智能車輛無人駕駛操作技術(shù)手冊(cè)一、智能車輛無人駕駛操作技術(shù)手冊(cè)概述

智能車輛無人駕駛操作技術(shù)手冊(cè)旨在為操作人員提供系統(tǒng)、規(guī)范的無人駕駛操作指導(dǎo)，確保車輛在特定環(huán)境下的安全、高效運(yùn)行。本手冊(cè)涵蓋無人駕駛系統(tǒng)的基本原理、操作流程、應(yīng)急處理等內(nèi)容，適用于具備基本車輛操作知識(shí)的人員。

二、無人駕駛系統(tǒng)基本原理

（一）系統(tǒng)組成

1.硬件系統(tǒng)：包括傳感器（激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等）、控制器、執(zhí)行器（轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、油門）等。

2.軟件系統(tǒng)：包括環(huán)境感知模塊、路徑規(guī)劃模塊、決策控制模塊等。

（二）工作流程

1.環(huán)境感知：通過傳感器收集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，識(shí)別障礙物、車道線、交通信號(hào)等。

2.路徑規(guī)劃：基于感知數(shù)據(jù)，系統(tǒng)自動(dòng)規(guī)劃最優(yōu)行駛路徑。

3.決策控制：根據(jù)路徑規(guī)劃，系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)等操作。

三、無人駕駛操作流程

（一）啟動(dòng)與啟動(dòng)前檢查

1.檢查車輛外觀及周圍環(huán)境，確保無異常。

2.檢查傳感器是否清潔，避免遮擋。

3.啟動(dòng)車輛，進(jìn)入無人駕駛模式（如“自動(dòng)駕駛”按鍵）。

（二）運(yùn)行中操作

1.選擇駕駛模式：根據(jù)路況選擇“高速公路模式”“城市模式”等。

2.監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)：保持對(duì)系統(tǒng)提示的注意力，如“系統(tǒng)超負(fù)荷”等警示。

3.特殊情況應(yīng)對(duì)：如遇系統(tǒng)提示“切換至人工駕駛”，需立即接管車輛。

（三）停止與關(guān)閉

1.提前減速：在安全情況下，逐步降低車速。

2.手動(dòng)接管：確認(rèn)安全后，切換至人工駕駛模式。

3.關(guān)閉系統(tǒng)：按下“關(guān)閉自動(dòng)駕駛”鍵，退出無人駕駛模式。

四、應(yīng)急處理

（一）系統(tǒng)故障

1.立即切換至人工駕駛：如系統(tǒng)提示“自動(dòng)駕駛不可用”，需立即接管。

2.報(bào)告故障：通過車載系統(tǒng)或外部聯(lián)系方式報(bào)告故障信息。

3.安全停車：在確保安全的前提下，將車輛停靠至應(yīng)急車道。

（二）外部干擾

1.避免強(qiáng)光直射：如遇強(qiáng)光照射，系統(tǒng)可能誤判，需降低車速。

2.警惕信號(hào)干擾：遠(yuǎn)離大型金屬物體或強(qiáng)電磁干擾源。

3.手動(dòng)干預(yù)：如遇系統(tǒng)反應(yīng)遲緩，需立即接管車輛。

五、維護(hù)與保養(yǎng)

（一）定期檢查

1.傳感器清潔：定期清理攝像頭、激光雷達(dá)等傳感器表面，避免污漬影響識(shí)別。

2.軟件更新：保持系統(tǒng)軟件為最新版本，以修復(fù)已知問題。

（二）故障排除

1.識(shí)別常見問題：如“無法識(shí)別車道線”，可能因傳感器臟污導(dǎo)致。

2.備用方案：如遇無法修復(fù)的故障，使用備用人工駕駛模式。

3.專業(yè)維修：聯(lián)系授權(quán)維修點(diǎn)進(jìn)行系統(tǒng)檢查與維護(hù)。

六、安全注意事項(xiàng)

（一）適用范圍

1.僅在支持無人駕駛的指定路段運(yùn)行。

2.避免在惡劣天氣（如暴雨、大霧）下使用無人駕駛功能。

（二）責(zé)任聲明

1.無人駕駛不等于完全自動(dòng)化，操作人員需保持隨時(shí)接管能力。

2.遵守交通規(guī)則，避免超速、闖紅燈等違法行為。

（三）培訓(xùn)要求

1.操作人員需完成專業(yè)培訓(xùn)，熟悉系統(tǒng)操作手冊(cè)。

2.定期進(jìn)行模擬測(cè)試，確保應(yīng)急處理能力。

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（一）啟動(dòng)與啟動(dòng)前檢查

1.啟動(dòng)前環(huán)境及車輛狀態(tài)檢查：

(1)外部環(huán)境檢查：

確認(rèn)車輛周圍無異常障礙物，如臨時(shí)停放的車輛、施工設(shè)備等，確保有足夠的操作空間。

檢查行駛路線上的光照條件，避免長(zhǎng)時(shí)間處于極端強(qiáng)光或完全黑暗的環(huán)境下（若系統(tǒng)對(duì)此敏感）。

觀察天氣狀況，避免在雨雪、濃霧等能見度極低或路面濕滑結(jié)冰的天氣條件下啟動(dòng)無人駕駛功能。

(2)車輛本體檢查：

檢查車輛外觀，特別是傳感器（如前視攝像頭、側(cè)視攝像頭、前視/后視毫米波雷達(dá)、側(cè)向毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)）及其鏡頭是否有污漬、水滴、冰霜或物理損傷，確保光學(xué)通路暢通。必要時(shí)使用干凈的軟布輕輕擦拭。

