《智能網聯(lián)汽車自動駕駛測試規(guī)范》編制說明智能網聯(lián)汽車自動駕駛技術是汽車產業(yè)與信息技領域，其發(fā)展不僅關乎交通出行方式的革新，更承載著提升道路安全、優(yōu)化交通效率、推動能源結構轉型的戰(zhàn)略使命。制定自動駕駛測試規(guī)范團體標準，旨在建立科學、統(tǒng)一、可操作的測試評價體系，為技術驗證與產品迭代提供明確依據。當前，自動駕駛技術已從實驗室走向開放道路，但測試方法、場景覆蓋、安全評估等關鍵環(huán)節(jié)仍缺乏統(tǒng)一標準，導致不同企業(yè)、不同區(qū)域的測試結果難以互認，技術風險無法有效量化，制約了產業(yè)規(guī)?；瘧门c公眾信任度的提升。本項目的實施，將通過系統(tǒng)性規(guī)范測試流程、明確性能指標、強化安全邊界，推動行業(yè)形成共識性技術語言，為政策制定、產品研發(fā)、用戶教育提供基礎支撐，助力我網絡攻擊等多元場景，而現(xiàn)有標準多聚焦于單一功能驗證，難以滿足實際需求；另一方面，測試數據的共享與隱私保護、測試主體的責任界定等倫理法律問題亟需標準引導。此外，國際間自動駕駛標準競爭加劇，若國內缺乏自主統(tǒng)一的測試規(guī)范，可能面臨技術壁壘與市場準入障礙。本項目的推進，不僅能夠填補國內團體標準空白，推動產業(yè)鏈上下游協(xié)同創(chuàng)新，還可通過標準先行策略增強國際規(guī)則兼容性，為構建安全、高效、可持續(xù)的智能交通體系奠定堅實基礎，最終實現(xiàn)技術進步與社會效—2—為使本標準在智能網聯(lián)汽車自動駕駛測試管理工作中起化管理作用，標準起草工作組力求科學性、可操作性，以科學、謹慎的模式基礎上，經過綜合分析、充分驗證資料、反復討論研究和修改，最標準起草組成立伊始就對國內外智能網聯(lián)汽車自動駕駛測試相況進行了深入的調查研究，同時廣泛搜集相關標準和國外技術資料，進行了大量的研究分析、資料查證工作，確定了智能網聯(lián)汽車自動駕駛測試標準化管理中現(xiàn)存問題，結合現(xiàn)有產品實際應用經驗，為標準起草奠標準起草組進一步研究了智能網聯(lián)汽車自動駕駛測試需要具備在理論研究基礎上，起草組在標準編制過程中充分借鑒已有的理論研究和實踐成果，基于我國市場行情，經過數次修訂，形成了《智能網形成標準草案之后，起草組召開了多次專家研討會，從標準框標準起草等角度廣泛征求多方意見，從理論完善和實踐應用多方面提升標準的適用性和實用性。經過理論研究和方法驗證，起草組形成了《智協(xié)會、企業(yè)等多家單位的專家成立了規(guī)范起草小組，開展標準求進行編制。標準文本的編排采用中國標準編寫模板TCS2009版進行—4—下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本GB5768.2道路交通標志和標線第2部分GB5768.3道路交通標志和標線第3部分3.1GB/T40429-2021中規(guī)定的3級及以上駕駛自動化功能的總稱，包括3.23.3接受測試，并已獲取測試牌照，且在已認定的測試道路上進行智能3.4用于構建測試場景的量產乘用車、商用車，或具備激光雷達波雷達、超聲波雷達和攝像頭等傳感器的感知屬性，能夠代替上述車輛3.5經測試主體授權，負責測試并在出現(xiàn)緊急情況時，對測試車3.6設計運行范圍operationald3.7注：用戶的角色可以在特定的條件下進行轉換。3.84.1測試主體——在中華人民共和國境內登記注冊的獨立法人單位；——具備汽車及零部件制造、技術研發(fā)或試驗檢測等智能網聯(lián)汽車相——對智能網聯(lián)汽車測試時可能造成的人身和財產損失，具備足夠的——測試主體應擁有完善的測試車輛和人員安全管理、事故處理等規(guī)——測試主體應與測試駕駛員簽訂勞動或勞務合同；——測試主體應具備測試車輛的監(jiān)控平臺，對每輛測試車輛運行狀態(tài)——測試主體應記錄并存檔測試車輛自動駕駛設備的硬件版本及系統(tǒng)——測試主體應為測試駕駛員和測試車輛購買相關保險。