ABB機器人培訓教材

系統(tǒng)安全

機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大,以下得安全守則必須遵守。

?萬一發(fā)生火災，請使用二氧化炭滅火器。

?急停開關（E-Stop）不允許被短接。

?機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及得區(qū)域。

?在任何情況下，不要使用原始盤，用復制盤。

?搬運時，機器停止，機器人不應置物，應空機。

?意外或不正常情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行。

?在編程，測試及維修時必須注意既使在低速時，機器人仍然就是北常有力得，其動量很大，必

須將機器人置于手動模式。

?氣路系統(tǒng)中得壓力可達0、6MP,任何相關檢修都要斷氣源。

?在不用移動機器人及運行程序時，須及時釋放使能器（EnableDevice）。

?調試人員進入機器人工作區(qū)時，須隨身攜帶示教器，以防她人無意誤操作。

?在得到停電通知時，要預先關斷機器人得主電源及氣源。

?突然停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人得主電源開關,并及時取下夾具上得工件。

?維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱

或修改程序及參數(shù)。

第一章綜述

一、S4C系統(tǒng)介紹：

。全開放式

對操作者友善

。最先進系統(tǒng)

。最多可接六個外圍設備

。常規(guī)型號:IRB1400JRB2400,IRB4400,1RB6400

。。IRB指ABB機器人,

但第一位數(shù)（1,2,4,6）指機器人大小

?第二位數(shù)（4）指機器人屬于S4或S4c系統(tǒng)。

。無論何型號,機器人控制部分基本相同。

IRB1400:承載較小，最大承載為5kg,常用于焊接。

。舊B2400:承載較小，最大承載為7kg，常用于焊接。

IRB4400:承載較大，最大承載為60kg常用于搬運或大范圍焊接。

IRB6400:承載較大，最大承載為200kg,常用于撤運或大范圍

焊接。

二、機器人組成：

機器人由兩部分組成：

Co

ntrolle

r:。控

制器。

M

anipul

ator:

機

例（?于O

操作人

員通過

示教器

與操作

ControllerManipulator

弟1貝共27貝

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盤操作機器人。

左邊就是示教器（TeachPendant）。

右邊

就是

操作

盤

津/89(Ope

?56

?4

■123rat

0

■■?or's

■::

Pa

P1PL

11P3nel)o

1、機

械手

(Mani

pula

tor)

?由六個轉軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達空間任何一點。

?六個轉軸均有AC伺服電機驅動，運動精度（綜合）達正負0、05mm至正負0、2mm。每個電

機后均有編碼器。

?有一個手動松閘按鈕，用于維修時使用。

?機器人必須帶有24VDC,（機器人配置）

?帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1、2V得鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。

六根軸得名稱及運動方式：

Axis1

一軸。Axis4

Axis2:

二軸。

Axis6

Axis3:

三軸。

Axis4:

四軸。

Axis5:

五軸。

Axis6:

六軸。

2、控

制系

統(tǒng)：(C

o

ntrolle

r)

Mai

nsSwi

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tch:。主電源開關。

TeachPendant:。示教器。

Operator'sPane上。操作盤。

Diskdrive:。磁盤驅動器。

S4系統(tǒng)機器人控制箱有兩種型式：

。1700915530mm

^1300915530mm

S4C系統(tǒng)機器人控制箱有兩種型式:

1300915530mm

950800540mm

3、外圍：

?操作面板

?示教板

?軟盤驅動器

?計時器

?打印插口

?電源開關

?動力電纜。

?信號電纜

操作盤功能介紹

Ope*ratinginodeselector

AUK)MAIK：@

MOTORS()、

MANUAIREDUCEDSPI+D

MANUAI1UIISPIID

EmergencystopDutylimecounter

MOTORSON:馬達上電。

0peratingmodese1ector:操作模式選擇器。

AUTOMATIC：自動模式。用于正式生產，編輯程序功能被定。

MANUALREDUCEDSPEED：手動減速模式。用于機器人編程測試。

MANUALFULLSPEED:手動全速模式。只允許訓練過得人員在測試程序時使用，。。一般

情況下，不要使用這種模式。

Dutytimecounter：機械手馬達上電，剎車釋放得總時間。

三、軟件系統(tǒng)(RoborWare)：

?R。b。rWare就是ABB提供得機器人系列應用軟件得總稱

?RoborWare目前包括BaseWare、BaseWareOption、ProcessWare,

?DeskWare,FactoryWare五個系列，

?每個機器人均配有一張IRB或Kcy盤，若干張系統(tǒng)盤與參數(shù)盤，

?根據(jù)每臺機器人工作性質另外有應用軟件選項盤。

第3頁共27頁

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?除IRB盤或Key盤為每臺機器人特有其她盤片通用。

四、手冊：

?UserGuide。用戶手冊介紹如何操作

?ProductManul。產品手冊介紹如何維修

?RAPIDRefurence編程手冊介紹如何編程

?InstatlationManul安裝手冊介紹如何安裝

第二章示教器功能介紹

Emergencystopbutton(E-Stop):。急停開關。

Enab1ingdevice：使能器。

Enabling

device

Jovslick

J

IMiwrgerHy

stophution

JoyStick:o操縱桿。

Display:顯示屏。

窗口鍵

Jogging操縱窗口:手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。

MenukeysContrast

Jogging:UsedtojogtherohoL

ProgramUsedtoprogramand(CM.

Inpubi/Outputs：Usedl<>numuallyupvniieihcinputand(?uipiil

臨signalsconnectedtothe

Mise,:Miscellaneous;otherwindows,i.c.theSyslcmParameters.

Svnicc.l￥(xluctionandIilcManagerwindows.

顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系。

Program編程窗口:手動狀態(tài)下，用來編程與測試。

第4頁共27頁

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所杓編程JL作都在編程窗口U完成。

Input/Outputs輸入/輸出窗口:顯示輸入輸出信號表。

顯示輸入輸出信號數(shù)值。可手動給輸出信號賦值。

Mise、其她窗口:包括系統(tǒng)參數(shù)、服務、生產以及文件管理窗口。

導航鍵

List：將光標在窗口得幾個部分間切換。（通常由雙實線分開）

List:IVess(<>movethecursorfn>niunepurlofthewindowto

another(normallyseparatedbyadoubleline).

00Prwious/Xextpage:IVcsstosecthencxt/prcviouspage.

IpandDownarrows:Pressu>movethecursorupordown.

LeftandRightarrows：IVess?>moveihccursorlothe1c111?rright

Previous/NextPage：翻頁。

UpandDownarrows:上下移動光標。

LeftandRightarrows：。左右移動光標。

運動控制鍵

MotionUnit：選擇操縱機器人或其它機械單元（外軸）。

手動狀態(tài)下,操縱機器人本體與機器人所控制得其她機械裝置（外軸）之間得切換。

MotionType:選擇操縱機器人得方式就是沿TCP旋轉還就是線性移動TCP。

1MutioiiUnit:1"c、、lojugIhenihotorothermechanicaluniis.

MotionType:lJrcsstoselecthowtherobotshouldhejogged,

renrieniaiiiinorlinear.

MotionType:Axisbyaxisnxwcrneni.I=axis1-3,2=axis4-6

incrementalIncrementaljuggingon/oft

手動狀態(tài)下,直線運動與姿態(tài)運動切換。

直線運動指機器人TCP沿坐標系X、Y、Z軸作直線運動。

姿態(tài)運動指機器人TCP在坐標系空間位置不變，機器人六根轉軸聯(lián)動改變姿態(tài)。

MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。

。第一組:1、2、3軸

第二組:4、5、6軸

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Incremental:減速操縱oN/OFF

其它鍵

Stop：，停止鍵，停止程序得運行。

?Stop:Slopsprogramexecution.

