[11]，能夠構(gòu)建清晰的立體模型。=2\*GB3②影像上不能有大面積的反光污點(diǎn)等缺陷。=3\*GB3③保證在曝光時(shí)刻由飛機(jī)的地面速度引起的圖像點(diǎn)的位移一般不大于1像素=4\*GB3④拼接的影像應(yīng)無明顯的模糊，重影和錯(cuò)位。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析質(zhì)量檢查表4-SEQ表4-\*ARABIC1質(zhì)量檢查影像每張影像特征點(diǎn)數(shù)量中位數(shù)為73518個(gè)數(shù)據(jù)集253張影像中252張已校準(zhǔn)（99%），所有影像已啟動(dòng)相機(jī)優(yōu)化初始和優(yōu)化的內(nèi)部像機(jī)參數(shù)之間的相對差異為2.56%匹配每個(gè)校準(zhǔn)圖像中的匹配的特征點(diǎn)中位數(shù)為33656.8個(gè)地理參照無3DGCP本次實(shí)驗(yàn)特征點(diǎn)圖像超過了1/4，且每張影像特征點(diǎn)超過了10000個(gè)；所有或者幾乎所有的影像校準(zhǔn)在一個(gè)區(qū)塊之中；初始和優(yōu)化焦距之間差異百分比小于5%，符合要求。上REF_Ref40991903\h圖4-2中，藍(lán)點(diǎn)表示影像初始位置，綠點(diǎn)表示計(jì)算位置。如果出現(xiàn)橢圓表示影像偏移非常高，圖像地理定位存在嚴(yán)重問題。應(yīng)確保使用正確的相機(jī)參數(shù)模板，如果參數(shù)沒錯(cuò)，可以通過增加重疊率和圖像質(zhì)量、刪除模糊影像、加入地面控制點(diǎn)來改善。絕對相機(jī)位置和方向的不確定度表4-SEQ表4-\*ARABIC2絕對相機(jī)位置和方向的不確定度X（m）Y（m）Z（m）俯仰角翻滾角航偏角不確定度平均值0.0050.0050.0050.0030.0020.002不確定度標(biāo)準(zhǔn)差0.0060.0050.0060.0030.0030.002重疊率是決定整體質(zhì)量的重要參數(shù)。上REF_Ref41059477\h圖4-3中綠色的地方表示每個(gè)像素有超過5個(gè)影像的重疊，紅色和黃色表示該區(qū)域重疊度較低，生成的成果質(zhì)量可能較差。光束法區(qū)域網(wǎng)平差細(xì)節(jié)表4-SEQ表4-\*ARABIC3光束法區(qū)域網(wǎng)平差細(xì)節(jié)光束法區(qū)域網(wǎng)平差的2D特征點(diǎn)觀測數(shù)8007880光束法區(qū)域網(wǎng)平差的3D點(diǎn)數(shù)量2763252平均重投影誤差（像素）0.139光束法區(qū)域網(wǎng)平差的2D特征點(diǎn)觀測數(shù)是指用于AAT/BBA的所有圖像上的自動(dòng)連接點(diǎn)數(shù)，對應(yīng)的是至少兩張影像上可以匹配出來的特征點(diǎn)數(shù)量。光束法區(qū)域網(wǎng)平差的3D點(diǎn)數(shù)量是通過2D特征點(diǎn)基礎(chǔ)上生成的。在每個(gè)圖像上，檢測到的2D特征點(diǎn)都有特定位置。當(dāng)計(jì)算出的3D投射回影像時(shí)，3D點(diǎn)在影像上就具有了重新投影的位置，初始位置和投射回的位置的距離就是重投影誤差。內(nèi)部相機(jī)參數(shù)表4-SEQ表4-\*ARABIC4內(nèi)部相機(jī)參數(shù)焦距像主點(diǎn)坐標(biāo)X像主點(diǎn)坐標(biāo)YR1R2R3T1T2初始值3752.2298.8002736.0006.4171824.0004.2780.0000.0000.0000.0000.000優(yōu)化值3655.8528.5742754.4606.4601860.7394.364-0.2660.109-0.032-0.000-0.000標(biāo)準(zhǔn)差1.0170.0020.0440.0000.0390.0000.0000.0000.0000.0000.000相機(jī)內(nèi)部參數(shù)之間的相關(guān)性由光束法平差決定。白色表示參數(shù)之間的完全相關(guān)性，即一個(gè)參數(shù)的改變完全可以由另一個(gè)參數(shù)補(bǔ)償。黑色表示參數(shù)完全獨(dú)立，不受其它參數(shù)影響。