檢查車輪是否完好，胎壓是否在正常范圍內(nèi)（參考車輛用戶手冊(cè)推薦值，通常在2.3-2.5bar范圍，請(qǐng)以具體車輛標(biāo)示為準(zhǔn)）。

確認(rèn)車輛所有燈光（如大燈、轉(zhuǎn)向燈、剎車燈）功能正常。

(3)車內(nèi)系統(tǒng)檢查：

啟動(dòng)車輛，進(jìn)入車輛信息顯示系統(tǒng)（如中控屏幕），檢查車輛電瓶電壓、油量/電量是否滿足運(yùn)行要求（例如，電量不低于30%，油量不低于屏幕提示的最低安全油量）。

檢查車載網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)，確保車輛與必要的外部服務(wù)（如地圖服務(wù)）能夠正常通信（如果該功能是系統(tǒng)運(yùn)行所必需的）。

確認(rèn)駕駛員安全帶已系好，并位于系統(tǒng)識(shí)別的駕駛員座位上。

2.進(jìn)入無人駕駛模式操作：

(1)模式選擇：在車輛已啟動(dòng)并處于P檔（駐車檔）或D檔（驅(qū)動(dòng)檔）且踩住剎車的情況下，通過中控觸摸屏或?qū)Ｓ眯o/按鍵，選擇“無人駕駛模式”（可能顯示為“自動(dòng)輔助駕駛”、“自動(dòng)駕駛”或類似名稱）。根據(jù)系統(tǒng)提示，可能需要選擇具體的駕駛場(chǎng)景模式，如“高速公路模式”或“城市模式”。

(2)系統(tǒng)自檢：選擇模式后，系統(tǒng)將啟動(dòng)自檢程序，檢查傳感器狀態(tài)、軟件版本、網(wǎng)絡(luò)連接等。此過程通常需要幾十秒到一分鐘。屏幕會(huì)顯示自檢進(jìn)度和狀態(tài)信息。若自檢失敗，系統(tǒng)會(huì)提示原因，并禁止進(jìn)入無人駕駛模式。

(3)確認(rèn)啟動(dòng)：自檢通過后，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出提示音（如輕柔的提示音）并伴有視覺確認(rèn)（如屏幕圖標(biāo)變化），表示無人駕駛模式已激活。此時(shí)，系統(tǒng)通常要求駕駛員輕踩油門踏板或踩一下剎車踏板，以確認(rèn)駕駛員對(duì)當(dāng)前環(huán)境的認(rèn)知并激活系統(tǒng)控制權(quán)（這一步是為了防止駕駛員未注意就啟用系統(tǒng)）。

(4)觀察系統(tǒng)接管：在確認(rèn)系統(tǒng)已激活并開始接管車輛控制后，駕駛員應(yīng)將雙手輕放于方向盤上（系統(tǒng)通常有監(jiān)測(cè)手部位置的傳感器），保持對(duì)車輛行駛狀態(tài)的監(jiān)控，并隨時(shí)準(zhǔn)備在系統(tǒng)提示或需要時(shí)接管。

（二）運(yùn)行中操作

1.系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控：

(1)實(shí)時(shí)觀察屏幕信息：時(shí)刻關(guān)注中控屏幕或HUD（抬頭顯示）上顯示的車輛狀態(tài)、系統(tǒng)工作狀態(tài)、環(huán)境感知信息（如識(shí)別到的車輛、行人、車道線、交通信號(hào)燈狀態(tài)等）以及系統(tǒng)建議的路徑。

(2)留意系統(tǒng)提示：注意系統(tǒng)通過語音、視覺或觸覺反饋發(fā)出的各種提示信息，如“前方需要手動(dòng)接管”、“檢測(cè)到不安全行為”、“切換至手動(dòng)模式”等。必須按照系統(tǒng)提示執(zhí)行操作。

(3)保持注意力：即使系統(tǒng)在穩(wěn)定運(yùn)行，駕駛員也必須保持對(duì)周圍環(huán)境的關(guān)注，特別是系統(tǒng)可能無法準(zhǔn)確識(shí)別或處理的復(fù)雜場(chǎng)景（如施工區(qū)域、臨時(shí)變道、異常障礙物等）。

2.駕駛行為配合：

(1)遵循交通規(guī)則：在無人駕駛模式下，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)遵守交通規(guī)則（如限速、紅燈停）。駕駛員應(yīng)確保自身行為也符合所有交通法規(guī)。

(2)合理設(shè)定期望：了解無人駕駛系統(tǒng)的能力邊界，避免期望系統(tǒng)在所有情況下都能完美應(yīng)對(duì)。系統(tǒng)可能無法處理超出其設(shè)計(jì)范圍或訓(xùn)練數(shù)據(jù)的特殊情況。

(3)準(zhǔn)備隨時(shí)接管：駕駛員的手和腳應(yīng)始終處于可隨時(shí)操作方向盤、油門和剎車的狀態(tài)。系統(tǒng)可能因檢測(cè)到駕駛員未準(zhǔn)備就緒（如長(zhǎng)時(shí)間未輕觸方向盤）而退出無人駕駛模式。

