步進(jìn)電動機(jī)的控制訓(xùn)練知識目標(biāo)了解步進(jìn)電動機(jī)結(jié)構(gòu)12熟悉步進(jìn)電動機(jī)的銘牌、型號及主要技術(shù)數(shù)據(jù)3掌握運(yùn)行控制方法技能目標(biāo)技能目標(biāo)能讀懂銘牌能正確接線能控制運(yùn)行步進(jìn)電動機(jī)結(jié)構(gòu)步進(jìn)電動機(jī)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖步進(jìn)電動機(jī)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)照片工作原理三相單三拍制U相繞組開關(guān)閉合三相單三拍制v相繞組開關(guān)閉合三相單三拍制w相繞組開關(guān)閉合三相單三拍控制方式控制規(guī)律定子三相繞組按U→V→W→U→…的順序輪流通電，則轉(zhuǎn)子就按順時(shí)針方向步進(jìn)轉(zhuǎn)動。三相單三拍控制方式控制規(guī)律通電順序改為U→V→W→U→…，電動機(jī)將反轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)速取決于脈沖頻率，頻率越高轉(zhuǎn)速越快。三相單三拍制“單”指每次只有一相繞組通電；“三拍”指一個(gè)循環(huán)只換接三次。三相六拍制U相繞組開關(guān)閉合三相六拍制UV相繞組開關(guān)閉合三相六拍制V相繞組開關(guān)閉合步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器

驅(qū)動器按一定次序給定子繞組通入電脈沖信號，步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)子就會轉(zhuǎn)過與脈沖數(shù)相對應(yīng)的角度。步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器主要性能指標(biāo)每給一個(gè)脈沖信號，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度步距角1主要性能指標(biāo)相鄰兩齒中心線間的夾角稱為齒距角齒距角2主要性能指標(biāo)零位3轉(zhuǎn)子在理想空載狀態(tài)下的平衡位置主要性能指標(biāo)失調(diào)角4轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，即擾動作用時(shí)轉(zhuǎn)子偏離零位的電角度。主要性能指標(biāo)最大靜轉(zhuǎn)矩5每相繞組通上額定電流時(shí)所得的轉(zhuǎn)矩值主要性能指標(biāo)

用步距誤差最大值表示或者用步距累計(jì)誤差最大值來表示。

精度6主要性能指標(biāo)電動機(jī)在一定負(fù)載下啟動和停止均不失步的最高頻率稱為啟動頻率。啟動頻率7主要性能指標(biāo)

運(yùn)行頻率是指拖動一定負(fù)載使頻率連續(xù)上升時(shí)，步進(jìn)電機(jī)不失步運(yùn)行的極限頻率。運(yùn)行頻率8步進(jìn)電動機(jī)優(yōu)點(diǎn)01旋轉(zhuǎn)角度正比于脈沖數(shù)；調(diào)速范圍寬02停轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)矩最大；啟停和反轉(zhuǎn)響應(yīng)快速03有較好的位置控制精度和運(yùn)動的重復(fù)性04電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高、使用壽命長步進(jìn)電動機(jī)優(yōu)點(diǎn)步進(jìn)電動機(jī)缺點(diǎn)01容易產(chǎn)生共振，過負(fù)載時(shí)會破壞同步02難以獲得高轉(zhuǎn)速和大的轉(zhuǎn)矩03體積大能源利用率低任務(wù)實(shí)施器材23451步進(jìn)電動機(jī)型號步科Kinco2S56Q步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器型號步科Kinco530可編程控制器型號松下FP0直流開關(guān)穩(wěn)壓電源電壓24V低壓斷路器型號DZ47-10步科Kinco電機(jī)的認(rèn)識

Kinco電機(jī)步科Kinco電機(jī)的認(rèn)識原理步科Kinco電機(jī)的認(rèn)識步科Kinco電機(jī)的認(rèn)識步科Kinco電機(jī)的認(rèn)識操作步驟1觀察電動機(jī)外形及繞組引出線注意事項(xiàng)電機(jī)采用兩相繞組，從內(nèi)部引出了四根線，顏色分別是紅色、藍(lán)色、綠色和黑色步科Kinco電機(jī)的認(rèn)識相關(guān)要求識別繞組引出線，弄清繞組引出線與顏色之間的對應(yīng)關(guān)系步科Kinco電機(jī)的認(rèn)識操作步驟2觀察銘牌相關(guān)要求認(rèn)真觀察銘牌并記錄銘牌上有關(guān)信息步科Kinco電機(jī)的認(rèn)識銘牌驅(qū)動器的認(rèn)識操作步驟1觀察驅(qū)動器外形相關(guān)要求識別接口，分清端子標(biāo)號驅(qū)動器的認(rèn)識驅(qū)動器的認(rèn)識驅(qū)動器的認(rèn)識操作步驟1識別端子功能相關(guān)要求