Contrast:Adjustscontrastofthedisplay

Menukeys:Presscodisplaymenuscontainingvanouscommands.

Functionkeys:Presstoselectthevariouscommandsdirectly.

<3Delete:DeletesihcdaiasdeuWcnihedisplay.

Enter:Pressioinputdata.

Contrast:。調節(jié)顯示器對比度。

MenuKeys:。菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。

共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令得菜單。

Functionkeys:。功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。

共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。

Delete：刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。

機器人上,所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。

Enter：。?；剀囨I，進入光標所示數(shù)據(jù)。

自定義鍵

P1-P5：這五個鍵得功能可由程序員自定義。

第三章手動操縱機器人

一、操作安全控制鏈

?安全鏈就是由機器人計算機控制電機上電得雙回路。

?在電機上電前，每一條回路得所有開關都必須閉合。

?安全鏈中任何一個繼電器斷開,系統(tǒng)都將斷開電機供電并吸合電機抱閘。

?控制面板上得指示燈與示教器得I/0窗口均可顯示上電狀態(tài)。

絕對禁止對安全鏈進行任何形式得短接、定義或修改。

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Generalinodesafeguarded

Opcralingmodeselcclorspaceslop(GS)

S4C系統(tǒng)安全鏈

二、開機

旋轉主電源開關由0?1,即接通380V入力。

隨后機器人自動進行自診斷，如果沒有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障，就會顯示下面得開機畫面。但就是自診

斷不一定能查出有問題得硬件，而有時開機時發(fā)生得故障信息卻就是由于應用程序中有錯誤所造

成得。

二、手動操縱機器人

使動裝置:。

?自動模式下不要按使動裝置。

?手動模式下，使動裝置有三個位置。

?起始為“0”,機器人馬達不上電。

?中間為“1”,機器人馬達上電。

?最終為“0”，機器人馬達不上電。

1.將操作模式選擇器置于手動減速模式。

切換至操縱窗口。

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檢杳運動控制健中得Moti。nunit,Motiontype得設置。

Unil:運動單元,機盤人或外軸「最多時控制六個外漏-

■RB定義為機器人，外圍設備自我定義。

Motion:運動類型。

Linear:直線運動。機器人工具姿態(tài)不變，機器人沿坐標軸直線移動。

選擇不同坐標系，移動方向將改變。

Reorient:方位運動。

機器人工具中心點（TCP）不變，機器人沿坐標軸轉動。

Axes（Group1,2）:單軸運動。

Coord：選擇坐標系。

eWorld大地坐標系。

Base基礎坐標系。

Too1工具坐標系。

WVobj工件坐標系。

Toot工具選擇。自我定義。

Wobj:工件坐標系選擇。自我定義。

Joysticklock：操縱桿方向鎖定。

Incremental:速度選擇。

No（Noma1正常）

Sma11（慢）

oMedium（中嚓）

large（快）

User（用戶自定義）

2.選擇所需得座標系（Coord）。

右面就是Joystickdirection（操縱桿）搖動得方向與Worid座標系得對應關系。

機器人可以建立得座標系有“W。rid座標系”,“Base座標系'"Tool座標系”,“WobJ工件

坐標系”，“Wirst腕坐標系”等。

其相互關系如下：

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World座標系:

Worldcoordinates

Base座標系:

Tool座標系：

選擇機器人所安裝得工(夾)具(Too1)。

如果要以TCP(ToolControlPoint)為中心旋轉，其操縱方向為。

X-

?」此』

X+

如果要進行單軸操縱，其操縱方向為

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笫四章自動生產操縱

一、開機上電，將操作模式選擇器置于減速手動模式。

二、調入程序

RAPID語言所編寫得簡單程序都就是由三個最基本得部分組成。

Program：。程序。

Mainroutine:主程序，主程序必不可少并總就是程序執(zhí)行得起點。

Subroutine:子程序。

Programdata:。程序中所使用得數(shù)據(jù)。

以下利用系統(tǒng)磁盤"Contro.Ierparmenters”中,\Derro目錄下得練習程

序“Exercise、prg”,說明如何調入程序。

1.切換至編程窗口。

如果內存中沒有程序，就會顯示以下窗口。

2.將磁盤插入磁盤驅動器。

按下File菜單鍵并選擇1、Open選項。

1Cp*n...