3.特殊情況應(yīng)對(duì)（系統(tǒng)提示或外部干擾）：

(1)系統(tǒng)建議切換至手動(dòng)模式：當(dāng)系統(tǒng)因感知到復(fù)雜路況或自身局限性而建議駕駛員接管時(shí)，應(yīng)立即松開油門，平穩(wěn)踩下剎車，將車輛速度降至安全范圍，然后根據(jù)系統(tǒng)指示或?qū)嶋H路況，輕柔地重新接管方向盤和油門/剎車控制。

(2)外部環(huán)境突變：如遇強(qiáng)光閃爍（如對(duì)向車輛遠(yuǎn)光燈突然開啟）、大范圍降雪覆蓋車道線、或前方道路突然出現(xiàn)大量施工人員或設(shè)備等，系統(tǒng)可能暫時(shí)失靈或反應(yīng)遲緩。此時(shí)，駕駛員應(yīng)立即接管，減速并觀察路況，謹(jǐn)慎駕駛通過該區(qū)域。

(3)系統(tǒng)故障或異常：如果系統(tǒng)出現(xiàn)嚴(yán)重故障（如屏幕黑屏、儀表盤顯示嚴(yán)重錯(cuò)誤碼、持續(xù)發(fā)出警報(bào)且無法消除），應(yīng)立即將車輛安全停靠在路邊，打開危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈（雙閃），并采取必要的安全措施（如放置三角警示牌）。切勿嘗試強(qiáng)行繼續(xù)運(yùn)行系統(tǒng)。

（三）停止與關(guān)閉

1.平穩(wěn)過渡至人工駕駛：

(1)提前規(guī)劃：在希望退出無人駕駛模式時(shí)，提前規(guī)劃好安全?？康膮^(qū)域，確保有足夠的空間。

(2)系統(tǒng)提示確認(rèn)：按照系統(tǒng)提示，平穩(wěn)地松開油門踏板，同時(shí)根據(jù)需要輕踩剎車踏板減速。系統(tǒng)可能會(huì)通過視覺或語音提示“即將切換至手動(dòng)模式”。

(3)手動(dòng)接管：在車速降至安全范圍內(nèi)（通常建議低于40公里/小時(shí)，具體參考手冊(cè)）后，駕駛員應(yīng)主動(dòng)、平穩(wěn)地接管方向盤、油門和剎車的控制權(quán)。確保車輛在減速過程中保持穩(wěn)定，無急剎或急轉(zhuǎn)。

2.退出無人駕駛模式操作：

(1)停止模式選擇：通過中控觸摸屏或?qū)Ｓ眯o/按鍵，選擇“退出無人駕駛模式”或“關(guān)閉自動(dòng)輔助駕駛”。屏幕會(huì)顯示確認(rèn)信息。

(2)系統(tǒng)確認(rèn)：系統(tǒng)執(zhí)行退出程序，可能伴隨提示音或屏幕狀態(tài)變化。確認(rèn)無人駕駛功能已完全關(guān)閉。

(3)恢復(fù)常規(guī)駕駛：退出后，車輛將恢復(fù)到常規(guī)的駕駛模式，駕駛員需要按照常規(guī)操作進(jìn)行后續(xù)駕駛。

3.關(guān)閉車輛：

(1)安全停車：將車輛完全?？吭诎踩恢茫o手剎。

(2)關(guān)閉電源：在熄火前，確保所有電子設(shè)備（如導(dǎo)航、娛樂系統(tǒng)）已關(guān)閉，避免電池過度消耗。根據(jù)車輛設(shè)計(jì)，可能需要在熄火后等待一段時(shí)間再拔掉電瓶負(fù)極（如果需要斷電）。

(3)下車檢查：下車后，目視檢查車輛周圍是否有遺留物品，確認(rèn)無安全隱患。

（四）應(yīng)急處理

1.系統(tǒng)嚴(yán)重故障應(yīng)急：

(1)立即接管與減速：一旦系統(tǒng)提示無法繼續(xù)運(yùn)行或出現(xiàn)嚴(yán)重異常（如控制失靈、屏幕凍結(jié)），駕駛員必須立即、果斷地接管車輛控制權(quán)，同時(shí)平穩(wěn)踩下剎車，降低車速。

(2)安全停車：在確保安全（不危及自身及他人安全）的前提下，將車輛駛離行車道，?？吭趹?yīng)急車道或路邊。如果無法安全停車，盡量在相對(duì)安全的位置減速等待。

(3)警示與求助：打開危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈（雙閃），在車后適當(dāng)距離放置三角警示牌。使用手機(jī)聯(lián)系救援服務(wù)或相關(guān)支持部門，說明車輛情況和位置。

(4)斷電處理（如手冊(cè)建議）：在手冊(cè)有明確指示且情況危急時(shí)，可考慮斷開車輛電瓶負(fù)極（需先停車、拉手剎、確保安全）。注意：斷電可能導(dǎo)致車輛部分功能失效，增加后續(xù)救援難度，僅在必要時(shí)使用。

2.外部極端干擾應(yīng)急：

強(qiáng)光/遮擋：若傳感器被異常強(qiáng)光照射或被臨時(shí)物體（如廣告牌掉落）嚴(yán)重遮擋，導(dǎo)致系統(tǒng)誤判或失效，駕駛員應(yīng)立即接管，減速并小心駕駛，盡快駛離干擾區(qū)域。事后檢查傳感器是否受損。

