ICS45.060.20

CCSS51

DB11

北京市地方標(biāo)準(zhǔn)

DB11/T2341—2024

城市軌道交通車輛主動式障礙物檢測系統(tǒng)

應(yīng)用技術(shù)要求

Technicalrequirementsforactiveobstacledetectionsystemapplication

ofurbanrailtransitvehicles

2024-12-25發(fā)布2025-04-01實施

北京市市場監(jiān)督管理局發(fā)布

DB11/T2341—2024

目次

前言..................................................................................II

1范圍.................................................................................1

2規(guī)范性引用文件.......................................................................1

3術(shù)語和定義...........................................................................1

4縮略語...............................................................................1

5使用條件.............................................................................2

6系統(tǒng)分級及功能.......................................................................2

7系統(tǒng)構(gòu)成.............................................................................2

8技術(shù)要求.............................................................................3

附錄A（規(guī)范性）計算公式...............................................................6

I

DB11/T2341—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。

本文件由北京市交通委員會提出并歸口。

本文件由北京市交通委員會組織實施。

本文件起草單位：北京市地鐵運營有限公司、北京市軌道交通建設(shè)管理有限公司、北京市軌道交通

運營管理有限公司、北京交通大學(xué)、北京軌道交通技術(shù)裝備集團有限公司、北京地鐵車輛裝備有限公司、

交控科技股份有限公司、北京埃福瑞科技有限公司、北京全路通信信號研究設(shè)計院集團有限公司、江蘇

必得科技股份有限公司。

本文件主要起草人：李熙、張偉、李珅、秦勇、魏運、唐竹、朱鴻濤、李明、王文明、馬潔、楊華

威、張驕、饒東、丁明輝、姜杉、顧超、席偉光、張強、李嶠、李根、趙寶源、張峻峻、舒苗淼、張奔

宇、管洋、劉琦、任菲、曹志威。

II

DB11/T2341—2024

城市軌道交通車輛主動式障礙物檢測系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了城市軌道交通車輛主動式障礙物檢測系統(tǒng)的使用條件、系統(tǒng)分級及功能、系統(tǒng)構(gòu)成和

技術(shù)要求。

本文件適用于最高運行速度不超過120km/h的城市軌道交通車輛的非接觸式主動障礙物檢測。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T4208外殼防護等級（IP代碼）

GB7247.1激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求

GB/T21562軌道交通可靠性、可用性、可維修性和安全性規(guī)范及示例

GB/T21563軌道交通機車車輛設(shè)備沖擊和振動試驗

GB/T24338.4軌道交通電磁兼容第3-2部分：機車車輛設(shè)備

GB/T25119軌道交通機車車輛電子裝置

GB/T28029.4軌道交通電子設(shè)備列車通信網(wǎng)絡(luò)（TCN）第2-3部分：TCN通信規(guī)約

GB/T28029.12軌道交通電子設(shè)備列車通信網(wǎng)絡(luò)（TCN）第3-4部分：以太網(wǎng)編組網(wǎng)（ECN）

GB/T32347.1軌道交通設(shè)備環(huán)境條件第1部分：機車車輛設(shè)備

TB/T3138機車車輛用材料阻燃技術(shù)要求

TB/T3139機車車輛非金屬材料及室內(nèi)空氣有害物質(zhì)限量

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

障礙物obstacle

城市軌道交通線路車輛限界內(nèi)，影響列車安全運行的列車、人員和其他物體。

3.2

主動式障礙物檢測系統(tǒng)activeobstacledetectionsystem

安裝于列車上，輔助司機瞭望，對障礙物進行主動檢測，并輸出報警、緊急制動或自動控制信號的

裝置組合。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

AVI：音頻視頻交錯格式（AudioVideoInterleaved）

DC：直流（DirectCurrent）

GDC：檢測控制等級（GradeofDetectionandControl）

1

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MP4：用于音頻、視頻信息的壓縮編碼標(biāo)準(zhǔn)（MPEG-4Part）

