工業(yè)機(jī)器人考試練習(xí)題(附答案)一、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共30分）1.工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指（）。A.機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的誤差B.機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行同一軌跡時(shí)，末端執(zhí)行器到達(dá)同一位置的準(zhǔn)確程度C.機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的定位精度D.機(jī)器人的絕對(duì)定位精度答案：B。重復(fù)定位精度側(cè)重于機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行同一動(dòng)作時(shí)，末端執(zhí)行器回到同一位置的準(zhǔn)確程度，而不是實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置的誤差（A選項(xiàng)），也不是整個(gè)工作空間內(nèi)的定位精度（C選項(xiàng)）以及絕對(duì)定位精度（D選項(xiàng)）。2.工業(yè)機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式不包括（）。A.液壓驅(qū)動(dòng)B.氣壓驅(qū)動(dòng)C.電力驅(qū)動(dòng)D.磁力驅(qū)動(dòng)答案：D。工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)的驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電力驅(qū)動(dòng)，磁力驅(qū)動(dòng)一般不作為工業(yè)機(jī)器人的常用驅(qū)動(dòng)方式。3.以下哪種傳感器可以用于檢測(cè)機(jī)器人與物體之間的距離（）。A.視覺(jué)傳感器B.力傳感器C.接近傳感器D.聽(tīng)覺(jué)傳感器答案：C。接近傳感器主要用于檢測(cè)機(jī)器人與物體之間的距離，當(dāng)物體接近到一定距離時(shí)會(huì)發(fā)出信號(hào)。視覺(jué)傳感器主要用于獲取圖像信息進(jìn)行識(shí)別等操作；力傳感器用于檢測(cè)力的大??；聽(tīng)覺(jué)傳感器用于接收聲音信號(hào)。4.工業(yè)機(jī)器人的自由度是指（）。A.機(jī)器人能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)量B.機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)方向數(shù)量C.機(jī)器人的工作空間大小D.機(jī)器人的負(fù)載能力答案：A。自由度是指機(jī)器人能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)量，它決定了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性和可操作范圍，而不是末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)方向數(shù)量（B選項(xiàng)）、工作空間大?。–選項(xiàng)）或負(fù)載能力（D選項(xiàng)）。5.機(jī)器人的示教編程方式是指（）。A.通過(guò)計(jì)算機(jī)編程軟件編寫(xiě)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)程序B.操作人員手動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，記錄下運(yùn)動(dòng)軌跡和相關(guān)參數(shù)C.利用傳感器自動(dòng)生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)程序D.根據(jù)預(yù)先設(shè)定的數(shù)學(xué)模型生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)程序答案：B。示教編程是操作人員手動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，讓機(jī)器人記錄下運(yùn)動(dòng)軌跡、速度、位置等相關(guān)參數(shù)，而不是通過(guò)計(jì)算機(jī)編程軟件編寫(xiě)（A選項(xiàng)）、利用傳感器自動(dòng)生成（C選項(xiàng)）或根據(jù)數(shù)學(xué)模型生成（D選項(xiàng)）。6.以下哪種機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式的工作空間為圓柱形（）。A.直角坐標(biāo)型B.圓柱坐標(biāo)型C.球坐標(biāo)型D.關(guān)節(jié)型答案：B。圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的工作空間為圓柱形，直角坐標(biāo)型機(jī)器人工作空間為長(zhǎng)方體；球坐標(biāo)型機(jī)器人工作空間類似球體的一部分；關(guān)節(jié)型機(jī)器人工作空間形狀較為復(fù)雜。7.工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力是指（）。A.機(jī)器人能夠承受的最大重量B.機(jī)器人末端執(zhí)行器能夠抓取的最大重量C.機(jī)器人在工作過(guò)程中能夠搬運(yùn)的最大重量D.以上都正確答案：D。負(fù)載能力通常指機(jī)器人能夠承受的最大重量，對(duì)于有抓取功能的機(jī)器人，也指末端執(zhí)行器能夠抓取的最大重量以及在工作過(guò)程中能夠搬運(yùn)的最大重量。8.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)主要研究（）。A.機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性B.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡和位置關(guān)系C.機(jī)器人的控制算法D.機(jī)器人的傳感器技術(shù)答案：B。運(yùn)動(dòng)學(xué)主要研究機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡、位置、速度和加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間的關(guān)系，而動(dòng)力學(xué)特性是動(dòng)力學(xué)研究的內(nèi)容（A選項(xiàng)）；控制算法是關(guān)于如何控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法（C選項(xiàng)）；傳感器技術(shù)是為機(jī)器人提供感知信息的（D選項(xiàng)）。