機體安裝一、安裝機翼在裝配機翼的部件時要調整到正確位置，然后檢查對接孔的同軸度要求，并檢查合面之間的間隙、連接孔的孔徑。一切符合條件后開始組裝。大部分無人機的翼展都較大，不便運輸，故大部分飛機都將機翼分開成左右兩部，分開組裝在機身上，組成整個飛機。機翼是飛機的主要氣動結構，如安裝不當可能會讓飛機性能降低，飛機動力不足或者直接造成飛機炸毀。飛機機翼與機身以連接桿相連接，它不但起到連接兩邊機翼的功能，又起到加強機翼和機身的穩(wěn)定，機翼載荷承受彎矩較大的部位在翼根處。一、安裝機翼將機翼安裝在機身上，將木條插入事先打好的孔上然后再將機翼上預留的合頁孔與木條對接、確認固定后、再用泡沫膠粘貼好。等待固定，如圖所示。拆卸不要利用暴力，副翼上有一合扣，需要拆卸時摁住箭頭所指方向即可拆卸機翼。將機翼上預留的合頁孔與木條對接機體安裝一、安裝機翼將機身與機翼上的舵機線連接上。

連接舵機線機體安裝一、安裝機翼將機身與機翼上的舵機線連接上。拼接機翼機體安裝二、安裝起落架機身下事先留有一個凹槽、用來卡住起落架、在用膠水固定住、尾翼處有一處放置尾翼輪，將尾翼輪固定住。機體安裝二、安裝起落架安裝機頭起落架。機體安裝三、安裝尾翼機體安裝尾翼部件三、安裝尾翼檢查尾翼的安裝角度。粘結尾翼之前，先將尾翼插進到機身槽口，仔細檢查尾翼的安裝角度是否準確，從俯視的角度檢查水平尾翼是否左右對稱，從后視的角度檢查垂直尾翼是否垂直于機身和水平尾翼。

檢查尾翼的安裝角度機體安裝PIX飛控系統(tǒng)安裝一、接收機安裝先用泡沫塑料包好，放在舵機前面不受壓、不受擠的地方。然后固定在機身上。天線是接收機最重要的地方，如果天線破損接收機會失效，所以必須保證接收機天線不受損壞。可以在引出處十厘米的地方綁上一段橡筋條，橡筋條的另一端固定在機身上。PIX飛控系統(tǒng)安裝一、接收機安裝天線的其余部分放在機身內或機身外都可以，不能打圈，盡量拉直。接收機接線PIX飛控系統(tǒng)安裝二、飛控安裝接線將PIX飛控與飛機內的控制通道連接按照1——副翼、2—升降、3—電調、4—方向。接收機連接在SBUS模式通道上。蜂鳴器連接在SWITCH通道上。飛控與接收機之間的連接PIX飛控系統(tǒng)安裝三、

GPS安裝把GPS接到GPS通道。將電源模塊接到POWER上。飛控與GPS之間的連接PIX飛控系統(tǒng)安裝四、安裝機頭將裝好的飛控放入機頭中，然后將機頭合上。合上機頭1.連接飛控進入APM官網下載MISSIONPLANN軟件打開連接飛控。

連接飛控PIX飛控系統(tǒng)調試1.連接飛控右上角選擇型號。選擇型號PIX飛控系統(tǒng)調試2.校準加速度計我們在校準加速度計前應該用水平儀檢測桌面或地面是否水平，檢測水平后再開始校準。然后點擊必要硬件再選擇加速度計校準，加速度計校準步驟如下：（1）飛控水平放置。這個步驟我們需要將飛控水平放置在桌面上，所示，然后點擊完成即可。

PIX飛控系統(tǒng)調試2.校準加速度計（2）飛控左側朝下。這時需要將飛控箭頭所指方向的左側為底放置在桌面上，飛控要以左側為軸垂直放置于桌面，最后點擊完成即可。

PIX飛控系統(tǒng)調試2.校準加速度計（3）飛控右側朝下。這個步驟于上一個步驟相反，此時要將飛控的右側為底垂直放置于桌面，隨后點擊完成，這一步驟就完成了。

PIX飛控系統(tǒng)調試2.校準加速度計（4）飛控頭朝下。將飛控箭頭所指的方向朝下，垂直放置于桌面，然后點擊完成即可。

PIX飛控系統(tǒng)調試2.校準加速度計（5）飛控頭朝上。將箭頭所指方向指向天空，飛控底部垂直放置于桌面，最后點擊完成即可。

PIX飛控系統(tǒng)調試2.校準加速度計（6）飛控正面朝下。將飛控正面朝下水平放置于桌面，最后點擊完成即可。

PIX飛控系統(tǒng)調試3.外置羅盤的校準

先讓飛控連接地面站，點擊初始設置選擇指南針進行磁羅盤校準。點擊外置羅盤校準,選擇好后點擊現(xiàn)場校準。點擊后會彈出一個彈窗，我們不勾選窗口中的使用自動確認，自動確認是在所有白點都消失后自動確認完成校準，這樣校準出來的精度沒有手動校準的精度高，因此在這時我們無須選擇自動確認。在校準過程中，GPS,USB接口、飛控、不能掉落。GPS的箭頭要與飛控箭頭保持一致，否則會使校準半途而廢。我們校準磁羅盤時使用的方法為畫8字弧法，該方法的具體操作方式為繞著GPS的每個軸依次旋轉360度。PIX飛控系統(tǒng)調試3.外置羅盤的校準

