工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與故障排除測(cè)試題一、前言本測(cè)試題圍繞工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與故障排除的核心知識(shí)點(diǎn)設(shè)計(jì)，涵蓋日常維護(hù)要點(diǎn)、故障類型識(shí)別、診斷方法應(yīng)用及實(shí)際場(chǎng)景處理等內(nèi)容。通過(guò)完成測(cè)試，可檢驗(yàn)對(duì)設(shè)備運(yùn)維流程、故障排查邏輯的掌握程度，助力提升現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題解決能力。二、選擇題（每題4分，共20分）請(qǐng)從每題的四個(gè)選項(xiàng)中選出最符合題意的答案。1.工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)中，機(jī)械結(jié)構(gòu)維護(hù)的核心內(nèi)容是？A.檢查控制柜散熱風(fēng)扇運(yùn)行狀態(tài)B.清潔并潤(rùn)滑關(guān)節(jié)減速器C.測(cè)試示教器按鍵靈敏度D.校驗(yàn)PLC程序邏輯答案：B解析：機(jī)械結(jié)構(gòu)維護(hù)聚焦于關(guān)節(jié)、減速器、連桿等機(jī)械部件的潤(rùn)滑、緊固、磨損檢查；A為電氣柜維護(hù)，C為操作裝置維護(hù)，D為程序維護(hù)。2.機(jī)器人“運(yùn)動(dòng)軌跡偏移”故障的優(yōu)先排查環(huán)節(jié)是？A.末端執(zhí)行器夾具是否松動(dòng)B.伺服電機(jī)編碼器零點(diǎn)校準(zhǔn)C.控制柜內(nèi)繼電器觸點(diǎn)狀態(tài)D.外部IO信號(hào)接線是否虛接答案：B解析：軌跡偏移多由伺服系統(tǒng)（編碼器零點(diǎn)漂移）或機(jī)械定位偏差引起，編碼器校準(zhǔn)是典型排查點(diǎn)；A為末端問(wèn)題，C為電氣控制，D為外部信號(hào)（對(duì)軌跡偏移影響較弱）。3.屬于傳感器類故障典型表現(xiàn)的是？A.機(jī)器人無(wú)法執(zhí)行示教的程序步驟B.運(yùn)動(dòng)時(shí)關(guān)節(jié)異響且速度波動(dòng)C.視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別工件位置偏差大D.控制柜指示燈全部熄滅答案：C解析：視覺(jué)系統(tǒng)（傳感器）故障直接導(dǎo)致識(shí)別偏差；A為程序/邏輯問(wèn)題，B為機(jī)械故障，D為電源/電氣故障。4.工業(yè)機(jī)器人定期維護(hù)周期的設(shè)定依據(jù)是？A.設(shè)備采購(gòu)價(jià)格B.廠家推薦的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)/工作量C.現(xiàn)場(chǎng)操作人員經(jīng)驗(yàn)D.生產(chǎn)任務(wù)緊急程度答案：B解析：定期維護(hù)周期由廠家根據(jù)設(shè)備設(shè)計(jì)壽命、運(yùn)行工況推薦，確?？煽啃?；A、C、D非核心依據(jù)。5.“替換法”適用于以下哪種故障排查？A.懷疑某塊IO板卡損壞時(shí)B.機(jī)器人程序邏輯錯(cuò)誤時(shí)C.機(jī)械臂關(guān)節(jié)軸承磨損時(shí)D.外部網(wǎng)絡(luò)通信中斷時(shí)答案：A解析：替換法用于硬件模塊（如板卡、傳感器）故障驗(yàn)證；B為程序問(wèn)題，C為機(jī)械磨損（需檢測(cè)），D為通信問(wèn)題（需排查線路/設(shè)置）。三、判斷題（每題3分，共15分）請(qǐng)判斷下列表述是否正確，正確填“√”，錯(cuò)誤填“×”。1.機(jī)器人維護(hù)時(shí)，機(jī)械結(jié)構(gòu)拆卸作業(yè)前必須切斷控制柜總電源。（）答案：√解析：機(jī)械維護(hù)需斷電并鎖定，防止誤動(dòng)作引發(fā)安全事故。2.機(jī)器人“急停報(bào)警”時(shí)，應(yīng)直接重啟控制柜消除報(bào)警。（）答案：×解析：急停觸發(fā)存在安全隱患，需先排查急?；芈罚ㄈ绨粹o、線路），禁止直接重啟。3.伺服電機(jī)過(guò)熱故障，僅需檢查電機(jī)散熱風(fēng)扇。（）答案：×解析：負(fù)載過(guò)大（如機(jī)械卡死）也會(huì)導(dǎo)致電機(jī)過(guò)熱，需同步檢查負(fù)載端阻力。4.日常維護(hù)中，限位開(kāi)關(guān)檢查屬于安全維護(hù)范疇。（）答案：√解析：限位開(kāi)關(guān)是安全裝置，防止機(jī)器人超程，屬于安全維護(hù)要點(diǎn)。5.程序故障導(dǎo)致的動(dòng)作異常，可通過(guò)“單步運(yùn)行+監(jiān)控IO狀態(tài)”排查。（）答案：√解析：?jiǎn)尾竭\(yùn)行程序并監(jiān)控變量/IO狀態(tài)，可定位程序邏輯錯(cuò)誤。四、簡(jiǎn)答題（每題10分，共30分）1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)的主要內(nèi)容（從機(jī)械、電氣、安全三方面作答）。參考答案：機(jī)械方面：清潔機(jī)器人本體（關(guān)節(jié)、減速器等），檢查各軸螺栓緊固性，按周期潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承、減速器；檢查末端執(zhí)行器（如抓手）磨損、松動(dòng)情況。