2New...File

3SaveProgramInstr

4SavoPrograma：；..

Togramtoshow.

5Print...

6Preferences..

7CheckProgram

8CloseProgram

系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅動器與RAM驅動器中切換以找到所需程序。

經(jīng)普通得目錄操作找到并選擇好程序后按0K功能鍵，即調入程序，調入時機器人操作系統(tǒng)同時進

Open*??

S?l?ctaProgramorAModule

Massmemory

XaBjfgmryunit:=flpl-

Thetrainingpr(?-name

grami、wiredhere,HSl

DEMODirectory

HOVEPROODirectoryTheappearance

READMEProgram.

SERVICEDireceoryofthelistcanvary

3YSPARDirectory

UnitCancelOK

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ABBFil*EdieWwTPL1IPU2

ProgramTnstrEXRRCISE/main

114)

#

MDVWL#v300rfln?,tocic；

Xov?L?.v300.fine.t&olCJ

一.

CopyPa=t。OptArg...ModPos

ProgramRoutinesEXERCISE

RoutinesInModule

Typ??

1(1)

cr^ln

.D℃】.?Pupl..Qat4->

行程序得語法檢杳與編譯，對有錯誤得程序會給出相應得信息。根據(jù)系統(tǒng)版本得不同，下面得窗口

可能會跳過。

再按回車鍵即會顯示程序內容。

三、啟動程序

1.如果當前就是在其它窗口得，請用窗口鍵切換到編程窗口。

2.按Test功能鍵，進入編程測試窗口。

PP（程序運行指針）至關重要，它指示出一旦啟動程序，程序將從哪里起執(zhí)行。

Start:連續(xù)執(zhí)行程序。

FileEditViewSpecial

ProgramTestEXBRCISE'tnwin

Spaed：z100%□

Running：-Cantinuous口

>?l*ix>gfampointer=PI*114)

?.v300.fine,toolsj

34:vL?rvJOO,tin?a1

M^veL?,v300.fine.e^clO:

WwL?.v300.fine.tc<101

StartFWDBWDModpoeInstr->

FWD:°單步正向執(zhí)行程序。

BWD:單步逆向執(zhí)行程序。

lnstr->:切換到編程編寫窗口：）

利用導航鍵中得List鍵切換到窗口得上半部,更改程序測試時得機器人運動速度（以百分比表示）。

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FileEditViewSpecial

ProgramTeatEXERCISE，main

Spaed37St口

Running；。Continuous口

?"v-L?.v30C.“M.toolO;

一二?.v30c.fin*/tcolO;

Nov?二,,v30C,UM,toolO;

Xov?i.?.vJOC.fin?/toclO:

-a25%100%

按下使能器不放,再按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。

Ex^cTois匕

ProgramRXBRCXSB/r.1

Speedss750口

Running：-Centinuous口

EventLog

ex?cutina

四、停止程序

?按下停止鍵即停止程序得運行，注意:正常情況下應該用這種方法停止程序得運行，不要靠釋放

使能器強行終止運行。

五、自動運行

將操作模式選擇器置于自動模式。

按下0K功能鍵進入生產窗口o

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FlloEditViow

Windowtitie—ProductionInfocAK_r.ini1?-Prugiumnume

Routinoir^iin.一Routinename

Status：StoppadProgramslalus

Robot

veltKiiySp<Wdr?75Ol-Adjustedvclocily

Runningmode：ContinuousCRunningm(xk

2J39J=

ProgramKovobpl,vSOO,z20,tooli；

>KovcLp2iv500/z20.toollz

pninlcrXoveLp3.v500,z20.tooll;