務必要注意，在畫8字弧時一定不能讓USB線掉落。當用8字弧法將所有白點都消除后校準基本完成了，然后點擊DONE鍵彈出校準成功的窗口即完成校準。

PIX飛控系統(tǒng)調試4.遙控器的相關設置及校準

遙控器在調試前需要先設置一些內容。這里我們使用的是樂迪AT9S遙控器。首先是對碼，不打開遙控器，先給飛控通電，接收機紅燈常亮、長按接收機旁邊的小按鈕，直至紅燈閃爍，打開遙控等待一小會，紅燈長亮就對碼成功了。打開遙控器雙擊mode鍵打到基礎設置界面。點擊機型選擇，將機型換成固定翼無人機。然后返回，點開舵機相位，將油門正相換成反向。換好后回到基礎菜單界面，單擊mode鍵進入高級菜單。用旋鈕選擇到升降副翼點進去，打開升降副翼混控。再找一個三段式開關設置飛行模式——這里我們選擇通道C。先點開輔助通道，將第五通道設置為SwC，到時候我們就可以用撥桿C來調飛行模式了。這樣，遙控器的設置基本上就完成了。

PIX飛控系統(tǒng)調試4.遙控器的相關設置及校準

遙控器設置完成后開始在地面站上調試。在調參軟件（MP）里點擊必要硬件中的遙控器校準，打到校準界面。把遙控器打開，確保遙控器已經與接收機對上碼。點擊校準遙控即可開始遙控器的校準如圖3-12。校準過程中需要先將油門、副翼、升降、方向以及設置的各種通道的行程打到最低再打到最高，循環(huán)幾次以免出現(xiàn)較大誤差。點擊校準完成，會彈出一個數(shù)據(jù)窗口確認所有數(shù)據(jù)都無誤后點擊確認保存即可，這樣遙控器的校準就完成了。

PIX飛控系統(tǒng)調試4.遙控器的相關設置及校準

PIX飛控系統(tǒng)調試5.電調校準

Pixhawk電調校準相對比較簡單，可分為以下幾個步驟。（1）首先打開遙控器，不給飛控供電，再將油門推到最大。（2）然后給飛控通電此時電調會捕捉到油門的最大行程量。（3）保持遙控不變，隨即拔掉電池將飛控斷電，然后再次給飛控通電，緊接著按下安全開關，直至安全開關穩(wěn)定點亮，至此電調的校準就完成了。

PIX飛控系統(tǒng)調試5.電調校準

PIX飛控系統(tǒng)調試6.飛行模式的設置

這里我們設置三個模式，需要用到一個三段式的通道開關，這個通道選擇我們剛才設置的通道五——即C通道開關。首先點擊飛行模式，進入到飛行模式設置。撥動遙控器上的C通道，該通道0檔位對應飛行模式1,1檔位對應飛行模式4,2檔位對應飛行模式6.這里我們把飛行模式1設置為Manual（手動模式），飛行模式4設置為Stabilize，再將飛行模式6設置為Autotune（自動調參）。其實這里我們也可以設置更多的模式，但這三種模式最為重要，所以我們只需設置這三種模式即可。

PIX飛控系統(tǒng)調試6.飛行模式的設置

PIX飛控系統(tǒng)調試7.失控保護設置這里要做雙保險，一個是地面站中設置失控保護，把飛行模式打到RTL，然后故障保護PWM設置為比最低油門信號低50，勾選“油門故障保護”，然后遙控器打到其他模式，關控，看地面站或OSD的飛行模式有沒改變，關控后飛機會先進入CirCle盤旋模式幾秒，然后再自動返航，第二道保險，我用的是接收機自帶的失控保護功能，也是一樣，遙控器開機打到RTL模式，油門桿撥到40%，切糕發(fā)射、接收通電，長按切糕接收機幾秒至綠燈慢閃4次，設置完成。如果斷開發(fā)射機電源，飛控會直接進入RTL模式，不盤旋，而且返航時自動油門不會低于設置的40%油門。RTL返航高度設置，全參表

ALT_HOLD_RTL

默認返航高度是100米。

PIX飛控系統(tǒng)調試7.失控保護設置

PIX飛控系統(tǒng)調試動力系統(tǒng)安裝一、安裝電機機身上有一個孔是特意留來安裝電機的。電機安裝孔動力系統(tǒng)安裝一、安裝電機我們將電機放進孔中注意軸放在孔外否則會螺旋槳安裝不上去，再把螺絲擰上就可以將電機安裝完畢。安裝好的電機動力系統(tǒng)安裝一、安裝電調將電機連線、機翼舵機線與機尾舵機線、和電源線連接至電調。安裝好的電調

動力系統(tǒng)安裝一、安裝螺旋槳機頭后裝有電機，將電機固件裝在電機頭上之后放入固定件后再放上墊片、最后擰上螺旋槳。將螺旋槳安裝在電機上舵機安裝一個舵機的組件，包括控制電路、電機、一組齒輪以及舵機外殼。另外還有三根連接到外部的線，一根為電源線，一根為地線，另外一根白色線為信號線。在接線時，一定要注意白線（信號線）朝上，否則舵機將無法工作，甚至導致舵機燒毀。接插舵機和插拔舵機時必須拉拽舵機線上的的塑料插頭，以免損壞導線。舵機線不能拉拽過緊，不然舵機有可能會造成震動脫離。二、舵機安裝預留舵機口、裝上舵機、用熱熔膠槍使舵機固定、待膠干即可。舵機安裝舵機安裝二、舵機安裝將舵角連接在舵機處、