實(shí)施例的未對(duì)齊的模板點(diǎn)云和新工件點(diǎn)云的示意圖；[0030]圖4為本申請(qǐng)一個(gè)具體實(shí)施例的粗對(duì)齊的模板點(diǎn)云和新工件點(diǎn)云的示意圖；[0031]圖5為本申請(qǐng)一個(gè)具體實(shí)施例的精對(duì)齊的模板點(diǎn)云和新工件點(diǎn)云的示意圖；[0032]圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)裝置的結(jié)構(gòu)圖。[0033]附圖標(biāo)記：10-裝配系統(tǒng)，101-復(fù)合機(jī)器人、102-視覺感知單元、103-控制單元、1011-多自由度機(jī)械臂和1012-手眼相機(jī)；20-工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)裝置，100-調(diào)整模塊、200-確定模塊和300-配準(zhǔn)模塊。具體實(shí)施方式[0034]下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下，所獲得的所有其他涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)特定的順序或先后次序。[0036]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本申請(qǐng)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。[0037]下面參照附圖描述根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提出的工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。[0038]在介紹本申請(qǐng)實(shí)施例的工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)的方法之前，先簡(jiǎn)單介紹下本申請(qǐng)的工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)的方法涉及的裝配系統(tǒng)。[0039]如圖1所示，本申請(qǐng)建立了一個(gè)裝配系統(tǒng)10,該裝配系統(tǒng)10包括復(fù)合機(jī)器人101、視覺感知單元102及控制單元103,各組件通過物理連接與通信協(xié)議協(xié)同工作。[0040]其中，復(fù)合機(jī)器人101包含移動(dòng)底盤與安裝在底盤上的多自由度機(jī)械臂1011,機(jī)械臂末端配備夾爪及手眼相機(jī)1012,其中，手眼相機(jī)1012為深度相機(jī)；[0041]視覺感知單元102,即在工作臺(tái)固定位置設(shè)置一臺(tái)深度相機(jī)，用于采集工件點(diǎn)云數(shù)[0042]控制單元103,即工控機(jī)與深度相機(jī)有線連接，負(fù)責(zé)點(diǎn)云處理與位姿解算；機(jī)器人控制器內(nèi)置于復(fù)合機(jī)器人101本體，用于控制機(jī)械臂和移動(dòng)底盤的運(yùn)動(dòng)；控制單元103,即工控機(jī)與機(jī)器人控制器通過無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，實(shí)時(shí)傳輸位姿調(diào)整指令。[0043]如圖2所示，圖2是本申請(qǐng)一個(gè)實(shí)施例的工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法的流程圖，該工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法包括以下步驟：8[0044]在步驟S201中，在復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取目標(biāo)工件之后，將目標(biāo)工件的實(shí)際姿態(tài)調(diào)整至目標(biāo)裝配姿態(tài)。[0045]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，目標(biāo)工件為提供模板點(diǎn)云的工件；目標(biāo)裝配姿態(tài)為理想裝配姿態(tài)，具體可由相關(guān)技術(shù)人員進(jìn)行設(shè)置。[0046]可以理解的是，本申請(qǐng)實(shí)施例首先通過操作人員手動(dòng)控制上述裝配系統(tǒng)中的復(fù)合機(jī)器人抓取待裝配工件，在復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取待裝配工件之后，調(diào)整機(jī)械臂末端位姿，使工件的姿態(tài)精確到達(dá)裝配工藝要求的理想位置。[0047]本申請(qǐng)實(shí)施例通過手動(dòng)控制抓取工件后，調(diào)整機(jī)械臂末端位姿以精確對(duì)準(zhǔn)理想位[0048]在步驟S202中，采集目標(biāo)工件在目標(biāo)裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)。[0049]可以理解的是，本申請(qǐng)實(shí)施例可以通過上述裝配系統(tǒng)中固定安裝于工作臺(tái)的外部深度相機(jī)對(duì)已定位的工件進(jìn)行拍攝，從而可以采集工件在理想裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，如，完整表面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并將多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定為模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，設(shè)當(dāng)前模板點(diǎn)云的工件位姿為：[0051]其中，Rg表示名義抓取位姿相對(duì)于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣，t表示名義抓取位姿相對(duì)于世界坐標(biāo)系的平移向量，SE(3)表示特殊歐式群(SpecialEuclideanGroup)。[0052]本申請(qǐng)實(shí)施例可以使用外部深度相機(jī)采集工件的理想裝配姿態(tài)點(diǎn)云數(shù)據(jù)并作為模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確保了高精度的模板建立，提升了后續(xù)裝配過程的準(zhǔn)確性和一致性。[0053]其中，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，基于多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：對(duì)多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行降采樣處理，以獲得降采樣后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將降采樣后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)。