惡劣天氣：在暴雨、大雪、濃霧等天氣下，若系統(tǒng)性能明顯下降或提示無法保證安全運(yùn)行，應(yīng)立即停止使用無人駕駛功能，切換至人工駕駛，并減速慢行。

網(wǎng)絡(luò)中斷：如果系統(tǒng)提示因網(wǎng)絡(luò)連接問題無法獲取必要數(shù)據(jù)（如高精度地圖更新），應(yīng)謹(jǐn)慎駕駛，避免進(jìn)入復(fù)雜路況，并嘗試重新連接網(wǎng)絡(luò)。若問題持續(xù)，準(zhǔn)備切換至人工駕駛。

3.乘客安全安撫：

在啟動(dòng)應(yīng)急處理程序時(shí)，駕駛員應(yīng)注意觀察乘客狀態(tài)，必要時(shí)通過語言安撫，告知正在采取安全措施，避免乘客恐慌。

（五）維護(hù)與保養(yǎng)

1.日常維護(hù)清單（每次使用前或定期）：

[]檢查所有傳感器（攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)）鏡頭是否清潔、無遮擋、無破損。

[]檢查車輪胎壓是否在推薦范圍內(nèi)。

[]檢查車輛燈光是否正常。

[]檢查雨刮器是否工作正常（尤其在使用無人駕駛于雨天時(shí)）。

[]檢查車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)連接是否正常（如果需要）。

2.傳感器深度清潔與檢查：

清潔方法：

(1)停車在安全、光線良好的地方。

(2)使用柔軟的、不起毛的布（如超細(xì)纖維布）輕輕擦拭傳感器鏡頭。

(3)對(duì)于頑固污漬，可使用少量玻璃清潔劑，但需確保清潔劑揮發(fā)后無殘留。

(4)避免使用硬物、化學(xué)溶劑或高壓水槍清潔傳感器。

檢查方法：清潔后，觀察傳感器是否有細(xì)微劃痕或裂紋，如有，應(yīng)聯(lián)系專業(yè)維修人員處理。確保鏡頭安裝牢固，無松動(dòng)。

3.軟件系統(tǒng)維護(hù)：

自動(dòng)更新檢查：定期檢查車輛系統(tǒng)是否開啟自動(dòng)軟件更新功能。確保車輛連接互聯(lián)網(wǎng)，以便在系統(tǒng)提示時(shí)自動(dòng)下載并安裝最新軟件版本（包括操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序更新）。

手動(dòng)更新（如需）：如果需要手動(dòng)更新，按照車輛用戶手冊(cè)或系統(tǒng)提示操作，確保更新過程在車輛電量和電瓶狀態(tài)良好時(shí)進(jìn)行，并在平穩(wěn)停車狀態(tài)下操作。

4.定期專業(yè)保養(yǎng)：

周期：根據(jù)車輛用戶手冊(cè)推薦的保養(yǎng)周期（如每行駛10000公里或每6個(gè)月），進(jìn)行一次包含無人駕駛系統(tǒng)相關(guān)檢查的保養(yǎng)。

檢查項(xiàng)目：

[]傳感器角度與對(duì)準(zhǔn)檢查（確保未因車輛使用或碰撞發(fā)生位移）。

[]傳感器內(nèi)部功能測(cè)試（由專業(yè)設(shè)備檢測(cè)）。

[]控制單元（ECU）狀態(tài)檢查。

[]車輛底盤相關(guān)部件檢查（確保無變形或損傷影響傳感器安裝）。

專業(yè)維修：如發(fā)現(xiàn)傳感器故障、軟件問題或需要調(diào)整部件，必須送至授權(quán)的專業(yè)維修點(diǎn)進(jìn)行處理，切勿自行拆解或改裝。

（六）安全注意事項(xiàng)

1.適用場(chǎng)景限制：

[]僅在系統(tǒng)設(shè)計(jì)支持的、明確標(biāo)示可使用無人駕駛功能的道路上運(yùn)行。避免在未經(jīng)驗(yàn)證的、路況復(fù)雜多變（如未鋪裝路面、嚴(yán)重破損路面）、存在大量施工區(qū)域或臨時(shí)交通管制措施的路段使用。

[]避免在系統(tǒng)無法識(shí)別的交通標(biāo)志、標(biāo)線或信號(hào)燈異常（如信號(hào)燈損壞、顯示不正常）的路口使用無人駕駛功能。

[]避免在極端天氣條件下使用，如暴雨導(dǎo)致路面濕滑、積雪覆蓋車道線、濃霧導(dǎo)致能見度低于50米等。

2.駕駛員責(zé)任與準(zhǔn)備：

[]永遠(yuǎn)保持警惕：無人駕駛系統(tǒng)是輔助工具，而非完全替代駕駛員。駕駛員必須對(duì)車輛狀態(tài)、周圍環(huán)境始終保持關(guān)注，并隨時(shí)準(zhǔn)備接管。

[]熟悉手冊(cè)：操作人員必須完全熟悉本手冊(cè)內(nèi)容，了解系統(tǒng)的能力、局限性及操作流程。

[]專業(yè)培訓(xùn)：必須完成由制造商或授權(quán)機(jī)構(gòu)提供的無人駕駛系統(tǒng)專項(xiàng)操作培訓(xùn)，并通過考核后方可使用。

