狀態(tài)轉移矩陣的性質與計算第1頁，共22頁。狀態(tài)轉移矩陣的性質與計算(1/1)3.2狀態(tài)轉移矩陣的性質與計算

下面進一步討論前面引入的狀態(tài)轉移矩陣,主要內容為:基本定義矩陣指數(shù)函數(shù)和狀態(tài)轉移矩陣的性質狀態(tài)轉移矩陣的性質第2頁，共22頁。狀態(tài)轉移矩陣的性質與計算(1/1)3.2.1狀態(tài)轉移矩陣的定義第3頁，共22頁。當系統(tǒng)矩陣A為n

n維方陣時,狀態(tài)轉移矩陣Φ(t)亦為n

n維方陣,且其元素為時間t的函數(shù)下面討論幾種特殊形式的系統(tǒng)矩陣A的狀態(tài)轉移矩陣(1)對角線矩陣當A為如下對角線矩陣:A

diag{

1

2…

n}

則狀態(tài)轉移矩陣為式中,diag{…}表示由括號內元素組成對角線矩陣狀態(tài)轉移矩陣的定義(2/4)第4頁，共22頁。(2)塊對角矩陣當A為如下塊對角矩陣:

A

block-diag{A1

A2…Al},

其中Ai為mi

mi維的分塊矩陣,

則狀態(tài)轉移矩陣為

式中,block-diag{…}表示由括號內各方塊矩陣組成塊對角矩陣狀態(tài)轉移矩陣的定義(3/4)第5頁，共22頁。(3)約旦塊矩陣當Ai為特征值為

i的mi

mi維約旦塊,則分塊矩陣的矩陣指數(shù)函數(shù)為對上述三種特殊形式矩陣的狀態(tài)轉移矩陣和矩陣指數(shù)函數(shù),可利用矩陣指數(shù)函數(shù)的展開式證明狀態(tài)轉移矩陣的定義(4/4)第6頁，共22頁。矩陣指數(shù)函數(shù)和狀態(tài)轉移矩陣的性質(1/4)3.2.2矩陣指數(shù)函數(shù)和狀態(tài)轉移矩陣的性質由矩陣指數(shù)函數(shù)的展開式和狀態(tài)轉移矩陣的定義,可證明矩陣指數(shù)函數(shù)和狀態(tài)轉移矩陣Φ(t)具有如下性質1)

Φ(0)

eA0

I2)

eA(t+s)

eAteAs,

Φ(t+s)

Φ(t)Φ(s),式中t和s為兩個獨立的標量自變量證明:

由指數(shù)矩陣函數(shù)的展開式,有第7頁，共22頁。矩陣指數(shù)函數(shù)和狀態(tài)轉移矩陣的性質(2/4)3)[Φ(t2

t1)]

1

Φ(t1

t2)

4)對于n

n階的方陣A和B,下式僅當AB

BA時才成立e(A+B)t

eAteBt5)

6)

[Φ(t)]n

Φ(nt)7)

Φ(t2

t1)Φ(t1

t0)

Φ(t2

t0)第8頁，共22頁。矩陣指數(shù)函數(shù)和狀態(tài)轉移矩陣的性質(3/4)由狀態(tài)轉移矩陣的意義,有x(t2)=Φ(t2-t1)x(t1)=Φ(t2-t1)[Φ(t1-t0)x(t0)]=[Φ(t2-t1)Φ(t1-t0)]x(t0)而x(t2)=Φ(t2-t0)x(t0)因此,性質7)表明,在系統(tǒng)的狀態(tài)轉移過程中,既可以將系統(tǒng)的一步狀態(tài)轉移分解成多步狀態(tài)轉移,也可以將系統(tǒng)的多步狀態(tài)轉移等效為一步狀態(tài)轉移,如上圖所示系統(tǒng)的狀態(tài)轉移第9頁，共22頁。矩陣指數(shù)函數(shù)和狀態(tài)轉移矩陣的性質(4/4)例3-3