[0054]在實(shí)際執(zhí)行過程中，本申請(qǐng)實(shí)施例可以對(duì)多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，即完整表面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，如，使用統(tǒng)計(jì)濾波、半徑濾波等方法去除離群點(diǎn)和噪聲，通過體素網(wǎng)格濾波(VoxelGridFilter)減少點(diǎn)云密度，使用均值或中心點(diǎn)代替每個(gè)體素內(nèi)的點(diǎn)、計(jì)算點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)的法線方向等，其中，本申請(qǐng)實(shí)施例中可以使用體素網(wǎng)格濾波降低點(diǎn)云密度。合，VoxelCenter(v)為體素v;的中心位置，v;為體素柵格中的一個(gè)體素，Pra為原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，Grid(Praw,p)為對(duì)原始點(diǎn)云Pra進(jìn)行體素柵格化的過程。[0058]需要說明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例中所提及的點(diǎn)云均為經(jīng)過體素柵格降采樣后的點(diǎn)云，從而有效減少數(shù)據(jù)量，提升后續(xù)處理效率，簡(jiǎn)化了模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，既降低了計(jì)算資源需求，又確保了對(duì)新工件進(jìn)行高效精確的姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)。[0059]在步驟S203中，基于模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，以根據(jù)位姿偏差值驅(qū)動(dòng)復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，使得新工件在當(dāng)前姿態(tài)下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)。9[0060]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)為局部點(diǎn)云數(shù)據(jù)；目標(biāo)姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)為精確的姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)。[0061]可以理解的是，本申請(qǐng)實(shí)施例可以在完成上述步驟中的模板點(diǎn)云的標(biāo)定后，復(fù)合機(jī)器人進(jìn)入自主裝配階段，其中，復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂基于手眼相機(jī)實(shí)時(shí)采集新工件數(shù)據(jù)，如，通過目標(biāo)檢測(cè)算法識(shí)別新工件，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)抓取未對(duì)齊的工件點(diǎn)云(即新工件點(diǎn)云)和模板點(diǎn)云。[0062]接著，本申請(qǐng)實(shí)施例可以將新工件移動(dòng)至粗定位區(qū)域，使新工件大致處于固定式深度相機(jī)的可視區(qū)域內(nèi)，通過固定式深度相機(jī)對(duì)新工件進(jìn)行處理，獲得存在較大誤差的工件姿態(tài)信息，初步調(diào)整機(jī)械臂末端，大致對(duì)齊新工件和模板位姿。[0063]其次，通過固定式深度相機(jī)確定新工件在當(dāng)前姿態(tài)的局部點(diǎn)云數(shù)據(jù)，即本申請(qǐng)中的新工件點(diǎn)云，并利用ICP(IterativeClosestPoint,迭代最近點(diǎn))算法計(jì)算出局部點(diǎn)云數(shù)據(jù)與模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的位姿偏差值，以根據(jù)位姿偏差值驅(qū)動(dòng)復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，使得新工件的位姿調(diào)整至預(yù)期姿態(tài)，以實(shí)現(xiàn)新工件在當(dāng)前姿態(tài)下的局部點(diǎn)云數(shù)據(jù)與模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精確姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)。[0064]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，本申請(qǐng)實(shí)施例還可以通過固定式深度相機(jī)確定新工件在當(dāng)前姿態(tài)的完整點(diǎn)云，以便更全面地了解新工件的實(shí)際狀態(tài)，有助于進(jìn)一步驗(yàn)證姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)的準(zhǔn)確性，或者在需要更高精度的操作時(shí)提供更詳細(xì)的數(shù)據(jù)支持。[0065]本申請(qǐng)實(shí)施例可以通過精確計(jì)算位姿偏差并調(diào)整機(jī)械臂動(dòng)作，確保了工件能夠準(zhǔn)確地達(dá)到預(yù)定的裝配位置和姿態(tài)，與相關(guān)技術(shù)相比，本申請(qǐng)完成無夾具、無模型依賴的精密裝配，提升了裝配質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)了高效、精準(zhǔn)的工件裝配，并且增強(qiáng)了裝配系統(tǒng)的魯棒性和適應(yīng)性，對(duì)于提升工業(yè)自動(dòng)化水平具有重要意義。[0066]其中，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，確定復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，包括：利用機(jī)械臂抓取新工件，并將新工件移動(dòng)至目標(biāo)粗定位區(qū)域，以確定新工件移動(dòng)后的初始位姿；基于初始位姿，對(duì)機(jī)械臂末端進(jìn)行初步調(diào)整，以獲得新工件的當(dāng)前位姿；基于新工件在當(dāng)前位姿下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定新工件的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值。[0067]作為一種可能實(shí)現(xiàn)的方式，本申請(qǐng)實(shí)施例可以利用機(jī)械臂抓取新工件，將新工件從初始位置移動(dòng)到一個(gè)預(yù)先設(shè)定的粗定位區(qū)域，以確定新工件移動(dòng)后的初始位姿，接著，基于初始位姿，對(duì)機(jī)械臂末端進(jìn)行初步調(diào)整，以獲得新工件的當(dāng)前位姿，采用固定式深度相機(jī)采集當(dāng)前位姿下的局部點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并將新工件在當(dāng)前位姿下的局部點(diǎn)云數(shù)據(jù)和模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比分析，確定新工件的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)工件的理想裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值。