9.以下哪種編程語(yǔ)言常用于工業(yè)機(jī)器人編程（）。A.C++B.JavaC.RAPIDD.Python答案：C。RAPID是ABB機(jī)器人常用的編程語(yǔ)言，C++、Java和Python也可用于機(jī)器人編程的部分開(kāi)發(fā)，但RAPID專門(mén)針對(duì)工業(yè)機(jī)器人編程，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。10.機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)是指（）。A.根據(jù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度計(jì)算末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)B.根據(jù)末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)計(jì)算機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度C.研究機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃D.研究機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性答案：A。正運(yùn)動(dòng)學(xué)是已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)的角度，求解末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)；根據(jù)末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)計(jì)算關(guān)節(jié)角度是逆運(yùn)動(dòng)學(xué)（B選項(xiàng)）；運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃是對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃（C選項(xiàng)）；動(dòng)力學(xué)特性研究機(jī)器人的力、力矩等與運(yùn)動(dòng)的關(guān)系（D選項(xiàng)）。11.工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)措施不包括（）。A.安裝安全光幕B.設(shè)置緊急停止按鈕C.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)D.讓機(jī)器人在無(wú)人區(qū)域工作答案：C。安裝安全光幕可以檢測(cè)人員是否進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域；設(shè)置緊急停止按鈕能在緊急情況下迅速停止機(jī)器人；讓機(jī)器人在無(wú)人區(qū)域工作可避免人員受到傷害。而對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)主要是為了保證機(jī)器人的正常運(yùn)行，不屬于安全防護(hù)措施。12.以下哪種機(jī)器人適用于高速、高精度的裝配作業(yè)（）。A.直角坐標(biāo)型機(jī)器人B.圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人C.水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人（SCARA）D.關(guān)節(jié)型機(jī)器人答案：C。水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人（SCARA）具有高速、高精度的特點(diǎn)，非常適合高速、高精度的裝配作業(yè)。直角坐標(biāo)型機(jī)器人定位精度高，但速度相對(duì)較慢；圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人工作空間為圓柱形，靈活性不如SCARA；關(guān)節(jié)型機(jī)器人靈活性好，但在高速高精度裝配方面不如SCARA。13.機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)融合是指（）。A.將多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行簡(jiǎn)單相加B.對(duì)多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合處理，以獲得更準(zhǔn)確的信息C.只選擇一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行使用D.把傳感器的數(shù)據(jù)傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中進(jìn)行存儲(chǔ)答案：B。傳感器數(shù)據(jù)融合是對(duì)多個(gè)傳感器獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合處理、分析和優(yōu)化，以獲得比單個(gè)傳感器更準(zhǔn)確、更全面的信息，而不是簡(jiǎn)單相加（A選項(xiàng)），也不是只選擇一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)（C選項(xiàng)），數(shù)據(jù)傳輸存儲(chǔ)只是其中一個(gè)環(huán)節(jié)，不是數(shù)據(jù)融合的核心（D選項(xiàng)）。14.工業(yè)機(jī)器人的離線編程是指（）。A.在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中進(jìn)行編程B.在計(jì)算機(jī)上模擬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)并編寫(xiě)程序，無(wú)需機(jī)器人實(shí)際參與C.由操作人員手動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程D.根據(jù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)狀態(tài)進(jìn)行編程答案：B。離線編程是在計(jì)算機(jī)上利用專門(mén)的編程軟件，模擬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和工作過(guò)程，編寫(xiě)機(jī)器人的控制程序，不需要機(jī)器人實(shí)際參與運(yùn)行。在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中編程不符合離線編程的概念（A選項(xiàng)）；手動(dòng)引導(dǎo)編程是示教編程（C選項(xiàng)）；根據(jù)實(shí)時(shí)狀態(tài)編程不是離線編程的特點(diǎn)（D選項(xiàng)）。15.