電氣方面：清潔控制柜濾網(wǎng)、風(fēng)扇，檢查電纜（動(dòng)力線、信號(hào)線）連接；測(cè)試示教器按鍵/搖桿功能，檢查編碼器電池電量。安全方面：檢查急停按鈕、安全門(mén)開(kāi)關(guān)、限位開(kāi)關(guān)有效性；驗(yàn)證安全聯(lián)鎖邏輯（如安全門(mén)打開(kāi)時(shí)機(jī)器人停止）。2.說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人故障排除的基本流程（按順序闡述關(guān)鍵步驟）。參考答案：1.故障信息收集：記錄報(bào)警代碼、故障現(xiàn)象（動(dòng)作/聲音/溫度異常）、故障前操作。2.初步判斷：區(qū)分故障類型（機(jī)械/電氣/程序/傳感器），觀察設(shè)備外觀、指示燈狀態(tài)。3.分層排查：安全排查：確認(rèn)急停、安全回路正常，排除聯(lián)鎖誤觸發(fā)。硬件排查：對(duì)懷疑硬件（板卡、電機(jī)、傳感器）用測(cè)量法、替換法驗(yàn)證。軟件排查：檢查程序邏輯，監(jiān)控變量/IO狀態(tài)，重啟/恢復(fù)程序測(cè)試。4.故障定位與修復(fù)：確定故障點(diǎn)（如更換傳感器、校準(zhǔn)編碼器、修改程序），修復(fù)后測(cè)試。5.記錄與總結(jié)：記錄故障原因、處理方法，更新維護(hù)檔案。3.列舉工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)電氣故障類型及典型處理方法。參考答案：電源故障：表現(xiàn)為控制柜無(wú)供電/指示燈不亮。處理：檢查外部供電（空開(kāi)、電源線）、電源模塊輸出，更換損壞模塊/修復(fù)線路。伺服驅(qū)動(dòng)故障：報(bào)警“伺服過(guò)載”“電機(jī)過(guò)熱”。處理：檢查電機(jī)負(fù)載（機(jī)械卡死？）、編碼器接線，重啟驅(qū)動(dòng)、校準(zhǔn)編碼器，更換故障驅(qū)動(dòng)。IO通信故障：外部設(shè)備（PLC/抓手）通信中斷。處理：檢查通信線連接，測(cè)試IO模塊，重新配置通信參數(shù)（IP/波特率）。示教器故障：按鍵失靈/屏幕無(wú)顯示。處理：檢查示教器電纜，更換電池，重啟示教器，必要時(shí)更換設(shè)備。五、案例分析題（共35分）案例場(chǎng)景：某焊接機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，第3焊接工位軌跡偏差導(dǎo)致焊縫不合格，但手動(dòng)示教運(yùn)行該工位程序時(shí)軌跡正常。請(qǐng)分析故障原因，并說(shuō)明排查與解決步驟。可能原因分析：自動(dòng)與手動(dòng)運(yùn)行軌跡差異，核心差異點(diǎn)在于運(yùn)行條件（如外部信號(hào)、程序調(diào)用、工裝定位、坐標(biāo)系配置）：1.外部工裝/工件定位偏差：自動(dòng)運(yùn)行時(shí)工件裝夾位置與示教時(shí)不同（工裝松動(dòng)、工件擺放偏差）。2.外部IO信號(hào)干擾：自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的工位到位信號(hào)（如傳感器檢測(cè)）與示教時(shí)存在差異，導(dǎo)致程序邏輯錯(cuò)誤（運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)偏移）。3.程序調(diào)用邏輯問(wèn)題：自動(dòng)運(yùn)行調(diào)用的程序版本、參數(shù)與手動(dòng)示教時(shí)不同（程序被修改、調(diào)用錯(cuò)誤子程序）。4.機(jī)器人坐標(biāo)系偏移：自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的用戶坐標(biāo)系/工具坐標(biāo)系與手動(dòng)示教時(shí)不一致（坐標(biāo)系被意外修改）。排查與解決步驟：1.驗(yàn)證工裝與工件定位：停止自動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人至第3工位，對(duì)比工件裝夾位置與示教時(shí)的標(biāo)記點(diǎn)、工裝定位銷。若工裝松動(dòng)，重新緊固；若工件擺放偏差，調(diào)整定位并重新示教驗(yàn)證。2.檢查外部IO信號(hào)：監(jiān)控自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的工位到位信號(hào)（通過(guò)示教器監(jiān)控IO狀態(tài)），對(duì)比手動(dòng)示教時(shí)的信號(hào)狀態(tài)。若信號(hào)延遲/誤觸發(fā)，檢查傳感器安裝（松動(dòng)/遮擋）、信號(hào)線（虛接/干擾），調(diào)整傳感器或更換信號(hào)線。3.核對(duì)程序邏輯與調(diào)用：對(duì)比自動(dòng)運(yùn)行調(diào)用的主程序、子程序與手動(dòng)示教程序，檢查運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)（速度、加速度、目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)）。若程序被修改，恢復(fù)備份程序；若調(diào)用錯(cuò)誤子程序，修正程序調(diào)用邏輯。4.校準(zhǔn)坐標(biāo)系：檢查當(dāng)前工具坐標(biāo)系（TCP）和用戶坐標(biāo)系（UCS），與示教時(shí)的坐標(biāo)系對(duì)比（使用“坐標(biāo)系校準(zhǔn)”功能驗(yàn)證）。若坐標(biāo)系偏移，重新校準(zhǔn)TCP（用校準(zhǔn)工具）或UCS（重新定義參考點(diǎn)），并更新程序坐