S?tdol；

hogramSetdo2;

StartFWD

Programname:，程序名。

Routinename：子程序名。

Programpointer：。程序運行指針。

1.按下操作盤上得“MOTORON”按鈕,令馬達上電。

2.按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。

六、錯誤信息

?無論何時何種錯誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會立即彈出錯誤信息窗口。

l：m?rcixlcnumber-?*-Error：50028Motion

Joggingerror

Reasonforem?r■hoggingwasMadainwrongdiracManwhen

ajointwasoutofworkingrange.

，1(1：

Messagelog50028Jcglngerror0810”：25.30

Check

Errorcodenumber:。。對應每個錯誤系統(tǒng)給出得唯一得錯誤代碼。

Categoryoferror:。錯誤類別。

Reasonforerror:。錯誤發(fā)生得原因。

Messagelog?-記錄錯誤發(fā)生得時間，簡單得原因。

按下Check功能鍵還能瞧到系統(tǒng)提供得排除該錯誤得方法與建議。

七、關機

注意：機器人所有得輸出信號都會因關機而消失，夾具上得工件可能

因此而掉下來。

1.首先停止程序得運行。

2.然后旋轉主電源開關由1?0,切斷380V入力。

建議:除非停電不要關機，這樣能保證后備電池得壽命。

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第五章定義JL具中心點(TCP)

一、工具中心點(ToolCenterPoint)

機器人移動就是通過工具坐標系同工件坐標系通過矩陣計算來確定。所以

TCP就是機器人非常重要得一個環(huán)節(jié)。

TCP在以下場合需要重新定義

1.工具重新安裝。

2.更換工具。

3.工具使用后出現(xiàn)運動誤差。

二、定義TCP方法：

1.首先在機器人工作范圍找一個非常精確得固定點作參考點。

2.再在工具上找一個參考點(最好在工具中心)。

3.操縱工具上得參考點以最少四種不同得姿態(tài)盡可能接近固定參考。

機器人通過四組解得計算，得出TCP坐標。

4點法:不改變坐標方向,只轉換坐標系位置。

法:第五點運動方向

為Z軸方向。

6點法:第五點運動方

向為X軸方向。

第六點運動方向為

Z軸方向。

?一般情況下，最好

使用六點法定義。

?焊接機器人必須

用六點法定義。

?為了操作方便，第

iffure24ApproachpointsjitraTCP.

四點最好垂直定

義。

?TCP一般定義在USER模塊中，使所有程序共享。

三、定義TCP步驟：

1.編程窗口/或Open

2./VIEW/Modules/USER/回車

3./VIEW/Datatype/tooIdate/回車

4./New/回車/輸入工具名/OK/回車

5./mass(定義工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量)/0K

6./Specia1/DefineCoords、、/回車

7./切換鍵/選擇定義方法(6Point)/OK

8./操作機器人Modify/OK

第六章、文件管理

一、打開文件管理窗口：

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在25Umm/s手幼狀態(tài)下/具她窗口/回華，出現(xiàn)文件管埋窗口

Directory。。子目錄

Program程序

FileEditViewOptions

.

<□

F1leManager°

C:\

<□◎

NameTypeDate■

八4nj-

a■2ROBOTSDirectory1999-Ub-H3|Q

ACR0BRT3Directory1999-03-269

CONFIGSystemModule1998-11-26

.FESTGDirectory1999-03-19D

FESTGDBDirectory1999-03-39

FXDirectory1999-08-23

<□10SystemModule1993-09-29D

UP

ProgramModuel。模塊

Up000使屏幕回到上一層子目錄

二、格式化磁盤：

文本編輯窗口

EnterNameSB

EXERCISE

-I

□IZ1

789MN□tuin

456DPQR

123GHISTU

0JKfc-L

Someofthecharacters

□obtainedbypressing

Cancel°Kdifferentnumbers.