4.2測試車輛——滿足對應車輛類型除耐久性以外的強制性檢驗項目要求；對因實——具備人工操作和自動駕駛兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單——具有自動駕駛網聯(lián)功能的乘用車，測試主體在測試前需如實填寫——在自動駕駛系統(tǒng)運行狀態(tài)下，當發(fā)生緊急情況、系統(tǒng)故障或超出4.3測試場景——自然環(huán)境：測試應在良好條件下進行，避免降雨、降雪、冰雹等測試車輛進行任何測試工作；溫度范圍為-），——道路狀況：測試路面應為平坦、干燥的瀝青或混凝土路面（特殊），——交通設施：測試場景中的交通標志、標線、交通信號燈等設施應——測試場景交通標志、標線應清晰可見，且符合GB5768.2、GB——功能測試應在不會對測試結果產生明顯影響的環(huán)境條件下進行。4.4測試設備——目標車輛：可使用M1類乘用車作為目標車，也可使用與M1類乘——測試儀器及設備：測試設備具備車輛狀態(tài)記錄、存儲及在線監(jiān)控存儲下列各項信息在車輛事故或失效狀況發(fā)生前至少90秒的數3)車輛速度、加速度等運動狀態(tài)；4)環(huán)境感知與響應狀態(tài)；5)車輛燈光、信號實時狀態(tài)；8)車輛接收的遠程控制指令（如有）；9)車輛故障情況（如有）?！獪y試設備應滿足動態(tài)數據的采樣及儲存，采樣和存儲的頻率至少——測試車輛和目標車輛在試驗過程中數據采集和記錄設備的精度至.速度精度：0.1km/h；.橫向和縱向位置精度：0.03m；.定位精度：水平0.5m+lppmRMS；.視頻碼流率：動態(tài)碼流最低碼率不低于1024Kbps；.視頻分辨率：采用高清拍攝，設定為不低于1920×1080；.拍攝幀率：25幀/秒；.測試車輛和目標車輛速度：0±2km/h；.測試車輛和目標車輛加速度：0±0.5m/s"；.測試車輛和目標車輛相對橫向距離：0±0.1m；.測試車輛與目標車輛相對縱向距離：0±0.1m。5.1仿真測試5.1.1模擬仿真測試應通過硬件在環(huán)測試(HIL)的方式進行。5.1.2測試方案應包括但不限于智能網聯(lián)汽車實際所搭載的自動駕駛算法控制器在環(huán)模擬。測試車輛應能提供仿真平臺所需的各類接口和對應5.1.3應依據企業(yè)聲明的設計運行條件，進行超出設計運行條件的場景5.1.4應依據功能安全要求，進行部件及系統(tǒng)失效場景泛化，開展失效5.1.5依據企業(yè)聲明的最小風險策略，進行最小風險模式的場景泛化，開展最小風險模式測試。依據企業(yè)聲明的緊急接管策略，進行緊急接管5.1.6所有的模擬仿真試驗項目都應由自動駕駛系統(tǒng)完成，試驗期間不5.1.7測試車輛進行模擬仿真試驗時，在參數設置一致的情況下，多次測試結果應保持一致，每個具體測試場景至少測試2次。5.1.8測試車輛應符合無人化安全設計，按照設計規(guī)范在設計運行條件5.1.9單一場景的仿真試驗測試通過率要求為100%，且應符合其設計運5.2封閉場地測試5.2.1封閉場地測試應包括以下基礎項目，可根據測試車輛的功能、設計運行條件、軟硬件架構等，選擇其中適用的試驗項目以及開展必要的——超出設計運行范圍響應測試：.車輛前方存在未知障礙物；.前方道路封閉；.交叉路口發(fā)生交通事故?！ы憫囼灒?感知系統(tǒng)失效；.網絡通信故障；.定位系統(tǒng)失效；.決策規(guī)劃模塊失效；.執(zhí)行系統(tǒng)失效；.供電系統(tǒng)失效?！钚★L險模式測試：.本車道停車；.靠邊停車；.其他最小風險模式?！o急操作執(zhí)行測試：.彎道干預；.坡道干預；.車輛發(fā)出緊急接管操作請求。5.2.2測試車輛應遵守道路交通規(guī)定。5.2.3測試車輛應符合無人化安全設計，按照設計規(guī)范在設計運行條件5.3開放道路測試5.3.1開放道路測試應在經監(jiān)管部門批準的專用測試道路進行，道路類5.3.3測試路面應為平坦干燥的瀝青/混凝土路面，單車道寬度5.3.4交通標志、標線、信號燈應符合GB5768.2、GB55.3.5應部署V2X通信設備，確保車與路側設備、其他車輛的信息交互5.3.6每個測試場景應重復執(zhí)行3次，單次測試里程≥5k5.3.7測試期間禁止對自動駕駛系統(tǒng)進行軟件升級或參數調整。5.3.8安全員應全程記錄接管操作原因及系統(tǒng)響應時間。