任務一布局工業(yè)機器人基本工作站任務二建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱任務三創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標系與軌跡程序任務一布局工業(yè)機器人基本工作站工業(yè)機器人基本工作站碼垛工業(yè)機器人工作站1.能安裝工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio2.能建立工業(yè)機器人工作站3.能加載物件

一、安裝工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio1.下載單擊進入下載頁面

登錄下載網(wǎng)址單擊進入下載下載離線編程軟件2.安裝1、解壓縮2、打開文件夾3、雙擊運行4、選擇安裝語言安裝第一步安裝第二步6、單擊“RobotWare”進行安裝請登錄網(wǎng)址7、單擊“RobotStudio”進行安裝安裝第三步3.RobotStudio的授權在第一次正確安裝軟件后，ABB公司會提供30天的全功能高級免費試用。30天后，如果還未進行授權操作的話，則只能使用基本版的功能。

“基本”選項卡下的輸出選項，可以看到授權日期授權日期的查看(1)基本版提供基本的RobotStudio的功能，如配置、編程和運行虛擬控制器。(2)高級版提供RobotStudio的所有離線功能和多機器人仿真功能，高級版中包含基本版中的所有功能。要使用高級版需進行激活。“基本”選項卡下的輸出選項，可以看到授權日期授權日期的查看選擇“文件”選項卡下面的“選項”授權激活第一步選擇“授權”選項卡下面的“激活向?qū)А笔跈嗉せ畹诙礁鶕?jù)授權激活需要，選擇單機許可證或者網(wǎng)絡許可證，之后選擇“下一個”授權激活第三步選擇自動激活或者手動激活，安裝授權文件，單擊“下一個”激活授權第四步選擇瀏覽，找到授權位置，單擊“下一個”，完成授權的安裝，激活軟件。激活授權第五步4.仿真軟件RobotStudio5.61的軟件界面介紹(1)RobotStudio軟件界面“文件”功能選項卡，包含創(chuàng)建新工作站、創(chuàng)建新機器人系統(tǒng)、連接到控制器、將工作站另存為查看器的選項和RobotStudio選項

“文件”功能選項卡(2)“基本”功能選項卡(3)“建?！惫δ苓x項卡“基本”功能選項卡“建模”功能選項卡(4)“仿真”功能選項卡(5)“控制器”功能選項卡“仿真”功能選項卡“控制器”功能選項卡(6)“RAPID”功能選項卡(7)“Add-Ins”功能選項卡“RAPID”功能選項卡“Add-Ins”功能選項卡(8)意外關閉缺少左側(cè)菜單，缺少輸出選項1、單擊上面下拉按鈕2、選擇“默認布局”，即可恢復窗口的默認布局。3、也可選擇“窗口”，單擊自己需要的窗口打開即可。意外關閉操作對象的情況恢復默認操作二、工業(yè)機器人工作站的建立1.導入機器人步驟一：新建工作站

新建工作站方法1新建工作站方法2步驟二：選擇機器人模型庫。工業(yè)機器人庫1工業(yè)機器人庫2選擇“IRB120”型選取機器人IRB1202.機器人視角調(diào)整工作站平移視圖工作站平移視圖3．加載機器人工具步驟一：選中“基本”功能選項卡→打開“導入模型庫”。步驟二：選擇“TrainingObjects”中的“Pen”加載機器人工具的操作。設備庫選擇工具步驟三：選擇“Pen”機器人工具后步驟四：安裝工具“Pen”加載到機器人。加載Pen工具安裝Pen工具方法1安裝Pen工具方法1安裝Pen工具方法2

步驟四：“Pen”加載完成。步驟五：卸載“Pen”工具。加載完成后選中拆除的工具選中拆除菜單拆除工具步驟六：刪除加載工具。刪除工具4.擺放周邊的模型步驟一：擺放周邊的模型操作

設備庫選擇所需模型步驟二：加載后加載后效果

5.移動相應設備（1）顯示機器人工作區(qū)域顯示機器人工作區(qū)域選擇工作空間仿真目的（2）移動對象Freehand工具選擇移動坐標系（3）模型導入選中CurveThing導入CurveThing后三、加載物件選中兩點法1選中兩點法2捕捉工具運用選中捕捉工具類型選取坐標點選擇基準點基點選取后應用效果圖—保存機器人基本工作站保存方法1保存方法2更改文件名并保存文件名更改保存后任務二建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱玻璃涂膠虛擬工作站1.能建立工業(yè)機器人操作系統(tǒng)2.能移動虛擬機器人的位置3.能對工業(yè)機器人進行手動操作一、建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作機器人布局系統(tǒng)名字和位置更改位置選擇后下一步機械裝置選擇配置信息更改配置信息選項機器人配置參數(shù)設置完成機器人參數(shù)配置中機器人參數(shù)配置正常系統(tǒng)配置建立結束二、機器人的位置移動X、Y、Z三軸方向移動X、Y、Z軸360度旋轉(zhuǎn)水平移動方式水平移動確認三、工業(yè)機器人的手動操作1.直接拖動手動操作三種方式手動關節(jié)運動手動關節(jié)運動舉例(1)線性運動選取運動物體選取線性拖動物體手動線性拖動例子(2)手動重定位手動重定位手動重定位舉例2.精確手動選擇機械裝置手動關節(jié)快速移動精確設定移動精確移動機械裝置手動線性設定移動位置精確設定點動—回機械原點回機械原點機械回原點舉例任務三創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標系與軌跡程序上下料工業(yè)機器人的虛擬工作站1.能創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標2.能創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡3.能仿真運行機器人軌跡一、建立工業(yè)機器人工件坐標創(chuàng)建坐標系捕捉工具選擇命名及坐標框架選取選擇三點三點法參數(shù)設定完畢創(chuàng)建坐標系工件坐標系建立

二、創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

1.建立步驟

確認Wobj1路徑選擇空路徑參數(shù)設定參數(shù)解讀設定機器人軌跡1設定機器人軌跡2手動線性路徑生成1設定機器人軌跡2設定機器人軌跡3設定機器人軌跡4設定機器人軌跡4設定機器人軌跡5設定機器人軌跡4設定機器人軌跡5設定機器人軌跡62.注意事項在創(chuàng)建機器人軌跡指令程序時，要注意以下事項：（1）手動線性時，要注意觀察關節(jié)軸是否會接近極限而無法拖動，這時要適當做出姿態(tài)的調(diào)整。觀察關節(jié)軸角度的方法參見8.2中精確手動的步驟。（2）在示教軌跡的過程中，如果出現(xiàn)機器人無法到達工件的話，適當調(diào)整工件的位置再進行示教。（3）要注意MoveJ和MoveL指令的使用。可參考相關資料。（4）在示教的過程中，要適當調(diào)整視角，這樣可以更好的觀察。三、仿真運行機器人軌跡1.操作步驟同步工作站設置參數(shù)仿真設定仿真參數(shù)設定仿真播放保存仿真視頻2.機器人的仿真制成視頻(1)工作站中工業(yè)機