機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)主要研究（）。A.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡和位置關(guān)系B.機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度與末端執(zhí)行器位置的關(guān)系C.機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的力、力矩和能量關(guān)系D.機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)處理答案：C。動(dòng)力學(xué)主要研究機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所受到的力、力矩以及能量的轉(zhuǎn)換和傳遞關(guān)系，而運(yùn)動(dòng)軌跡和位置關(guān)系是運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的內(nèi)容（A選項(xiàng)）；關(guān)節(jié)角度與末端執(zhí)行器位置的關(guān)系也是運(yùn)動(dòng)學(xué)范疇（B選項(xiàng)）；傳感器數(shù)據(jù)處理與動(dòng)力學(xué)無(wú)關(guān)（D選項(xiàng)）。二、多項(xiàng)選擇題（每題3分，共30分）1.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域包括（）。A.汽車制造B.電子制造C.食品加工D.物流倉(cāng)儲(chǔ)答案：ABCD。工業(yè)機(jī)器人在汽車制造中可用于焊接、涂裝、裝配等工序；在電子制造中可進(jìn)行電路板焊接、芯片封裝等操作；在食品加工中能完成分揀、包裝等任務(wù)；在物流倉(cāng)儲(chǔ)中可用于貨物搬運(yùn)、碼垛等工作。2.工業(yè)機(jī)器人的常用坐標(biāo)系有（）。A.基坐標(biāo)系B.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系C.工具坐標(biāo)系D.工件坐標(biāo)系答案：ABCD?；鴺?biāo)系是機(jī)器人的固定參考坐標(biāo)系；關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以機(jī)器人各關(guān)節(jié)為參考；工具坐標(biāo)系與機(jī)器人末端執(zhí)行器相關(guān)；工件坐標(biāo)系是針對(duì)具體工件設(shè)置的坐標(biāo)系。3.以下哪些屬于機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)組成部分（）。A.相機(jī)B.鏡頭C.圖像采集卡D.視覺(jué)處理軟件答案：ABCD。相機(jī)用于獲取圖像；鏡頭是相機(jī)的重要組成部分，影響圖像質(zhì)量；圖像采集卡負(fù)責(zé)將相機(jī)采集的圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)接?jì)算機(jī)；視覺(jué)處理軟件用于對(duì)采集到的圖像進(jìn)行分析、處理和識(shí)別。4.工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)有（）。A.提高生產(chǎn)效率B.保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性C.降低勞動(dòng)強(qiáng)度D.可在惡劣環(huán)境下工作答案：ABCD。工業(yè)機(jī)器人可以連續(xù)、高速地工作，提高生產(chǎn)效率；按照預(yù)設(shè)程序執(zhí)行任務(wù)，保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性；代替人工完成重復(fù)性、高強(qiáng)度的工作，降低勞動(dòng)強(qiáng)度；并且能夠在高溫、有毒、輻射等惡劣環(huán)境下正常工作。5.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方式有（）。A.點(diǎn)位控制B.連續(xù)軌跡控制C.力控制D.速度控制答案：ABCD。點(diǎn)位控制是控制機(jī)器人從一個(gè)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)；連續(xù)軌跡控制要求機(jī)器人沿著預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)；力控制用于控制機(jī)器人與物體之間的作用力；速度控制則是對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行控制。6.工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器類型有（）。A.夾持器B.吸盤(pán)C.噴槍D.焊接工具答案：ABCD。夾持器用于抓取物體；吸盤(pán)可吸附一些表面平整的物體；噴槍用于噴涂作業(yè)；焊接工具用于焊接操作，它們都是常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器類型。7.影響工業(yè)機(jī)器人定位精度的因素有（）。A.機(jī)械結(jié)構(gòu)的精度B.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的精度C.控制系統(tǒng)的精度D.外界環(huán)境因素答案：ABCD。機(jī)械結(jié)構(gòu)的制造精度、裝配精度等會(huì)影響機(jī)器人的定位；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制精度會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)誤差；控制系統(tǒng)的算法和處理能力對(duì)定位精度有重要影響；外界環(huán)境的溫度、濕度、振動(dòng)等因素也可能影響機(jī)器人的定位。8.工業(yè)機(jī)器人的編程方法有（）。A.示教編程B.離線編程C.在線編程D.自主編程答案：ABC。示教編程是操作人員手動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人記錄運(yùn)動(dòng)軌跡；離線編程是在計(jì)算機(jī)上模擬編程；在線編程是在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中實(shí)時(shí)修改程序。目前自主編程技術(shù)還不成熟，不是常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人編程方法。9.機(jī)器人的傳感器按功能可分為（）。A.內(nèi)部傳感器B.外部傳感器C.視覺(jué)傳感器D.力傳感器答案：AB。按功能可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器，內(nèi)部傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人自身的狀態(tài)，如關(guān)節(jié)角度、速度等；外部傳感器用于感知機(jī)器人周圍的環(huán)境信息。