4.3.1自動駕駛仿真測試的重要性《人工智能+汽車技術(shù)與應(yīng)用》教師：目

錄二仿真測試與傳統(tǒng)實車測試的“較量”三自動駕駛仿真測試核心技術(shù)一

什么是自動駕駛仿真測試？一

什么是自動駕駛仿真測試？

自動駕駛仿真測試技術(shù)是計算機(jī)仿真技術(shù)在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用，它比傳統(tǒng)的車輛仿真系統(tǒng)更為復(fù)雜，除車輛本身以外，車輛運行的“環(huán)境”在評估其應(yīng)對所有駕駛狀況的方式時也是不可或缺的。自動駕駛的“環(huán)境”相當(dāng)豐富，包括其他車輛、行人、動物，當(dāng)然也包括道路、人行道、建筑物，乃至氣候條件。自動駕駛仿真測試的基本原理就是在計算機(jī)仿真環(huán)境（場景）內(nèi)，將真實控制器變成算法，結(jié)合傳感器仿真等技術(shù)，完成對自動駕駛算法的測試和驗證。1.自動駕駛仿真測試技術(shù)概述二

仿真測試與傳統(tǒng)實車測試的“較量”

隨著自動駕駛技術(shù)的飛速發(fā)展，如何進(jìn)行科學(xué)的測試和評價成為研究中的難點。常用的方法就是使用真實道路進(jìn)行測試，或者以封閉測試場進(jìn)行測試替代，然而這些方法存在危險性或者低效性等一系列問題。隨著計算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，自動駕駛仿真測試技術(shù)也得到了長足的發(fā)展。因此，基于計算機(jī)仿真平臺進(jìn)行測試和基于虛實結(jié)合系統(tǒng)的測試方法成為新的選擇。一般地，自動駕駛仿真測試的基本思路是：通過對交通環(huán)境中靜態(tài)元素和動態(tài)元素的仿真來測試和評價自動駕駛模型的性能?，F(xiàn)在，自動駕駛仿真技術(shù)已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)高度真實的場景模擬，以及車輛動力學(xué)、傳感器感知和控制等方面的仿真，可以在大規(guī)模測試中替代實際道路測試。1.實車測試與仿真測試介紹2.實車測試與仿真測試核心維度對比維度實車測試仿真測試對比優(yōu)勢單次測試成本50~100美元/km(含車輛/人力)0.1~0.5美元/m(算力成本)成本降低99%測試效率1輛車日均測試200~300km單服務(wù)器日均模擬100萬千米效率

提升3000倍場景覆蓋度受限于地理/天氣/交通條件可100%覆蓋暴雨、事故等極端場景覆蓋度提升10倍以上長尾案例發(fā)現(xiàn)率約1次/10萬千米(依賴隨機(jī)性)主動生成，密度達(dá)100次/10萬千米發(fā)現(xiàn)效率提升100倍迭代速度問題修復(fù)驗證需1~2周即時修改并重啟測試開發(fā)周期(分鐘級)開發(fā)周期縮短90%法規(guī)認(rèn)證數(shù)據(jù)量需積累1億千米以上真實里程接受等效仿真里程(如Waymo)認(rèn)證時間減少50%三

自動駕駛仿真測試核心技術(shù)1、自動駕駛仿真測試核心技術(shù)模型在環(huán)（MIL）測試技協(xié)同演進(jìn)趨勢全鏈條測試&技術(shù)融合

駕駛員在環(huán)（DIL）測試硬件在環(huán)（HIL）測試車輛在環(huán)（VIL）測試

軟軟件在環(huán)（SIL）測試核心技術(shù)2、自動駕駛系統(tǒng)開發(fā)V流程3、自動駕駛測試方法基于里程的測試方法

讓被試車輛在一定的環(huán)境條件下連續(xù)行駛，而不預(yù)先設(shè)定其測試任務(wù)或目標(biāo)。里程測試主要針對車輛的綜合性能，一般在車輛開發(fā)的最后階段進(jìn)行，要求車輛具備較為完整的功能和較可靠的性能。里程測試的主要弊端在于測試周期長、效率低、測試成本非常高，同時必須考慮安全風(fēng)險問題以及法律法規(guī)的限制。從統(tǒng)計學(xué)角度出發(fā)，要驗證自動駕駛汽車比人類駕駛更安全，理論上應(yīng)至少進(jìn)行

1.6

億公里以上的公共道路測試，這是一個無比巨大的測試?yán)锍?。基于場景的測試方法

通過預(yù)先設(shè)定的場景，要求被試車輛完成某項特定目標(biāo)或任務(wù)而對其進(jìn)行測試的方法，例如在“鬼探頭”場景中對被試車輛的AEB

性能進(jìn)行測試，。自動駕駛測試工程師可以基于該場景在真實場地或仿真環(huán)境中對自動駕駛車輛進(jìn)行測試。測試場景的篩選，縮減了里程測試過程中大量的“無風(fēng)險”里程，有助于自動駕駛汽車功能的快速迭代和完善。基于此，針對場景測試基礎(chǔ)理論、應(yīng)用方法、技術(shù)的研究越來越受到產(chǎn)業(yè)界和學(xué)術(shù)界的重視。然而目前該方法仍存在一些亟待突破的技術(shù)難點，包括場景提取、篩選以及測試場景的構(gòu)建等關(guān)鍵技術(shù)。4、自動駕駛測試場景

對于自動駕駛汽車測試場景，需要強(qiáng)調(diào)的是其來源應(yīng)該是一般的交通場景，涵蓋城市、高速公路、鄉(xiāng)村、