[]身體狀況：駕駛員在使用無人駕駛功能時(shí)，應(yīng)確保精神狀態(tài)良好，無疲勞、酒駕、藥物影響等可能導(dǎo)致注意力不集中的情況。

[]隨時(shí)可干預(yù)：確保雙手可隨時(shí)輕搭方向盤，雙腳可隨時(shí)踩下油門或剎車，確保能立即接管車輛。

3.系統(tǒng)局限性認(rèn)知：

[]了解系統(tǒng)在特定場(chǎng)景下的局限性，如對(duì)某些特殊材質(zhì)（如高反光廣告牌）、動(dòng)物（如小動(dòng)物突然竄出）、非標(biāo)準(zhǔn)交通參與者（如行人橫穿且無信號(hào)燈引導(dǎo)）的識(shí)別能力可能有限。

[]注意系統(tǒng)可能存在的“舒適區(qū)”限制，即通常在識(shí)別清晰的道路和天氣條件下運(yùn)行效果最佳，超出范圍可能導(dǎo)致系統(tǒng)猶豫、減速甚至退出。

4.兒童與寵物安全：

[]嚴(yán)禁兒童乘坐：原則上，無人駕駛車輛嚴(yán)禁讓兒童乘坐，除非有符合標(biāo)準(zhǔn)的兒童安全座椅，并由成人看護(hù)。系統(tǒng)無法識(shí)別兒童，且兒童可能因好奇心或不適而干擾系統(tǒng)正常工作。

[]寵物管理：駕駛員需確保寵物已安全固定（如使用寵物安全帶或置于封閉的寵物籠內(nèi)），避免寵物在車內(nèi)走動(dòng)干擾系統(tǒng)或影響安全。某些系統(tǒng)可能對(duì)車內(nèi)非標(biāo)準(zhǔn)乘員有識(shí)別和警報(bào)功能。

5.避免干擾系統(tǒng)運(yùn)行：

[]避免在車內(nèi)放置強(qiáng)電磁干擾源（如某些大型電子設(shè)備）。

[]避免遮擋車內(nèi)頂部攝像頭（通常用于監(jiān)測(cè)駕駛員狀態(tài)或環(huán)境）。

[]保持車內(nèi)環(huán)境整潔，避免雜物堆放影響駕駛員觀察或系統(tǒng)傳感器工作。

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一、智能車輛無人駕駛操作技術(shù)手冊(cè)概述

智能車輛無人駕駛操作技術(shù)手冊(cè)旨在為操作人員提供系統(tǒng)、規(guī)范的無人駕駛操作指導(dǎo)，確保車輛在特定環(huán)境下的安全、高效運(yùn)行。本手冊(cè)涵蓋無人駕駛系統(tǒng)的基本原理、操作流程、應(yīng)急處理等內(nèi)容，適用于具備基本車輛操作知識(shí)的人員。

二、無人駕駛系統(tǒng)基本原理

（一）系統(tǒng)組成

1.硬件系統(tǒng)：包括傳感器（激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等）、控制器、執(zhí)行器（轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、油門）等。

2.軟件系統(tǒng)：包括環(huán)境感知模塊、路徑規(guī)劃模塊、決策控制模塊等。

（二）工作流程

1.環(huán)境感知：通過傳感器收集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，識(shí)別障礙物、車道線、交通信號(hào)等。

2.路徑規(guī)劃：基于感知數(shù)據(jù)，系統(tǒng)自動(dòng)規(guī)劃最優(yōu)行駛路徑。

3.決策控制：根據(jù)路徑規(guī)劃，系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)等操作。

三、無人駕駛操作流程

（一）啟動(dòng)與啟動(dòng)前檢查

1.檢查車輛外觀及周圍環(huán)境，確保無異常。

2.檢查傳感器是否清潔，避免遮擋。

3.啟動(dòng)車輛，進(jìn)入無人駕駛模式（如“自動(dòng)駕駛”按鍵）。

（二）運(yùn)行中操作

1.選擇駕駛模式：根據(jù)路況選擇“高速公路模式”“城市模式”等。

2.監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)：保持對(duì)系統(tǒng)提示的注意力，如“系統(tǒng)超負(fù)荷”等警示。

3.特殊情況應(yīng)對(duì)：如遇系統(tǒng)提示“切換至人工駕駛”，需立即接管車輛。

（三）停止與關(guān)閉

1.提前減速：在安全情況下，逐步降低車速。

2.手動(dòng)接管：確認(rèn)安全后，切換至人工駕駛模式。

3.關(guān)閉系統(tǒng)：按下“關(guān)閉自動(dòng)駕駛”鍵，退出無人駕駛模式。

四、應(yīng)急處理

（一）系統(tǒng)故障

1.立即切換至人工駕駛：如系統(tǒng)提示“自動(dòng)駕駛不可用”，需立即接管。

2.報(bào)告故障：通過車載系統(tǒng)或外部聯(lián)系方式報(bào)告故障信息。

3.安全停車：在確保安全的前提下，將車輛?？恐翍?yīng)急車道。

（二）外部干擾

1.避免強(qiáng)光直射：如遇強(qiáng)光照射，系統(tǒng)可能誤判，需降低車速。

2.警惕信號(hào)干擾：遠(yuǎn)離大型金屬物體或強(qiáng)電磁干擾源。

3.手動(dòng)干預(yù)：如遇系統(tǒng)反應(yīng)遲緩，需立即接管車輛。

五、維護(hù)與保養(yǎng)