Figure62Windowf<?-enieruifitext.

1.在250mm/s手動狀態(tài)下/其她窗口/回車

2./（切換鍵/定義名稱/OK/切換鍵/）選擇格式化磁盤f1p1/0K

?Format一張盤片需一分鐘，注意不要Formatram1disk。

3.按切換鍵，回車鍵后,進入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯誤，用刪除鍵刪除，輸入完畢按

0K犍。

?Cance1鍵小心使用，會自動切換到前一個窗口，造成白輸入。

三、建立子目錄：

1.在250mm/s手動狀態(tài)下/其她窗口/

2.選擇所建子目錄位置/回車/回車/

3.輸入子目錄名稱/OK/OK

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四、Copy：（復制一個文件或整個子目錄，并且可更改名字）

1.在250mm/s手動狀態(tài)下/其她窗口/

2.確定所要更改得程序名或子目錄名/回車/

3.切換鍵/回車/回車/輸入文件名/0K/OK/切換鍵）/

4.UNIT選擇存儲單元/確定路徑/0K

五、M。ve（移動一個文件或整個子目錄，并且可更改名字）

1.在250mm/s手動狀態(tài)下/其她窗口/

2.確定所要更改得程序名或子目錄名/回車/

3.切換鍵/回車/同車/輸入新名/OK/OK/切換鍵/

4.UNIT選擇存儲單元/確定路徑/0K

六、Remane:（更改文件或子目錄名稱）

1.在250mm/s手動狀態(tài)下/其她窗口/

2.確定所要更改得程序名或子目錄名/回車/回車/

3.輸入新名/OK/OK

七、Delete:（刪除一個文件或整個子目錄）

1.在250mm/s手動狀態(tài)下/其她窗口/

2.確定所要刪除得程序名或子目錄名/Delete鍵/0K

第七章編程與測試

一、程序得組成：

第16頁共27頁

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IThepn^ramcanbedividedintomodules.

應用程序就是由三個不同部分組成：

1.一個主程序。

2.兒個子程序（例行程序）。

3.程序數(shù)據(jù)。

除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機器人冷啟動后自動

生成。

二、編程窗口：

1.File

FileEditViewIPL1IPL2

ProgramInstrWELDPIPE/main

M.C.1

1(26)

1Initdata1MoveL

counter:=0;2MoveJ

!Gotostartposition3MoveC

MoveLpstartrv500,FINE,grip4ProcCall

WaitUntildil=l;5Set

!Start6Reset

Setstartsignal；7

opengripper;8Incr

MoveJ*,v500,zlOzgripper;9More|

CopyPasteOptArg.(ModPos)-Test

第17頁共27頁

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Open11開一個現(xiàn)有文件。

New新建一個程序。

Saveprogram存儲更改后得現(xiàn)有程序。

。Saveprogramas存儲一個新程序。

。Print、、、打印程序。

Prefenee。定義用戶化指令集。

。Checkprogram檢驗程序。光標會提示。

Close。。，在工作內存中關閉程序。

。Savemodue1存儲更改后得現(xiàn)有模塊。在Modue1窗口)

。Savemodue1as?存儲一個新模塊。(在Moduel窗口)