識別旋轉(zhuǎn)動作控制信號輸入端識別旋轉(zhuǎn)方向控制信號輸入端識別靜態(tài)鎖緊控制信號輸入端識別驅(qū)動器驅(qū)動信號的輸出端步進(jìn)電動機(jī)的控制步進(jìn)電動機(jī)的控制步科驅(qū)動器步進(jìn)電動機(jī)的控制步科電機(jī)步進(jìn)電動機(jī)的控制1

觀察轉(zhuǎn)速及方向2將DIR+端和DIR端對調(diào)，觀察旋轉(zhuǎn)方向3將A+、A-和B+、B-對調(diào)，觀察旋轉(zhuǎn)方向4觀察軸位置估算步距角謝謝欣賞伺服電動機(jī)的控制訓(xùn)練

知識目標(biāo)

了解伺服電動機(jī)結(jié)構(gòu)、銘牌、型號、技術(shù)數(shù)據(jù)和運(yùn)行控制方法。

技能目標(biāo)能讀懂伺服電動機(jī)的銘牌，能正確接線及運(yùn)行控制。伺服電動機(jī)

結(jié)構(gòu)伺服電動機(jī)

結(jié)構(gòu)伺服電動機(jī)結(jié)構(gòu)伺服電動機(jī)結(jié)構(gòu)直流伺服電動機(jī)工作原理直流伺服電動機(jī)

控制方式交流伺服電動機(jī)

工作原理

課堂討論

步進(jìn)電動機(jī)與伺服電動機(jī)在應(yīng)用場合上有何區(qū)別？課堂討論

用于開環(huán)控制系統(tǒng)，由輸出脈沖頻率控制速度，由輸出脈沖量控制被控機(jī)械的位置。課堂討論

伺服電機(jī)應(yīng)用于閉環(huán)控制系統(tǒng)，通過速度和位置反饋調(diào)節(jié)伺服電機(jī)的速度和工作臺的位置。驅(qū)動器的認(rèn)識編碼器的認(rèn)識伺服驅(qū)動器

電源線任務(wù)實(shí)施器材Panasonic

AC

伺服電機(jī)

型號

APPROVEDPanasonicAC

伺服驅(qū)動器

型號

MADDT1207003

伺服電動機(jī)

認(rèn)識觀察電機(jī)外形及繞組引出線操作步驟1

伺服電動機(jī)

認(rèn)識

伺服電動機(jī)

認(rèn)識識別繞組和編碼器引出線，弄清各引出線與顏色之間的對應(yīng)關(guān)系相關(guān)要求

伺服電動機(jī)

認(rèn)識

伺服電動機(jī)

認(rèn)識觀察銘牌操作步驟2

伺服電動機(jī)

認(rèn)識

伺服電動機(jī)

認(rèn)識記錄銘牌信息相關(guān)要求

驅(qū)動器的認(rèn)識驅(qū)動器的認(rèn)識觀察驅(qū)動器外形操作步驟1驅(qū)動器的認(rèn)識驅(qū)動器的認(rèn)識識別接口分清標(biāo)號相關(guān)要求驅(qū)動器的認(rèn)識觀察驅(qū)動器銘牌操作步驟2驅(qū)動器的認(rèn)識驅(qū)動器的認(rèn)識相關(guān)要求記錄銘牌信息基

本

接

線基本接線電機(jī)銘牌按“S”鍵→顯示“Pr﹟﹟﹟”字樣→連續(xù)按“M”鍵→直至顯示“Pr000”→按上、下鍵和向左的方向鍵→選擇通用參數(shù)項(xiàng)目→按“S”鍵→進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整狀態(tài)→按上、下鍵和向左的方向鍵進(jìn)行參數(shù)調(diào)整→調(diào)整完后，按“S”鍵返回。參數(shù)設(shè)置

伺服電動機(jī)

控制

伺服電動機(jī)

控制選擇三個(gè)通用參數(shù)項(xiàng)目設(shè)置參數(shù)相關(guān)要求手動JOG運(yùn)轉(zhuǎn)在“Pr000”初始狀態(tài)下→按“S”鍵→連續(xù)按“M”鍵直至顯示為“AF-cL”→按“∧”鍵、“