（一）定期檢查

1.傳感器清潔：定期清理攝像頭、激光雷達(dá)等傳感器表面，避免污漬影響識(shí)別。

2.軟件更新：保持系統(tǒng)軟件為最新版本，以修復(fù)已知問題。

（二）故障排除

1.識(shí)別常見問題：如“無法識(shí)別車道線”，可能因傳感器臟污導(dǎo)致。

2.備用方案：如遇無法修復(fù)的故障，使用備用人工駕駛模式。

3.專業(yè)維修：聯(lián)系授權(quán)維修點(diǎn)進(jìn)行系統(tǒng)檢查與維護(hù)。

六、安全注意事項(xiàng)

（一）適用范圍

1.僅在支持無人駕駛的指定路段運(yùn)行。

2.避免在惡劣天氣（如暴雨、大霧）下使用無人駕駛功能。

（二）責(zé)任聲明

1.無人駕駛不等于完全自動(dòng)化，操作人員需保持隨時(shí)接管能力。

2.遵守交通規(guī)則，避免超速、闖紅燈等違法行為。

（三）培訓(xùn)要求

1.操作人員需完成專業(yè)培訓(xùn)，熟悉系統(tǒng)操作手冊(cè)。

2.定期進(jìn)行模擬測(cè)試，確保應(yīng)急處理能力。

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（一）啟動(dòng)與啟動(dòng)前檢查

1.啟動(dòng)前環(huán)境及車輛狀態(tài)檢查：

(1)外部環(huán)境檢查：

確認(rèn)車輛周圍無異常障礙物，如臨時(shí)停放的車輛、施工設(shè)備等，確保有足夠的操作空間。

檢查行駛路線上的光照條件，避免長(zhǎng)時(shí)間處于極端強(qiáng)光或完全黑暗的環(huán)境下（若系統(tǒng)對(duì)此敏感）。

觀察天氣狀況，避免在雨雪、濃霧等能見度極低或路面濕滑結(jié)冰的天氣條件下啟動(dòng)無人駕駛功能。

(2)車輛本體檢查：

檢查車輛外觀，特別是傳感器（如前視攝像頭、側(cè)視攝像頭、前視/后視毫米波雷達(dá)、側(cè)向毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)）及其鏡頭是否有污漬、水滴、冰霜或物理損傷，確保光學(xué)通路暢通。必要時(shí)使用干凈的軟布輕輕擦拭。

檢查車輪是否完好，胎壓是否在正常范圍內(nèi)（參考車輛用戶手冊(cè)推薦值，通常在2.3-2.5bar范圍，請(qǐng)以具體車輛標(biāo)示為準(zhǔn)）。

確認(rèn)車輛所有燈光（如大燈、轉(zhuǎn)向燈、剎車燈）功能正常。

(3)車內(nèi)系統(tǒng)檢查：

啟動(dòng)車輛，進(jìn)入車輛信息顯示系統(tǒng)（如中控屏幕），檢查車輛電瓶電壓、油量/電量是否滿足運(yùn)行要求（例如，電量不低于30%，油量不低于屏幕提示的最低安全油量）。

檢查車載網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)，確保車輛與必要的外部服務(wù)（如地圖服務(wù)）能夠正常通信（如果該功能是系統(tǒng)運(yùn)行所必需的）。

確認(rèn)駕駛員安全帶已系好，并位于系統(tǒng)識(shí)別的駕駛員座位上。

2.進(jìn)入無人駕駛模式操作：

(1)模式選擇：在車輛已啟動(dòng)并處于P檔（駐車檔）或D檔（驅(qū)動(dòng)檔）且踩住剎車的情況下，通過中控觸摸屏或?qū)Ｓ眯o/按鍵，選擇“無人駕駛模式”（可能顯示為“自動(dòng)輔助駕駛”、“自動(dòng)駕駛”或類似名稱）。根據(jù)系統(tǒng)提示，可能需要選擇具體的駕駛場(chǎng)景模式，如“高速公路模式”或“城市模式”。

(2)系統(tǒng)自檢：選擇模式后，系統(tǒng)將啟動(dòng)自檢程序，檢查傳感器狀態(tài)、軟件版本、網(wǎng)絡(luò)連接等。此過程通常需要幾十秒到一分鐘。屏幕會(huì)顯示自檢進(jìn)度和狀態(tài)信息。若自檢失敗，系統(tǒng)會(huì)提示原因，并禁止進(jìn)入無人駕駛模式。

(3)確認(rèn)啟動(dòng)：自檢通過后，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出提示音（如輕柔的提示音）并伴有視覺確認(rèn)（如屏幕圖標(biāo)變化），表示無人駕駛模式已激活。此時(shí)，系統(tǒng)通常要求駕駛員輕踩油門踏板或踩一下剎車踏板，以確認(rèn)駕駛員對(duì)當(dāng)前環(huán)境的認(rèn)知并激活系統(tǒng)控制權(quán)（這一步是為了防止駕駛員未注意就啟用系統(tǒng)）。