MVB：多功能車輛總線（Multi-functionVehicleBus）

MTBF：平均無故障時間（MeanTimeBetweenFailures）

MTTR：平均修復(fù)時間（MeanTimeToRepair）

RAM：可靠性，可用性，可維護性（Reliability，Availability，Maintainability）

5使用條件

5.1環(huán)境條件

主動式障礙物檢測系統(tǒng)（簡稱“系統(tǒng)”）在以下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：

a)海拔不超過1400m；

b)環(huán)境溫度范圍為-25℃～+45℃，電子元件周圍的空氣溫度可在-25℃～+70℃之間變化，短時

（10min）可達85℃；

c)允許在-40℃～+70℃的環(huán)境溫度下存放；

d)月平均最大相對濕度不大于95%；

e)GB/T32347.1中規(guī)定的風(fēng)、沙、雨、雪、霧、冰、雷以及其他化學(xué)、生物活性物、機械、污

染物的侵蝕及污染。

5.2供電要求

供電電壓應(yīng)為DC110V，允許電壓范圍為DC77V～DC137.5V。

6系統(tǒng)分級及功能

6.1系統(tǒng)分級

系統(tǒng)根據(jù)檢測和對列車輸出控制信號能力分級，由低到高分為：檢測控制一級（GDC-1）、檢測控

制二級（GDC-2）、檢測控制三級（GDC-3）。

6.2系統(tǒng)功能

6.2.1GDC-1

系統(tǒng)應(yīng)具備主動障礙物檢測功能，當(dāng)系統(tǒng)檢測到障礙物時應(yīng)進行報警輸出。

6.2.2GDC-2

系統(tǒng)應(yīng)具備主動障礙物檢測功能，當(dāng)系統(tǒng)檢測到障礙物時，應(yīng)進行報警輸出或通過車輛接口輸出緊

急制動控制信號。

6.2.3GDC-3

系統(tǒng)應(yīng)具備主動障礙物檢測、車輛定位功能，當(dāng)系統(tǒng)檢測到障礙物時，應(yīng)能結(jié)合車輛定位和障礙物

檢測結(jié)果等信息輸出報警或通過信號系統(tǒng)接口輸出自動控制與安全防護信號。

7系統(tǒng)構(gòu)成

2

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7.1系統(tǒng)構(gòu)成示意如圖1所示。

輸出終端供電接口

數(shù)據(jù)通信

車載車輛

通信接口供電接口

信號系統(tǒng)主機其他

系統(tǒng)系統(tǒng)

通信接口

數(shù)據(jù)通信

感知裝置供電接口

注：實框中為系統(tǒng)

圖1系統(tǒng)構(gòu)成示意

7.2系統(tǒng)應(yīng)至少包含感知裝置、系統(tǒng)主機和輸出終端。

7.3系統(tǒng)感知裝置應(yīng)至少包含激光雷達和工業(yè)相機。

7.4系統(tǒng)主機應(yīng)至少包含電源模塊、通信模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、存儲模塊和I/O模塊。

7.5系統(tǒng)主機與感知裝置、輸出終端應(yīng)具備通信接口。

7.6系統(tǒng)定義為GDC-2時應(yīng)設(shè)與車輛其他系統(tǒng)通信接口。

7.7系統(tǒng)定義為GDC-3時應(yīng)設(shè)與車載信號系統(tǒng)通信接口。

7.8系統(tǒng)應(yīng)具備車輛獨立供電接口。

8技術(shù)要求

8.1一般要求

8.1.1系統(tǒng)主機應(yīng)采用標(biāo)準(zhǔn)機箱，內(nèi)部板卡采用模塊化設(shè)計，便于安裝與維護。

8.1.2系統(tǒng)主機宜采用雙電源冗余供電，任一路電源故障不應(yīng)影響系統(tǒng)的正常運行。

8.1.3激光雷達應(yīng)滿足GB7247.1中類1人眼安全級別。

8.1.4工業(yè)相機應(yīng)具備抗頻閃能力。

8.1.5不同種類金屬間應(yīng)采取相應(yīng)措施，防止電化學(xué)腐蝕。

8.1.6非金屬材料應(yīng)采用無鹵、低煙、低毒、阻燃的材料，防火性能應(yīng)符合TB/T3138的規(guī)定。

8.1.7所選用材料的環(huán)保性能應(yīng)符合TB/T3139的規(guī)定。

8.1.8系統(tǒng)的電氣連接、組件故障不應(yīng)影響車輛其他系統(tǒng)或設(shè)備的正常運行。

8.1.9在GB/T25119中規(guī)定的電源波動以及GB/T25119中規(guī)定的S2級電源中斷等電壓條件下，設(shè)