因此，本申請(qǐng)實(shí)施例可以通過先進(jìn)行粗定位再精調(diào)的方式，大大減少了尋找新工件正確位置所需的搜索空間和時(shí)間，能夠顯著提升工件定位精度和裝配效率，同時(shí)降低操作復(fù)雜度。[0068]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，利用機(jī)械臂抓取新工件，包括：識(shí)別新工件的圖像信息和點(diǎn)云信息；基于圖像信息和點(diǎn)云信息，確定新工件的點(diǎn)云質(zhì)心位置；基于新工件的點(diǎn)云質(zhì)心位置在目標(biāo)基坐標(biāo)系下的粗定位坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂抓取新工件。[0069]在部分實(shí)施例中，本申請(qǐng)實(shí)施例的復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂基于手眼相機(jī)實(shí)時(shí)采集的Yolo、FasterRCNN(Region-bas[0072]Tbj=Tgrasp·△T云姿態(tài)進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)需要進(jìn)行的姿態(tài)變換，為簡(jiǎn)便表示將所有誤差導(dǎo)致的姿態(tài)誤差寫為△據(jù)。固定式深度相機(jī)的視野中，利用固定式深度相機(jī)對(duì)齊的RGB-D圖像對(duì)采集的新工件的圖像Tease為從相機(jī)坐標(biāo)系到基座坐標(biāo)系的變換矩陣，Tbase為利用機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)和DH(Denavit-Hartenberg)模型得[0100]在實(shí)際操控機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)時(shí)，復(fù)合機(jī)器人應(yīng)當(dāng)處于靜止?fàn)顟B(tài)，因此，的時(shí)不變常數(shù)矩陣。[0103]增加誤差增益矩陣K,則迭代調(diào)整后的誤差炎+1與當(dāng)前誤差炎的關(guān)系為：的伴隨矩陣；+1表示迭代調(diào)整后的誤差，表示[0109]定義誤差增益矩陣K為對(duì)角[0111]通過配置參數(shù)使得誤差增益矩陣的譜半徑p(I-AdATca·K)<1,即可保證誤差收斂。如圖5所示，為精對(duì)齊的模板點(diǎn)云和工件點(diǎn)云(即新工件點(diǎn)云),通過迭代循環(huán)，控制機(jī)械[0112]其中，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)調(diào)整值驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，包括：基于目標(biāo)調(diào)整值，規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂末端的多條運(yùn)動(dòng)路徑；利用多條運(yùn)動(dòng)路徑確定機(jī)械臂末端的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，以根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑控制機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)。[0113]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑為機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)的最佳運(yùn)動(dòng)路徑。[0114]在一些實(shí)施例中，本申請(qǐng)實(shí)施例可以根據(jù)目標(biāo)調(diào)整值，采用不同的路徑規(guī)劃算法生成多條工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)的潛在運(yùn)動(dòng)路徑，并且在生成路徑時(shí)充分考慮機(jī)械臂的工作空間限能等，從而進(jìn)行綜合評(píng)分，選出得分最高的路徑作為最佳運(yùn)動(dòng)路徑，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了高效、精準(zhǔn)且安全的操作流程。[0115]因此，與相關(guān)技術(shù)相比，本申請(qǐng)無需定制加工工裝夾具，降低成本并提升產(chǎn)線靈活性；并且無需高精度CAD模型，僅通過迭代配準(zhǔn)與閉環(huán)控制件的點(diǎn)云配準(zhǔn)只需提取部分點(diǎn)云，不需要特征點(diǎn)的亞像素級(jí)定位，對(duì)目標(biāo)前景分割精度不足(點(diǎn)云缺失)等誤差有極大的容忍度，從而實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下無模型依賴的精密裝配。[0116]根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提出的工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法，通過在復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取目標(biāo)工件之后，將目標(biāo)工件的實(shí)際姿態(tài)調(diào)整至目標(biāo)裝配姿態(tài)，接著采集目標(biāo)工件在目標(biāo)裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)而確定機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，以根據(jù)位姿偏差值驅(qū)動(dòng)復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，使得新工件在當(dāng)前姿態(tài)下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)，因此，可以解決相關(guān)技術(shù)中計(jì)算資源消耗大且算法精度下降，降低了裝配系統(tǒng)的靈活性，尤其對(duì)高精度CAD模型的依賴，使得裝配系統(tǒng)在處理新型號(hào)工件時(shí)適配困難，降低了裝配系統(tǒng)的通用性和可靠性等技術(shù)問題，達(dá)到了提升裝配系統(tǒng)的靈活性和適用性的技術(shù)效果。[0117]其次參照附圖描述根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提出的工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)裝置。