2025年第二屆山東省職業(yè)技能大賽(工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維賽項(xiàng))備考試題庫及答案一、選擇題1.工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指（）A.機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的偏差B.機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同一位置的精度C.機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的定位精度D.機(jī)器人的絕對定位精度答案：B解析：重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同一位置的精度，反映了機(jī)器人在多次執(zhí)行相同任務(wù)時(shí)的穩(wěn)定性和一致性。選項(xiàng)A描述的是定位精度的偏差概念；選項(xiàng)C整個(gè)工作空間內(nèi)的定位精度表述不準(zhǔn)確；選項(xiàng)D絕對定位精度與重復(fù)定位精度是不同的概念。2.工業(yè)機(jī)器人常用的減速器有（）A.圓柱齒輪減速器B.行星齒輪減速器C.RV減速器和諧波減速器D.蝸輪蝸桿減速器答案：C解析：在工業(yè)機(jī)器人中，RV減速器和諧波減速器是常用的減速器類型。RV減速器具有高剛性、高精度、大扭矩等特點(diǎn)，常用于機(jī)器人的基座、大臂等部位；諧波減速器具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比大等優(yōu)點(diǎn)，常用于機(jī)器人的小臂、手腕等部位。圓柱齒輪減速器、行星齒輪減速器和蝸輪蝸桿減速器在工業(yè)機(jī)器人中使用相對較少。3.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系中，（）坐標(biāo)系是固定在機(jī)器人基座上的坐標(biāo)系。A.世界B.基C.工具D.工件答案：B解析：基坐標(biāo)系是固定在機(jī)器人基座上的坐標(biāo)系，是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)參考坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系是一個(gè)更大范圍的全局參考坐標(biāo)系；工具坐標(biāo)系是相對于機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系；工件坐標(biāo)系是相對于工件的坐標(biāo)系。4.工業(yè)機(jī)器人示教編程時(shí)，通常使用的示教器是（）A.手持式示教器B.臺式示教器C.懸掛式示教器D.嵌入式示教器答案：A解析：在工業(yè)機(jī)器人示教編程中，手持式示教器是最常用的。它方便操作人員手持操作，能夠靈活地對機(jī)器人進(jìn)行示教編程、參數(shù)設(shè)置等操作。臺式示教器不便于移動(dòng)操作；懸掛式示教器使用場景相對較少；嵌入式示教器不是常見的示教編程方式。5.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方式主要有（）A.點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制B.速度控制和加速度控制C.力控制和力矩控制D.位置控制和姿態(tài)控制答案：A解析：工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方式主要分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。點(diǎn)位控制是指機(jī)器人從一個(gè)位置點(diǎn)快速移動(dòng)到另一個(gè)位置點(diǎn)，不考慮中間的運(yùn)動(dòng)軌跡；連續(xù)軌跡控制則要求機(jī)器人按照預(yù)定的軌跡精確運(yùn)動(dòng)。速度控制、加速度控制、力控制、力矩控制、位置控制和姿態(tài)控制等是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的具體控制參數(shù)和方法，而不是主要的運(yùn)動(dòng)控制方式。二、填空題6.工業(yè)機(jī)器人的主要組成部分包括機(jī)械系統(tǒng)、____、控制系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)。答案：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7.工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力是指機(jī)器人在規(guī)定的工作空間和____條件下，所能承載的最大負(fù)載重量。答案：運(yùn)動(dòng)速度8.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)主要研究機(jī)器人的____和速度關(guān)系。答案：位置9.工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)主要研究機(jī)器人的____和力的關(guān)系。答案：運(yùn)動(dòng)10.工業(yè)機(jī)器人的編程方法主要有示教編程和____編程。答案：離線三、判斷題11.工業(yè)機(jī)器人的自由度越多，其運(yùn)動(dòng)靈活性就越高。