備應(yīng)能正常工作。

8.1.10正常環(huán)境條件下，設(shè)備的絕緣電阻不應(yīng)小于20MΩ，在耐壓試驗過程中應(yīng)無擊穿或閃絡(luò)等破

壞性放電現(xiàn)象。

8.1.11車外安裝的電氣設(shè)備經(jīng)連接器連接后防護等級應(yīng)符合GB/T4208中IP67的規(guī)定，車內(nèi)安裝的

設(shè)備防護等級不應(yīng)低于GB/T4208中IP20的規(guī)定。

8.1.12系統(tǒng)宜實時輸出障礙物與列車之間的距離。

3

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8.2安全完整性等級要求

8.2.1GDC-1系統(tǒng)中障礙物檢測功能的安全完整性等級應(yīng)滿足GB∕T21562中SIL2的要求。

8.2.2GDC-2系統(tǒng)中障礙物檢測功能的安全完整性等級應(yīng)滿足GB∕T21562中SIL2的要求。

8.2.3GDC-3系統(tǒng)中障礙物檢測功能、車輛定位功能的安全完整性等級應(yīng)滿足GB∕T21562中SIL4的

要求。

8.3沖擊和振動

系統(tǒng)主機、感知裝置應(yīng)能承受GB/T21563規(guī)定的1類B級沖擊和振動。

8.4電磁兼容

電磁兼容應(yīng)符合GB/T24338.4中的相關(guān)規(guī)定。

8.5接口要求

8.5.1主機顯示裝置應(yīng)具備聲光報警及報警切除功能。

8.5.2系統(tǒng)與車輛的通信接口宜采用MVB或工業(yè)以太網(wǎng)。

8.5.3GDC-2應(yīng)具備車輛緊急制動信號和安全復(fù)位信號接口。

8.5.4GDC-3除具備GDC-2的接口外，還應(yīng)具備接入信號系統(tǒng)接口。

8.5.5與車輛的通信接口應(yīng)支持符合GB/T28029.4或GB/T28029.12規(guī)定的車輛通信總線要求。

8.6數(shù)據(jù)存儲、輸出要求

8.6.1系統(tǒng)應(yīng)具備日志及報警視頻的存儲功能。應(yīng)能存儲不少于15天的日志與報警視頻，存儲信息應(yīng)

能下載。

8.6.2日志應(yīng)至少包括系統(tǒng)運行信息、障礙物檢測信息、報警信息，GDC-2等級的系統(tǒng)應(yīng)包括系統(tǒng)與

車輛間的通信信息，GDC-3等級的系統(tǒng)應(yīng)包括系統(tǒng)與車載信號系統(tǒng)間的通信信息。

8.6.3系統(tǒng)報警視頻應(yīng)存儲報警前10s、后30s的視頻，圖像質(zhì)量不應(yīng)低于1080P，幀率不應(yīng)小于15fps，

視頻格式應(yīng)為AVI或MP4格式。

8.7系統(tǒng)故障及恢復(fù)要求

8.7.1系統(tǒng)設(shè)備故障或失效時，GDC-2等級的系統(tǒng)應(yīng)能向車輛發(fā)送失效狀態(tài)，GDC-3等級的系統(tǒng)應(yīng)能

向車載信號系統(tǒng)發(fā)送失效狀態(tài)，并退出。

8.7.2當(dāng)系統(tǒng)故障消除后，應(yīng)能自動恢復(fù)運行，GDC-2等級的系統(tǒng)應(yīng)能按照8.5的要求向車輛發(fā)送正