上REF_Ref41060143\h圖4-5顯示的是計(jì)算后的影像位置，每個(gè)圖像都與有匹配關(guān)系的影像連接起來了。連接線明暗程度表示的是圖像匹配的2D特征點(diǎn)數(shù)量的多少，在連接點(diǎn)數(shù)量越少的情況越明亮，反之連接越多，區(qū)域越暗。在連接點(diǎn)數(shù)量較少情況下需要手動(dòng)連接點(diǎn)或更多影像。相對相機(jī)位置和方向不確定度表4-SEQ表4-\*ARABIC5相對相機(jī)位置不確定度X（m）Y（m）Z（m）俯仰角（°）翻滾角（°）航偏角（°）不確定度平均值0.0100.0120.0300.0120.0080.003不確定度標(biāo)準(zhǔn)差0.0040.0040.0150.0060.0050.002各方向的平均不確定度應(yīng)該小于0.1°。如果標(biāo)準(zhǔn)差值過大則表示項(xiàng)目的某些區(qū)域沒有得到很好的校準(zhǔn)。表4-SEQ表4-\*ARABIC6方向誤差最小誤差最大誤差X方向地理位置誤差百分比Y方向地理位置誤差百分比Z方向地理位置誤差百分比-0.050.000.001.33-0.05-0.040.000.000.44-0.04-0.030.000.000.44-0.03-0.020.440.001.33-0.02-0，010.890.4419.56-0.010.0047.5648.4433.330.000.0151.1151.1130.220.010.020.000.006.670.020.030.000.001.780.030.040.000.001.780.040.050.000.000.440.05-0.000.002.67平均誤差[m]0.0000050.000010-0.000092標(biāo)準(zhǔn)差[m]0.0030120.0018040.018210均方根誤差[m]0.0030120.0018040.018210初始影像和計(jì)算圖像之間的差異叫做地理位置誤差，最小誤差和最大誤差表示在-1.5倍到1.5倍所有影像最大精度之間的地理位置誤差。表4-SEQ表4-\*ARABIC8相對地理定位方差地理定位方向方差均方根誤差[°]俯仰角0.625翻滾角0.800航偏角3.579上REF_Ref40958653\h表4-8初始影像方向角和計(jì)算影像方向角導(dǎo)致的地理位置均方根誤差。

總結(jié)與展望總結(jié)無人機(jī)航測是近年來飛速發(fā)展的一門新型測繪技術(shù)，是新時(shí)代科技發(fā)展與測繪技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。與傳統(tǒng)的數(shù)字化測圖相比，具有快速高效，操作簡單，成本低，周期短等特點(diǎn)。本文以無人機(jī)航測在帶狀地形圖中的具體應(yīng)用為例來展開闡述：通過查閱資料了解了無人機(jī)是如何一步步發(fā)展起來的，以及目前廣泛應(yīng)用的各類領(lǐng)域，對無人機(jī)航測有了一定的認(rèn)識(shí)和理解。分析了無人機(jī)航測作業(yè)的優(yōu)勢，對無人機(jī)的組成以及一系列處理流程也有了一定的了解。在了解了航測相關(guān)技術(shù)理論之后進(jìn)行內(nèi)外業(yè)的詳細(xì)實(shí)踐操作。對內(nèi)業(yè)涉及到的理論進(jìn)行對比研究。航測相關(guān)的質(zhì)量檢查，和實(shí)驗(yàn)處理后的數(shù)據(jù)分析。展望在地形圖測繪方面，無人機(jī)航測技術(shù)因其作業(yè)成本低，可以高效準(zhǔn)確獲取需要的高分辨率數(shù)字正射影像而被廣泛使用，應(yīng)用前景廣闊。但是還需要進(jìn)行更深層次的研究，本文對以下方面進(jìn)行展望：（1）無人機(jī)攝取影像的好壞直接影響所生成地形圖的精度，希望未來隨著技術(shù)的發(fā)展，可以有更高的精度。（2）目前數(shù)據(jù)處理軟件對硬件的要求較高，普通配置下的計(jì)算機(jī)并不能高效的處理影像，希望未來隨著5G網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展可以出現(xiàn)更智能化的軟件，方便我們的生活。

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