（）答案：√解析：自由度是指機(jī)器人具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目，自由度越多，機(jī)器人能夠在更多的方向和姿態(tài)上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)靈活性也就越高。12.工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度越高，其絕對定位精度也一定越高。（）答案：×解析：重復(fù)定位精度和絕對定位精度是兩個(gè)不同的概念。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同一位置的精度，而絕對定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的偏差。重復(fù)定位精度高并不意味著絕對定位精度高，因?yàn)榻^對定位精度還受到機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)等多種因素的影響。13.工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要包括液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)三種類型。（）答案：√解析：液壓驅(qū)動(dòng)具有大扭矩、高精度等優(yōu)點(diǎn)；氣壓驅(qū)動(dòng)具有成本低、響應(yīng)快等特點(diǎn)；電動(dòng)驅(qū)動(dòng)具有控制精度高、易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化等優(yōu)勢，這三種是工業(yè)機(jī)器人常見的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)類型。14.工業(yè)機(jī)器人的示教編程只能在機(jī)器人的示教模式下進(jìn)行。（）答案：√解析：示教編程是操作人員通過示教器手動(dòng)操作機(jī)器人，記錄機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)等信息，這個(gè)過程必須在機(jī)器人的示教模式下進(jìn)行，以確保安全和準(zhǔn)確記錄示教信息。15.工業(yè)機(jī)器人的離線編程可以在不占用機(jī)器人工作時(shí)間的情況下進(jìn)行編程。（）答案：√解析：離線編程是利用計(jì)算機(jī)軟件在虛擬環(huán)境中對機(jī)器人進(jìn)行編程，不需要機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行，因此可以在不占用機(jī)器人工作時(shí)間的情況下進(jìn)行編程，提高了生產(chǎn)效率。四、簡答題16.簡述工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維的主要內(nèi)容。(1).日常維護(hù)保養(yǎng)，包括清潔、潤滑、緊固等工作，確保機(jī)器人機(jī)械部件的正常運(yùn)行。(2).電氣系統(tǒng)檢查，檢查電氣線路、控制柜、傳感器等是否正常，確保電氣系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(3).故障診斷與排除，當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)，能夠快速準(zhǔn)確地診斷故障原因，并采取相應(yīng)的措施進(jìn)行排除。(4).程序管理與優(yōu)化，對機(jī)器人的運(yùn)行程序進(jìn)行管理和優(yōu)化，提高機(jī)器人的工作效率和質(zhì)量。(5).安全系統(tǒng)檢查，定期檢查機(jī)器人的安全防護(hù)裝置，確保操作人員的安全。(6).性能檢測與調(diào)整，定期對機(jī)器人的性能進(jìn)行檢測和調(diào)整，保證機(jī)器人的各項(xiàng)性能指標(biāo)符合要求。17.工業(yè)機(jī)器人常用的傳感器有哪些，各有什么作用？(1).視覺傳感器：用于識別工件的位置、形狀、尺寸等信息，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的視覺引導(dǎo)和定位，提高機(jī)器人的操作精度和靈活性。(2).力傳感器：檢測機(jī)器人與外界環(huán)境之間的力和力矩，實(shí)現(xiàn)力反饋控制，使機(jī)器人能夠進(jìn)行柔順操作，避免對工件和設(shè)備造成損壞。(3).接近傳感器：檢測機(jī)器人與物體之間的距離，用于防止機(jī)器人與周圍物體發(fā)生碰撞，保證機(jī)器人的安全運(yùn)行。(4).編碼器：用于測量機(jī)器人關(guān)節(jié)的角度和位置，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供反饋信息，確保機(jī)器人的精確運(yùn)動(dòng)。(5).溫度傳感器：監(jiān)測機(jī)器人關(guān)鍵部件的溫度，防止因溫度過高導(dǎo)致部件損壞，保證機(jī)器人的可靠性和穩(wěn)定性。18.簡述工業(yè)機(jī)器人示教編程的步驟。(1).開啟示教模式：將機(jī)器人切換到示教模式，確保操作人員可以安全地對機(jī)器人進(jìn)行操作。(2).選擇示教點(diǎn)：根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)，確定需要示教的位置點(diǎn)，如起始點(diǎn)、中間點(diǎn)和終點(diǎn)等。(3).移動(dòng)機(jī)器人：使用示教器上的操作按鈕，手動(dòng)控制機(jī)器人移動(dòng)到示教點(diǎn)的位置。(4).