(4)觀察系統(tǒng)接管：在確認(rèn)系統(tǒng)已激活并開始接管車輛控制后，駕駛員應(yīng)將雙手輕放于方向盤上（系統(tǒng)通常有監(jiān)測(cè)手部位置的傳感器），保持對(duì)車輛行駛狀態(tài)的監(jiān)控，并隨時(shí)準(zhǔn)備在系統(tǒng)提示或需要時(shí)接管。

（二）運(yùn)行中操作

1.系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控：

(1)實(shí)時(shí)觀察屏幕信息：時(shí)刻關(guān)注中控屏幕或HUD（抬頭顯示）上顯示的車輛狀態(tài)、系統(tǒng)工作狀態(tài)、環(huán)境感知信息（如識(shí)別到的車輛、行人、車道線、交通信號(hào)燈狀態(tài)等）以及系統(tǒng)建議的路徑。

(2)留意系統(tǒng)提示：注意系統(tǒng)通過語音、視覺或觸覺反饋發(fā)出的各種提示信息，如“前方需要手動(dòng)接管”、“檢測(cè)到不安全行為”、“切換至手動(dòng)模式”等。必須按照系統(tǒng)提示執(zhí)行操作。

(3)保持注意力：即使系統(tǒng)在穩(wěn)定運(yùn)行，駕駛員也必須保持對(duì)周圍環(huán)境的關(guān)注，特別是系統(tǒng)可能無法準(zhǔn)確識(shí)別或處理的復(fù)雜場(chǎng)景（如施工區(qū)域、臨時(shí)變道、異常障礙物等）。

2.駕駛行為配合：

(1)遵循交通規(guī)則：在無人駕駛模式下，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)遵守交通規(guī)則（如限速、紅燈停）。駕駛員應(yīng)確保自身行為也符合所有交通法規(guī)。

(2)合理設(shè)定期望：了解無人駕駛系統(tǒng)的能力邊界，避免期望系統(tǒng)在所有情況下都能完美應(yīng)對(duì)。系統(tǒng)可能無法處理超出其設(shè)計(jì)范圍或訓(xùn)練數(shù)據(jù)的特殊情況。

(3)準(zhǔn)備隨時(shí)接管：駕駛員的手和腳應(yīng)始終處于可隨時(shí)操作方向盤、油門和剎車的狀態(tài)。系統(tǒng)可能因檢測(cè)到駕駛員未準(zhǔn)備就緒（如長(zhǎng)時(shí)間未輕觸方向盤）而退出無人駕駛模式。

3.特殊情況應(yīng)對(duì)（系統(tǒng)提示或外部干擾）：

(1)系統(tǒng)建議切換至手動(dòng)模式：當(dāng)系統(tǒng)因感知到復(fù)雜路況或自身局限性而建議駕駛員接管時(shí)，應(yīng)立即松開油門，平穩(wěn)踩下剎車，將車輛速度降至安全范圍，然后根據(jù)系統(tǒng)指示或?qū)嶋H路況，輕柔地重新接管方向盤和油門/剎車控制。

(2)外部環(huán)境突變：如遇強(qiáng)光閃爍（如對(duì)向車輛遠(yuǎn)光燈突然開啟）、大范圍降雪覆蓋車道線、或前方道路突然出現(xiàn)大量施工人員或設(shè)備等，系統(tǒng)可能暫時(shí)失靈或反應(yīng)遲緩。此時(shí)，駕駛員應(yīng)立即接管，減速并觀察路況，謹(jǐn)慎駕駛通過該區(qū)域。

(3)系統(tǒng)故障或異常：如果系統(tǒng)出現(xiàn)嚴(yán)重故障（如屏幕黑屏、儀表盤顯示嚴(yán)重錯(cuò)誤碼、持續(xù)發(fā)出警報(bào)且無法消除），應(yīng)立即將車輛安全停靠在路邊，打開危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈（雙閃），并采取必要的安全措施（如放置三角警示牌）。切勿嘗試強(qiáng)行繼續(xù)運(yùn)行系統(tǒng)。

（三）停止與關(guān)閉

1.平穩(wěn)過渡至人工駕駛：

(1)提前規(guī)劃：在希望退出無人駕駛模式時(shí)，提前規(guī)劃好安全?？康膮^(qū)域，確保有足夠的空間。

(2)系統(tǒng)提示確認(rèn)：按照系統(tǒng)提示，平穩(wěn)地松開油門踏板，同時(shí)根據(jù)需要輕踩剎車踏板減速。系統(tǒng)可能會(huì)通過視覺或語音提示“即將切換至手動(dòng)模式”。

(3)手動(dòng)接管：在車速降至安全范圍內(nèi)（通常建議低于40公里/小時(shí)，具體參考手冊(cè)）后，駕駛員應(yīng)主動(dòng)、平穩(wěn)地接管方向盤、油門和剎車的控制權(quán)。確保車輛在減速過程中保持穩(wěn)定，無急剎或急轉(zhuǎn)。

2.退出無人駕駛模式操作：

(1)停止模式選擇：通過中控觸摸屏或?qū)Ｓ眯o/按鍵，選擇“退出無人駕駛模式”或“關(guān)閉自動(dòng)輔助駕駛”。屏幕會(huì)顯示確認(rèn)信息。

(2)系統(tǒng)確認(rèn)：系統(tǒng)執(zhí)行退出程序，可能伴隨提示音或屏幕狀態(tài)變化。確認(rèn)無人駕駛功能已完全關(guān)閉。