?打開一個現(xiàn)有文件：

編程窗口/回車/選擇文件/0K/進入指令編輯窗口。

?新建一個程序：

編程窗口/回車/進入文件編輯窗口，輸入文件名/0K/進入指令編輯窗口。

2.Edit

Cut。。剪切。注意可能丟失指令。

。Copy復制。

。Paste。粘貼,將剪切或復制得指令粘貼。

。Gototop將光標移至頂端。

。Gotobuttom將光標移至末端。

◎Mark。定義一塊，涂黑部分。

◎Changeselocted修改指令。可直接選到位打回車。

oShowvaluer輸入數(shù)據(jù)。可直接選到位打回車。

。Modp。爭修改機器人位置。功能鍵上有。

Search、、、尋找指令,程序復雜時很有用。

3.功能鍵：

0copy、Paste>Modpos在Edit中可以找到。

Test為編程與測試切換鍵。

olPLhide分為IPL1與IPL2。

olPLl為指令目錄。

IPL2中有Mostmt1、Mostmt2、

Mostmt3為用戶化定義指令，在中定義。

三、基本運動指令：

MoveLp1,v100,z10,tooI1;

MoveL:線性運動。(Linear)

MoveJ:關節(jié)軸運動。(Joint)

Move?圓周運動。(Circular)

p1：。，目標位置。

v100:。規(guī)定在數(shù)據(jù)中得速度。

z10:規(guī)定在轉彎區(qū)尺寸。

tooil:。工具。(TCP)

在光標指在此指令時，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量。

(\Conc)

協(xié)作運動。機器人未移動至目標點，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。

(ToPoint)

在采用新指令時，目標點自動生成*O

(W)

定義速度mm/So

(\T)

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ABB機器人培訓教材

定義時間s。不管速度只考慮時間。

。(\Z)

定義轉彎區(qū)尺寸mrr。

(\Wobj)

采用工件系坐標系統(tǒng)。

速度選擇：mm/s

?將光標移至速度數(shù)據(jù)處,回車，進入窗口。選擇所需速度、

?vmax速度為v5000,可自定義速度。

?最大可定義至V7000,但機器人未必能達到。

轉彎區(qū)尺寸選擇：mm

?將光標移至轉彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口。

?選擇所需轉彎區(qū)尺寸，可自定義。

?fine指機器人TCP達到目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有停頓，焊接時必須用。

zone指機器人TCP不達到目標點，機器人動作圓滑、流暢。

MoveLpl,.MoveLpl,

MoveLp2,.MoveLO京(pl,100.0,0)，.…

MoveLp3,.MoveL()ffs(pl,1(X).5().0)，.…

MoveLp4,.MoveLOffs(pl,0.50,0),

MoveLpl,.MoveLpl,

Figure67?tndifferentway'sofprogrammingamovemeni.

Startingpoint

Displacementinx-direction

Displacementin/-direction

!IIDiisplacementinz-direction

MoveLOffs(pl,100,50,0),vlOO,?…______________

為了精確確定P1、p2、p3、p4點，可以采用函數(shù)。ffs,反饋一個參變量。

offs(p,x,y,z)代表一個離p1點X軸偏差量為x,Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為z得點。

將光標移至目標點，回車，選擇Func,采用切換鍵選擇所用函數(shù)。

MoveCp1,p2,v100,z1,tool1;

P0

ABB機器人培訓教材

畫一個半冬

MoveJp0,v500,z

MoveLoffs(p,80,0,0),v500,z1,too11；

MoveCoffs(p,0,80,0),offs(p,-80,0,0),v500,z1,tooil;0

MoveCoffs(p,0,-80,0),offs(p,80,0,0),v500,z1,tooI1；

MoveJpO,v500,z1,too11;

四、輸入輸出群指令：

?d。指機器人輸出信號。

?di指輸入機器人信號。

?輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開。

Setdo1;。。將一個輸出信號賦值為1。

◎Resetdo1;將一個輸出信號賦值為0。

WaitDIdi1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;

等待輸入信號Di1值為1，等待時間為5秒,5秒內得到相應信號則執(zhí)行下一句指令，并將

fIag1置為f1ase,

超過5秒未得到相應信號則將flagl置為ture,不執(zhí)行下面得指令，并顯示相應信息。

?最大等待時間單位為秒，最大等待時間為五分鐘。

WaitUnti1di=1;

等待一個輸入信號