視覺(jué)傳感器和力傳感器是具體的傳感器類型，不屬于按功能的分類。10.工業(yè)機(jī)器人的安全標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范包括（）。A.電氣安全標(biāo)準(zhǔn)B.機(jī)械安全標(biāo)準(zhǔn)C.操作安全規(guī)范D.維護(hù)安全規(guī)范答案：ABCD。電氣安全標(biāo)準(zhǔn)確保機(jī)器人電氣系統(tǒng)的安全；機(jī)械安全標(biāo)準(zhǔn)保證機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的可靠性；操作安全規(guī)范指導(dǎo)操作人員正確操作機(jī)器人；維護(hù)安全規(guī)范保障維護(hù)人員在維護(hù)過(guò)程中的安全。三、判斷題（每題2分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度越高，其絕對(duì)定位精度也一定越高。（）答案：錯(cuò)誤。重復(fù)定位精度和絕對(duì)定位精度是兩個(gè)不同的概念，重復(fù)定位精度高并不意味著絕對(duì)定位精度一定高，絕對(duì)定位精度還受到多種因素的影響，如機(jī)械結(jié)構(gòu)誤差、控制系統(tǒng)精度等。2.液壓驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人具有響應(yīng)速度快、精度高的特點(diǎn)。（）答案：錯(cuò)誤。液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人具有較大的驅(qū)動(dòng)力，但響應(yīng)速度相對(duì)較慢，精度也不如電力驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人高。3.機(jī)器人的自由度越多，其運(yùn)動(dòng)靈活性越好，但控制難度也越大。（）答案：正確。自由度越多，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)更多的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和軌跡，運(yùn)動(dòng)靈活性更好，但需要控制的參數(shù)也更多，控制難度相應(yīng)增大。4.示教編程方式只能用于簡(jiǎn)單的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編程。（）答案：錯(cuò)誤。示教編程方式不僅可以用于簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)編程，也可以通過(guò)多次示教和編程技巧實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)任務(wù)。5.工業(yè)機(jī)器人的工作空間越大，其負(fù)載能力也越強(qiáng)。（）答案：錯(cuò)誤。工作空間和負(fù)載能力是兩個(gè)獨(dú)立的性能指標(biāo)，工作空間大小與機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式和尺寸有關(guān)，負(fù)載能力與機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)強(qiáng)度等因素有關(guān)，兩者沒(méi)有必然聯(lián)系。6.機(jī)器人的視覺(jué)傳感器可以直接獲取物體的三維形狀信息。（）答案：錯(cuò)誤。一般的視覺(jué)傳感器需要通過(guò)特定的算法和處理才能獲取物體的三維形狀信息，不是直接獲取。7.工業(yè)機(jī)器人的離線編程可以提高編程效率，減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間。（）答案：正確。離線編程在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行，不占用機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間，可在機(jī)器人正常工作時(shí)完成編程，提高編程效率，減少停機(jī)時(shí)間。8.機(jī)器人的力傳感器只能檢測(cè)機(jī)器人與物體之間的接觸力。（）答案：錯(cuò)誤。力傳感器不僅可以檢測(cè)接觸力，還可以檢測(cè)拉力、壓力、扭矩等多種力的信息。9.工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)措施可以完全避免事故的發(fā)生。（）答案：錯(cuò)誤。安全防護(hù)措施可以降低事故發(fā)生的概率，但不能完全避免事故的發(fā)生，還需要操作人員嚴(yán)格遵守安全規(guī)范和進(jìn)行安全培訓(xùn)。10.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)是相互獨(dú)立的，沒(méi)有關(guān)聯(lián)。（）答案：錯(cuò)誤。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置、速度等關(guān)系，動(dòng)力學(xué)研究運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的力和能量關(guān)系，兩者是相互關(guān)聯(lián)的，在機(jī)器人的設(shè)計(jì)和控制中都需要綜合考慮。四、簡(jiǎn)答題（每題10分，共20分）1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的主要組成部分及其作用。工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)和末端執(zhí)行器等部分組成。-機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：是機(jī)器人的主體部分，包括機(jī)身、手臂、關(guān)節(jié)等，為機(jī)器人提供了支撐和運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)，決定了機(jī)器人的工作空間和運(yùn)動(dòng)范圍。-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力，常見(jiàn)的驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電力驅(qū)動(dòng)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的各種動(dòng)作。-控制系統(tǒng)：是機(jī)器人的“大腦”，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、動(dòng)作順序、速度、加速度等進(jìn)行控制和協(xié)調(diào)，根據(jù)輸入的指令和傳感器反饋的信息，精確控制機(jī)器人的運(yùn)行。-