(3)恢復(fù)常規(guī)駕駛：退出后，車輛將恢復(fù)到常規(guī)的駕駛模式，駕駛員需要按照常規(guī)操作進(jìn)行后續(xù)駕駛。

3.關(guān)閉車輛：

(1)安全停車：將車輛完全?？吭诎踩恢茫o手剎。

(2)關(guān)閉電源：在熄火前，確保所有電子設(shè)備（如導(dǎo)航、娛樂系統(tǒng)）已關(guān)閉，避免電池過度消耗。根據(jù)車輛設(shè)計(jì)，可能需要在熄火后等待一段時(shí)間再拔掉電瓶負(fù)極（如果需要斷電）。

(3)下車檢查：下車后，目視檢查車輛周圍是否有遺留物品，確認(rèn)無安全隱患。

（四）應(yīng)急處理

1.系統(tǒng)嚴(yán)重故障應(yīng)急：

(1)立即接管與減速：一旦系統(tǒng)提示無法繼續(xù)運(yùn)行或出現(xiàn)嚴(yán)重異常（如控制失靈、屏幕凍結(jié)），駕駛員必須立即、果斷地接管車輛控制權(quán)，同時(shí)平穩(wěn)踩下剎車，降低車速。

(2)安全停車：在確保安全（不危及自身及他人安全）的前提下，將車輛駛離行車道，?？吭趹?yīng)急車道或路邊。如果無法安全停車，盡量在相對(duì)安全的位置減速等待。

(3)警示與求助：打開危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈（雙閃），在車后適當(dāng)距離放置三角警示牌。使用手機(jī)聯(lián)系救援服務(wù)或相關(guān)支持部門，說明車輛情況和位置。

(4)斷電處理（如手冊(cè)建議）：在手冊(cè)有明確指示且情況危急時(shí)，可考慮斷開車輛電瓶負(fù)極（需先停車、拉手剎、確保安全）。注意：斷電可能導(dǎo)致車輛部分功能失效，增加后續(xù)救援難度，僅在必要時(shí)使用。

2.外部極端干擾應(yīng)急：

強(qiáng)光/遮擋：若傳感器被異常強(qiáng)光照射或被臨時(shí)物體（如廣告牌掉落）嚴(yán)重遮擋，導(dǎo)致系統(tǒng)誤判或失效，駕駛員應(yīng)立即接管，減速并小心駕駛，盡快駛離干擾區(qū)域。事后檢查傳感器是否受損。

惡劣天氣：在暴雨、大雪、濃霧等天氣下，若系統(tǒng)性能明顯下降或提示無法保證安全運(yùn)行，應(yīng)立即停止使用無人駕駛功能，切換至人工駕駛，并減速慢行。

網(wǎng)絡(luò)中斷：如果系統(tǒng)提示因網(wǎng)絡(luò)連接問題無法獲取必要數(shù)據(jù)（如高精度地圖更新），應(yīng)謹(jǐn)慎駕駛，避免進(jìn)入復(fù)雜路況，并嘗試重新連接網(wǎng)絡(luò)。若問題持續(xù)，準(zhǔn)備切換至人工駕駛。

3.乘客安全安撫：

在啟動(dòng)應(yīng)急處理程序時(shí)，駕駛員應(yīng)注意觀察乘客狀態(tài)，必要時(shí)通過語言安撫，告知正在采取安全措施，避免乘客恐慌。

（五）維護(hù)與保養(yǎng)

1.日常維護(hù)清單（每次使用前或定期）：

[]檢查所有傳感器（攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)）鏡頭是否清潔、無遮擋、無破損。

[]檢查車輪胎壓是否在推薦范圍內(nèi)。

[]檢查車輛燈光是否正常。

[]檢查雨刮器是否工作正常（尤其在使用無人駕駛于雨天時(shí)）。

[]檢查車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)連接是否正常（如果需要）。

2.傳感器深度清潔與檢查：

清潔方法：

(1)停車在安全、光線良好的地方。

(2)使用柔軟的、不起毛的布（如超細(xì)纖維布）輕輕擦拭傳感器鏡頭。

(3)對(duì)于頑固污漬，可使用少量玻璃清潔劑，但需確保清潔劑揮發(fā)后無殘留。

(4)避免使用硬物、化學(xué)溶劑或高壓水槍清潔傳感器。

檢查方法：清潔后，觀察傳感器是否有細(xì)微劃痕或裂紋，如有，應(yīng)聯(lián)系專業(yè)維修人員處理。確保鏡頭安裝牢固，無松動(dòng)。

3.軟件系統(tǒng)維護(hù)：

自動(dòng)更新檢查：定期檢查車輛系統(tǒng)是否開啟自動(dòng)軟件更新功能。確保車輛連接互聯(lián)網(wǎng)，以便在系統(tǒng)提示時(shí)自動(dòng)下載并安裝最新軟件版本（包括操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序更新）。

手動(dòng)更新（如需）：如果需要手動(dòng)更新，按照車輛用戶手冊(cè)或系統(tǒng)提示操作，確保更新過程在車輛電量和電瓶狀態(tài)良好時(shí)進(jìn)行，并在平穩(wěn)停車狀態(tài)下操作。

4.定期專業(yè)保養(yǎng)：

周期：根據(jù)車輛用戶手冊(cè)推薦