6.1.3自動駕駛系統(tǒng)應僅允許在其設計運行條件下被激活，并具備明確6.1.4自動駕駛系統(tǒng)應持續(xù)執(zhí)行自檢，以檢測自動駕駛系統(tǒng)是否存在失6.1.5自動駕駛系統(tǒng)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務應符合道路交通規(guī)定，應能通過6.1.6自動駕駛系統(tǒng)應以合理的控制策略應對探測到的但無法識別類型6.1.7自動駕駛系統(tǒng)應以合理的控制策略應對無法探測區(qū)域內存在的安注：無法探測區(qū)域如傳感器布置及感知范圍造成的盲區(qū)、由其他道路6.1.8自動駕駛系統(tǒng)應合理控制車輛的照明和光信號裝置，包括但不限6.1.9自動駕駛系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應與其他道路使用者進行有效的信注：信息交互方式如轉向信號燈、制動燈等。6.1.14車輛應配備符合無駕駛人智能網聯(lián)汽車道路測試6.2.1應根據自動駕駛系統(tǒng)控制下的車輛目標使用場景及目標用戶，在整車層面開展面向功能安全的危害分析和風險評估，并定義相應的汽車6.2.2應進行系統(tǒng)層面的面向功能安全的安全概念活動，以保障系統(tǒng)在6.2.3應進行安全分析活動，至少包括：——安全分析應包括但不限于如下因素可能導致的危害：.感知系統(tǒng)故障；.網絡通信故障；.定位系統(tǒng)故障；.決策系統(tǒng)故障；.執(zhí)行系統(tǒng)故障；.供電系統(tǒng)故障。6.2.4應進行安全措施制定和實施，保證安全概念的有效實現(xiàn)。自動駕——使用部分系統(tǒng)維持運行。在某些故障條件下維持部分性能的運行——切換到備用系統(tǒng)。如選擇備用系統(tǒng)實現(xiàn)動態(tài)駕駛任務，應對切換——通過緊急接管人員的操作，將風險暴露時間降低到一個可接受的6.2.5應執(zhí)行驗證和確認活動，并對驗證/確認計劃和結果進行檢查，以證明滿足面向功能安全的安全概念。驗證和確認應基于模擬仿真測試、6.3預期功能安全要求6.3.1應根據自動駕駛系統(tǒng)控制下的車輛目標使用場景及目標用戶，在整車層面開展面向預期功能安全的危害識別和風險評估，并確定風險接——系統(tǒng)層面的安全分析?！踩治鰬ǖ幌抻谌缦乱蛩乜赡軐е碌奈：Γ?感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)常見功能不足；.未能充分考慮或未遵守交通規(guī)則；.緊急接管人員可合理預見的誤用；.設計運行條件邊界場景識別不足。6.3.3應制定和實施面向預期功能安全的安全措施，確保預期功能安全——改善系統(tǒng)性能；——限制系統(tǒng)激活；——向緊急接管人員發(fā)出警告；——請求緊急接管人員接管；——降速運行；——執(zhí)行最小風險策略等。6.3.4應執(zhí)行驗證和確認活動，并對驗證、確認計劃和結果進行檢查，以證明滿足面向預期功能安全的接受準則。驗證和確認應基于模擬仿真6.4.1測試車輛每一項場景測試的執(zhí)行過程和測試數據需存儲和分析，6.4.2測試工具包含但不限于具有攝像、車輛狀態(tài)信息采集、錄屏、數6.4.3記錄信息至少包含車輛狀態(tài)記錄、車輛控制模式、車輛定位信息和車輛姿態(tài)、車輛速度、加速度等運動狀態(tài)、環(huán)境感知與響應狀態(tài)信號6.4.4第三方檢測機構在進行測試前應根據測試車輛參數表對車輛進行符合性檢查。依據測試路線場景布置，部分場景可組合進行測試；測試過程中，不同的測試場景需進行組合測試，來評估測試車輛自動駕駛綜合能力。如測試主體提出特殊天氣（如雨、雪、霧、霾和夜間等自然條件）測試要求，第三方檢測機構可根據要求設置相應的場景環(huán)境，并安每個測試場景按照測試方法規(guī)定只進行一輪測試，測試車輛未滿足任一7.1.1測試駕駛員應符合以下要求：——測試駕駛員應充分了解智能網聯(lián)汽車自動駕駛技術、自動駕駛測——測試駕駛員應進行每年不少于兩次的定期培訓和不少于一次的考7.1.2測試安全員應符合以下要求：7.2.1測試駕駛員嚴禁將測試車輛交由非合規(guī)駕駛員駕駛，且應禁止與并在自動駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障或發(fā)出警告提醒時，立即接管并操控測試車輛。如出現(xiàn)無法接管車輛并執(zhí)行人工駕駛情況，測試駕駛員應立即啟動7.2.4測試駕駛員不得疲勞駕駛，單次自動駕駛時間達到2小時，測試7.2.5當測試車輛處于人工駕駛狀態(tài)時，測試駕駛員應嚴格遵守交通法7.2.6測試過程中安全員應遵守：——全程保持專注，禁止實施吸煙、使用通訊設備等分心行為；——持續(xù)監(jiān)控車輛狀態(tài)顯示裝置及警示信息；—