求如下系統(tǒng)的狀態(tài)轉移矩陣的逆矩陣解：對于該系統(tǒng),在例3-1已求得狀態(tài)轉移矩陣為由于Φ

1(t)=Φ(

t),所以求得狀態(tài)轉移矩陣的逆矩陣為第10頁，共22頁。狀態(tài)轉移矩陣計算(1/1)3.3.3狀態(tài)轉移矩陣計算

在狀態(tài)方程求解中,關鍵是狀態(tài)轉移矩陣

(t)的計算對于線性定常連續(xù)系統(tǒng),該問題又歸結為矩陣指數(shù)函數(shù)eAt的計算上一節(jié)已經(jīng)介紹了基于拉氏反變換技術的矩陣指數(shù)函數(shù)eAt的計算方法,下面講述計算矩陣指數(shù)函數(shù)的下述其他兩種常用方法級數(shù)求和法約旦規(guī)范形法

第11頁，共22頁。級數(shù)求和法(1/3)1.級數(shù)求和法

由上一節(jié)對矩陣指數(shù)函數(shù)的定義過程中可知:矩陣指數(shù)函數(shù)eAt的計算可由上述定義式直接計算由于上述定義式是一個無窮級數(shù),故在用此方法計算eAt時必須考慮級數(shù)收斂性條件和計算收斂速度問題第12頁，共22頁。級數(shù)求和法(2/3)顯然,用此方法計算eAt一般不能寫成封閉的和簡潔的解析形式,只能得到數(shù)值計算的近似計算結果其計算精度取決于矩陣級數(shù)的收斂性與計算時所取的項數(shù)的多少如果級數(shù)收斂較慢,則需計算的級數(shù)項數(shù)多,人工計算是非常麻煩的,一般只適用于計算機計算因此,該方法的缺點:計算量大精度低非解析方法,難以得到計算結果的簡潔的解析表達式第13頁，共22頁。級數(shù)求和法(3/3)例3-4

用直接計算法求下述矩陣的矩陣指數(shù)函數(shù):解按矩陣指數(shù)函數(shù)的展開式計算如下:第14頁，共22頁。約旦規(guī)范形法

(1/8)2.約旦規(guī)范形法

上節(jié)給出了對角線矩陣、塊對角矩陣和約旦塊三種特殊形式矩陣的矩陣指數(shù)函數(shù)由于任何矩陣都可經(jīng)線性變換成為對角線矩陣或約旦矩陣,因此可通過線性變換將一般形式的矩陣變換成對角線矩陣或約旦矩陣,再利用上述特殊形式矩陣的矩陣指數(shù)函數(shù)來快速計算矩陣矩陣指數(shù)函數(shù)下面討論之第15頁，共22頁。下面首先討論矩陣指數(shù)函數(shù)的一條性質:對矩陣A,經(jīng)變換矩陣P作線性變換后,有則相應地有如下矩陣指數(shù)函數(shù)的變換關系約旦規(guī)范形法

(2/8)第16頁，共22頁。約旦規(guī)范形法(3/8)該結論可簡單證明如下:根據(jù)上述性質,對矩陣A,

可通過線性變換方法得到對角線矩陣或約旦矩陣,然后利用該類特殊矩陣的矩陣指數(shù)函數(shù),由矩陣指數(shù)函數(shù)的變換關系來求原矩陣A的矩陣指數(shù)函數(shù)第17頁，共22頁。約旦規(guī)范形法(4/8)例3-5

試求如下系統(tǒng)矩陣的矩陣指數(shù)函數(shù)解1.先求A的特征值由特征方程可求得特征值為

1

1

2

2

3

32.求特征值所對應的特征向量由前述的方法可求得特征值

1,

2和

3所對應的特征向量分別為p1

[101]

p2

[124]

p3

[169]

特征值、特征向量及將A變換為對角矩陣的變換矩陣P已由2.4節(jié)求出第18頁，共22頁。約旦規(guī)范形法(5/8)故將A變換成對角線矩陣的變換矩陣P及其逆陣P

1為3.對角線規(guī)范形及對應的轉移矩陣:第19頁，共22頁。約旦規(guī)范形法(6/8)例3-6

試求如下系統(tǒng)矩陣的矩陣指數(shù)函數(shù)4.

由系統(tǒng)矩陣和矩陣指數(shù)函數(shù)的變換關系,得第20頁，共22頁。約旦規(guī)范形法(7/8