6.4.2焊接機(jī)器人先進(jìn)制造技術(shù)6.4.2焊接機(jī)器人1.知識(shí)目標(biāo):掌握ABB弧焊機(jī)器人的應(yīng)用及焊縫程序的2.思政育人目標(biāo):培養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立完成焊縫編程及焊接操作的能力1.教學(xué)重點(diǎn):掌握弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令及其應(yīng)用2.教學(xué)難點(diǎn):弧焊機(jī)器人平板堆焊焊縫的焊接與編程技術(shù)教學(xué)目標(biāo):教學(xué)重、難點(diǎn):

弧焊機(jī)器人系統(tǒng)是包含焊接裝置的機(jī)器人焊接工作站,一般由機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、變位機(jī)、焊接系統(tǒng)、及安全防護(hù)設(shè)備組成，如圖所示。6.4.2焊接機(jī)器人一、弧焊機(jī)器人系統(tǒng)弧焊指令的基本功能與普通“Move”指令一樣，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)及定位。另外還包括三個(gè)焊接參數(shù)：sm(seam)，wd(weld)，Wv(weave)。（1）ArcL（直線焊接，LinearWelding）直線弧焊指令，類似于MoveL，包含如下３個(gè)選項(xiàng)：1）ArcLStart：開始焊接。2）ArcLEnd：焊接結(jié)束。3）ArcL：焊接中間點(diǎn)。6.4.2焊接機(jī)器人二、弧焊指令（2）ArcC（圓弧焊接CircularWelding）圓弧弧焊指令，類似于MoveC，包括３個(gè)選項(xiàng)：1）ArcCStart：開始焊接。2）ArcCEnd：焊接結(jié)束。3）ArcC:焊接中間點(diǎn)。6.4.2焊接機(jī)器人（3）Seam1（弧焊參數(shù)Seamdata）弧焊參數(shù)的一種，定義起弧和收弧時(shí)的焊接參數(shù)，含義見下表?；『竻?shù)(指令)指令定義的參數(shù)Purge_time保護(hù)氣管路的預(yù)充氣時(shí)間Preflow_time保護(hù)氣的預(yù)吹氣時(shí)間Bback_time收弧時(shí)焊絲的回?zé)縋ostflow_time收弧時(shí)為防止焊縫氧化保護(hù)氣體的吹氣時(shí)間6.4.2焊接機(jī)器人（4）Weld1(弧焊參數(shù)Welddata)弧焊參數(shù)的一種，定義焊接參數(shù),含義見下表弧焊參數(shù)(指令)指令定義的參數(shù)Weld_speed焊縫的焊接速度，單位是mm/sWeld_voltage定義焊縫的焊接電壓，單位是VWeld_wirefeed焊接時(shí)送絲系統(tǒng)的送絲速度，單位是m/min6.4.2焊接機(jī)器人（5）Weave1(弧焊參數(shù)Weavedata)弧焊參數(shù)的一種，定義擺動(dòng)參數(shù)，含義見下表弧焊參數(shù)(指令)指令定義的參數(shù)Weave_shape焊槍擺動(dòng)類型0無擺動(dòng)1平面鋸齒型擺動(dòng)2空間V字型擺動(dòng)3空間三角形型擺動(dòng)Weave_type機(jī)器人擺動(dòng)方式0機(jī)器人所有的軸均參與擺動(dòng)1僅手腕參與擺動(dòng)Weave_length擺動(dòng)一個(gè)周期的長(zhǎng)度Weave_width擺動(dòng)一個(gè)周期的寬度Weave_height空間擺動(dòng)一個(gè)周期的高度6.4.2焊接機(jī)器人（6）\On：可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語(yǔ)句的目標(biāo)點(diǎn)到達(dá)之前，依照seam參數(shù)中的定義，預(yù)先啟動(dòng)保護(hù)氣體，同時(shí)將焊接參數(shù)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，送往焊機(jī)。（7）\Off：可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語(yǔ)句的目標(biāo)點(diǎn)到達(dá)之時(shí)，依照seam參數(shù)中的定義，結(jié)束焊接過程。6.4.2焊接機(jī)器人三、平板堆焊焊接與編程（1）CO2焊工藝特點(diǎn)CO2焊工藝一般包括短路過渡和細(xì)滴過渡兩種。6.4.2焊接機(jī)器人1、CO2焊工藝及焊前準(zhǔn)備CO2焊的焊接參數(shù)包括焊絲直徑、焊接電流、電弧電壓、焊接速度、保護(hù)氣流量及焊絲伸出長(zhǎng)度等。如果采用細(xì)滴過渡工藝進(jìn)行焊接，電弧電壓必須選取在34～45V的范圍內(nèi)，焊接電流則根據(jù)焊絲直徑來選擇，對(duì)于不同直徑的焊絲，實(shí)現(xiàn)細(xì)滴過渡的焊接電流下限是不同的，見下表:焊絲直徑/mm電流下限/A電弧電壓/V1.230034～451.64002.05004.07506.4.2焊接機(jī)器人（2）焊前準(zhǔn)備工件材料：低碳鋼工件尺寸（mm）：300×400×10CO2氣體純度：99.5%以上焊接參數(shù)：見下表。焊絲直徑/mm電流下限/A電弧電壓/V焊接速度/(m/h)保護(hù)氣流量/(L/min)1.230034～4540～6025～506.4.2焊接機(jī)器人（1）工件安裝與卡緊使用平板焊接卡具，將工件安放在卡具上，卡緊。（2）新建程序打開程序編輯器，新建程序（3）確定引弧點(diǎn)手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人，使焊絲對(duì)準(zhǔn)工件上引弧點(diǎn)，選擇ArcL\On。6.4.2焊接機(jī)器人2、編程與焊接ABB弧焊機(jī)器人系統(tǒng)帶外部軸（變位機(jī)）和卡具。（4）修改焊接參數(shù)按下表選擇和修改各項(xiàng)焊接參數(shù)。（5）確定熄弧點(diǎn)手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人定位到工件上熄弧位置，選擇ArcL\Off。（6）焊槍回原位或規(guī)定位置手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人使焊槍回到原始位置或者規(guī)定位置。（7）運(yùn)行程序先空載運(yùn)行所編程序，再進(jìn)行焊接。6.4.2焊接機(jī)器人1)選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形，縮短焊槍行走路徑長(zhǎng)度。2)焊槍過渡時(shí)，應(yīng)使其移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。3)優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù)，應(yīng)制作工藝試板進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定同學(xué)們我們?cè)诤附泳幊虝r(shí)要注意以下幾點(diǎn)：6.4.2焊接機(jī)器人4)合理確定變位機(jī)位置和焊槍姿態(tài)。工件在變位機(jī)上夾緊之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。5)及時(shí)插入清槍程序。編寫一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴。

6)編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等。6.4.2焊接機(jī)器人SZ使用機(jī)器人焊接專用指令，設(shè)置合適的焊接參數(shù)，實(shí)現(xiàn)平板堆焊焊接過程。CO2焊是焊接生產(chǎn)中最常用的焊接方法，焊縫成型質(zhì)量好生產(chǎn)效率高。所以同學(xué)們要認(rèn)真學(xué)習(xí)，在熟悉焊接工藝的同時(shí)，學(xué)會(huì)應(yīng)用焊接機(jī)器人焊接符合智能制造應(yīng)用與發(fā)展趨勢(shì)。6.4.