[0118]圖6是本申請(qǐng)一個(gè)實(shí)施例的工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)裝置的方框示意圖。[0119]如圖6所示，該工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)裝置20包括：調(diào)整模塊100、確定模塊200和配準(zhǔn)模塊[0120]具體地，調(diào)整模塊100,用于在復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取目標(biāo)工件之后，將目標(biāo)工件的實(shí)際姿態(tài)調(diào)整至目標(biāo)裝配姿態(tài)。[0121]確定模塊200,用于采集目標(biāo)工件在目標(biāo)裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)。[0122]配準(zhǔn)模塊300,用于基于模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取的新工件的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值，以根據(jù)位姿偏差值驅(qū)動(dòng)復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)，使得新工件在當(dāng)前姿態(tài)下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)。[0123]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，確定模塊200包括：第一處理單元和第一確定[0124]其中，第一處理單元，用于對(duì)多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行降采樣處理，以獲得降采樣后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。[0125]第一確定單元，用于將降采樣后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)。確定單元。[0127]其中，移動(dòng)單元，用于利用機(jī)械臂抓取新工件，并將新工件移動(dòng)至目標(biāo)粗定位區(qū)域，以確定新工件移動(dòng)后的初始位姿。[0128]獲取單元，用于基于初始位姿，對(duì)機(jī)械臂末端進(jìn)行初步調(diào)整，以獲得新工件的當(dāng)前[0129]第二確定單元，用于基于新工件在當(dāng)前位姿下的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定新工件的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)工件的目標(biāo)裝配姿態(tài)之間的位姿偏差值。[0130]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)單元包括：識(shí)別子單元、確定子單元和驅(qū)動(dòng)子單元。[0132]確定子單元，用于基于圖像信息和點(diǎn)云信息，確定新工件的點(diǎn)云質(zhì)心位置。[0133]驅(qū)動(dòng)子單元，用于基于新工件的點(diǎn)云質(zhì)心位置在目標(biāo)基坐標(biāo)系下的粗定位坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂抓取新工件。[0135]其中，處理子單元，用于確定新工件的原始位姿，并將新工件的原始位姿與模板點(diǎn)云的目標(biāo)位姿進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)，以確定新工件進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)時(shí)的位姿變化數(shù)據(jù)。[0136]移動(dòng)子單元，用于根據(jù)位姿變化數(shù)據(jù)調(diào)整機(jī)械臂末端姿態(tài)，以將新工件移動(dòng)至目標(biāo)粗定位區(qū)域。[0137]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，處理子單元進(jìn)一步用于將所采集的新工件的圖像進(jìn)行分割處理，以獲得新工件的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；確定新工件的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)中心點(diǎn)，以基于目標(biāo)中心點(diǎn)，確定新工件進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)時(shí)的位姿變化數(shù)據(jù)。[0138]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，配準(zhǔn)模塊300包括：第二處理單元和第三確定單元。[0139]其中，第二處理單元，用于基于目標(biāo)迭代最近點(diǎn)算法，對(duì)目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代配準(zhǔn)處理，以獲得滿足預(yù)設(shè)誤差條件的位姿偏差值。[0140]第三確定單元，用于利用位姿偏差值確定機(jī)械臂末端的目標(biāo)調(diào)整值，以根據(jù)目標(biāo)調(diào)整值驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)。[0141]可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，第三確定單元包括：規(guī)劃子單元和控制子單[0143]控制子單元，用于利用多條運(yùn)動(dòng)路徑確定機(jī)械臂末端的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，以根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑控制機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)。[0144]需要說明的是，工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)裝置所對(duì)應(yīng)實(shí)施例中特征的說明可以參見工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)方法所對(duì)應(yīng)實(shí)施例的相關(guān)說明，這里不再一一贅述。[0145]根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提出的工件姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)裝置，通過在復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂抓取目標(biāo)工件之后，將目標(biāo)工件的實(shí)際姿態(tài)調(diào)整至目標(biāo)裝配姿態(tài)，接著采集目標(biāo)工件在目標(biāo)裝配姿態(tài)下的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基