記錄示教點(diǎn)：在機(jī)器人到達(dá)示教點(diǎn)后，按下示教器上的記錄按鈕，將當(dāng)前位置信息記錄到機(jī)器人的程序中。(5).設(shè)置運(yùn)動(dòng)參數(shù)：根據(jù)工作要求，設(shè)置機(jī)器人在各個(gè)示教點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)速度、加速度、運(yùn)動(dòng)方式等參數(shù)。(6).編寫程序邏輯：根據(jù)工作流程，編寫機(jī)器人的程序邏輯，如循環(huán)、分支等語句，使機(jī)器人能夠按照預(yù)定的順序完成工作任務(wù)。(7).程序調(diào)試與優(yōu)化：編寫完程序后，對程序進(jìn)行調(diào)試，檢查機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是否符合要求，如有必要，對程序進(jìn)行優(yōu)化。19.工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)碰撞故障時(shí)，應(yīng)如何處理？(1).立即停止機(jī)器人運(yùn)行：按下緊急停止按鈕，使機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，避免碰撞事故進(jìn)一步擴(kuò)大。(2).檢查碰撞情況：仔細(xì)檢查機(jī)器人和周圍設(shè)備、工件的損壞情況，評估碰撞的嚴(yán)重程度。(3).分析碰撞原因：檢查機(jī)器人的運(yùn)行程序、示教點(diǎn)位置、傳感器等是否正常，找出導(dǎo)致碰撞的原因。(4).修復(fù)損壞部件：如果機(jī)器人或周圍設(shè)備、工件有損壞，及時(shí)進(jìn)行修復(fù)或更換。(5).重新校準(zhǔn)機(jī)器人：在修復(fù)損壞部件后，對機(jī)器人進(jìn)行重新校準(zhǔn)，確保機(jī)器人的位置和姿態(tài)精度。(6).測試運(yùn)行：在完成修復(fù)和校準(zhǔn)后，對機(jī)器人進(jìn)行測試運(yùn)行，檢查機(jī)器人是否能夠正常工作。20.簡述工業(yè)機(jī)器人離線編程的優(yōu)點(diǎn)。(1).不占用機(jī)器人工作時(shí)間：可以在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行編程，不需要機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行，不影響機(jī)器人的正常生產(chǎn)。(2).提高編程效率：離線編程軟件具有豐富的功能和直觀的界面，能夠快速準(zhǔn)確地編寫機(jī)器人程序，提高編程效率。(3).可進(jìn)行虛擬仿真：在編程過程中，可以對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行虛擬仿真，提前發(fā)現(xiàn)程序中的問題并進(jìn)行修改，減少現(xiàn)場調(diào)試時(shí)間。(4).便于程序管理和優(yōu)化：離線編程生成的程序可以進(jìn)行存儲、管理和修改，方便對程序進(jìn)行優(yōu)化和升級。(5).降低安全風(fēng)險(xiǎn)：離線編程避免了操作人員在機(jī)器人工作空間內(nèi)進(jìn)行示教編程，降低了操作人員的安全風(fēng)險(xiǎn)。五、論述題21.論述工業(yè)機(jī)器人在智能制造中的作用和發(fā)展趨勢。(1).工業(yè)機(jī)器人在智能制造中的作用：(1).提高生產(chǎn)效率：工業(yè)機(jī)器人可以24小時(shí)不間斷工作，其運(yùn)動(dòng)速度和重復(fù)定位精度高，能夠快速準(zhǔn)確地完成各種生產(chǎn)任務(wù)，大大提高了生產(chǎn)效率。(2).保證產(chǎn)品質(zhì)量：機(jī)器人的操作精度高，能夠嚴(yán)格按照程序要求進(jìn)行生產(chǎn)，減少了人為因素對產(chǎn)品質(zhì)量的影響，保證了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和一致性。(3).降低生產(chǎn)成本：雖然工業(yè)機(jī)器人的初始投資較大，但從長期來看，它可以減少人工成本、提高生產(chǎn)效率、降低廢品率，從而降低生產(chǎn)成本。(4).改善工作環(huán)境：工業(yè)機(jī)器人可以在惡劣、危險(xiǎn)的環(huán)境中工作，如高溫、高壓、有毒有害等環(huán)境，代替人工完成一些危險(xiǎn)和繁重的工作任務(wù)，改善了工人的工作環(huán)境，保障了工人的身體健康。(5).實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)：工業(yè)機(jī)器人具有很強(qiáng)的通用性和靈活性，可以通過更換末端執(zhí)行器和修改程序，快速適應(yīng)不同產(chǎn)品的生產(chǎn)需求，實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)。(2).工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢：(1).智能化：未來的工業(yè)機(jī)器人將具備更強(qiáng)的智能，如視覺識別、語音交互、自主決策等能力，能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜多變的生產(chǎn)環(huán)境。(2).協(xié)作化：協(xié)作機(jī)器人將成為工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要發(fā)展方向，它可以與人類在同一工作空間內(nèi)協(xié)同工作，