常狀態(tài)，GDC-3等級的系統(tǒng)應(yīng)能向車載信號系統(tǒng)發(fā)送正常狀態(tài)。

8.8系統(tǒng)性能要求

8.8.1在0.5lx~750lx光線強度環(huán)境下，系統(tǒng)障礙物檢測性能應(yīng)不受影響。

8.8.2系統(tǒng)的誤報警率按照GDC分級應(yīng)滿足表1的要求，計算公式應(yīng)符合A.1的規(guī)定。

表1系統(tǒng)誤報警率指標(biāo)

系統(tǒng)分級GDC-1GDC-2GDC-3

系統(tǒng)誤報警率≤0.1%≤0.05%≤0.01%

注：系統(tǒng)誤報警指系統(tǒng)檢測到車輛限界外的障礙物并發(fā)出報警和制動請求，或車輛限界內(nèi)無障礙物時發(fā)出報警和制動請

求。

4

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8.8.3系統(tǒng)的漏報警率按照GDC分級應(yīng)滿足表2的要求，計算公式應(yīng)符合A.2的規(guī)定。

表2系統(tǒng)漏報警率指標(biāo)

系統(tǒng)分級GDC-1GDC-2GDC-3

系統(tǒng)漏報警率≤0.1%≤0.05%≤0.01%

注：系統(tǒng)漏報警指當(dāng)車輛限界內(nèi)存在障礙物但系統(tǒng)未發(fā)出報警和制動請求。

8.8.4當(dāng)列車處于平直線路時，系統(tǒng)檢測性能應(yīng)符合表3的規(guī)定。

表3系統(tǒng)檢測性能

檢測距離響應(yīng)時間

障礙物最小投影（寬×高）

典型障礙物類型mms

mm×mm

GDC-1GDC-2GDC-3GDC-1GDC-2GDC-3

列車2600×3250≥500≥300≥300≤330≤600≤800

人400×1500≥200≥150≥120≤330≤600≤800

小障礙物300×300≥100≥70≥50≤330≤600≤800

8.8.5當(dāng)列車處于曲線線路（無建筑或設(shè)備遮擋）時，檢測距離應(yīng)滿足表3和A.3計算值中較小值的

要求，系統(tǒng)響應(yīng)時間應(yīng)符合表3的規(guī)定。

8.8.6當(dāng)列車處于曲線線路（有建筑或設(shè)備遮擋）時，檢測距離應(yīng)滿足表3和A.4計算值中較小值的

要求，系統(tǒng)響應(yīng)時間應(yīng)符合表3的規(guī)定。

8.8.7GDC-3主動障礙物檢測系統(tǒng)區(qū)間定位誤差不應(yīng)超過±10m，站臺定位誤差不應(yīng)超過±10cm。

8.9RAM要求

8.9.1MTBF應(yīng)不低于100000小時。

8.9.2系統(tǒng)可用性應(yīng)不低于99.99%。

8.9.3MTTR應(yīng)不超過30分鐘。

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A

A

附錄A

（規(guī)范性）

計算公式

A.1系統(tǒng)誤報警率

系統(tǒng)誤報警率按公式（A.1）計算。

（A.1）

式中：

——系統(tǒng)誤報警率；

F——誤報警次數(shù)，單位為次；

T——正確報警次數(shù)，單位為次；

M——漏報警次數(shù)，單位為次。

注：總檢測次數(shù)為F、M和T的和。

A.2系統(tǒng)漏報警率

系統(tǒng)漏報警率按公式（A.2）計算。

（A.2）

式中：

——系統(tǒng)漏報警率；

F——誤報警次數(shù)，單位為次；

T——正確報警次數(shù)，單位為次；

M——漏報警次數(shù)，單位為次。

注：總檢測次數(shù)為F、M和T的和。

A.3曲線線路（無建筑或設(shè)備遮擋）檢測距離

曲線線路（無建筑或設(shè)備遮擋）的檢測距離見圖A.1，按公式（A.3）計算。

6

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前車

L

本

車