1拖拉機智能控制行走系統(tǒng)技術規(guī)范本文件規(guī)定了拖拉機智能控制行走系統(tǒng)的系統(tǒng)架構、技術要求，描述了相應的試驗本文件適用于拖拉機智能控制行走系統(tǒng)的設計、開發(fā)、測試下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文GB/T38636-2020信息安全技術傳輸層密碼協(xié)議（TGB/T42576-2023北斗/全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)（GNSS）高精度片上系統(tǒng)（S智能化管理以及農(nóng)機農(nóng)藝深度融合的綜合性機電液一體化將其轉換為可用的電信號。主要包括轉速、壓力、溫度、角度、力等狀態(tài)傳感器，以及北斗達、攝像頭、慣性測量單元（IMU）等環(huán)境由硬件控制器（如VCU、TCU、BCU、HCU）置、操控輸入、語音提示及遠程控制等功能，是系統(tǒng)與用戶交互的接實現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)部各模塊之間以及與外部設備、網(wǎng)絡進行數(shù)據(jù)交換的組件和協(xié)議的總稱。主要包括C總線、ISOBUS、J1939等內(nèi)部總線通信，以通過協(xié)同利用多個異類傳感器（如慣性測量單元IMU、激光雷達、攝像頭等）提供的觀測信息，并更精確、更可靠的環(huán)境與狀態(tài)感知，提升系統(tǒng)的精度與可a)功能組成：應包括動力換擋、動力換向、線控制動、線控離合、線控轉向、b)架構組成：應包括感知模塊、控制模塊、執(zhí)行模塊、交互模塊和通信模22圖1智能控制行走系統(tǒng)架構示意圖3重捕獲時間不大于2s。其通用技術規(guī)范需符合GB/T43478-25.1.1.3攝像頭，分辨率不低于1920×1080P，幀率不低于30fps。夜視功能要求：照度不大于0.1lux），），5.1.1.5基礎傳感器，應滿足相應量程和精度要求；2)壓力傳感器：量程0MPa～40MPa，3)溫度傳感器：量程-40℃~125℃,精度±1℃。5.1.2感知性能技術要求5.1.2.1多傳感器融合要求，系統(tǒng)需支持至少兩種定位方式，如北斗+視覺SLAM融合定位，定位精度提），5.1.2.2環(huán)境適應性，防護等級不低于IP67，其防護等級需符合GB/T30038-2013要求。工作溫度為-40℃~85℃,抗振動：5Hz～500Hz，3.5Grms。5.1.2.3障礙物檢測，系統(tǒng)應具備實時檢測障礙物的能力，檢測距離不小于20m，檢測精度不低于±10靜態(tài)障礙物檢測響應時間不小于100ms，動態(tài)障礙物檢測響應時間不小5.2.1硬件模塊1)變速箱控制器：控制周期不大于10ms，換擋決策不大于20ms；5.2.2軟件算法模塊速度控制精度不低于±0.5km/h。響應時間不大于1s，超調(diào)量不5.2.2.3障礙物避讓算法，支持動態(tài)窗口法（DWA），避障安全距離不小于0.5m。避障決45.3.1行走系統(tǒng)控制5.3.1.1動力換擋，響應時間小于200ms，換擋平順無沖擊，換擋5.3.1.3線控制動，具備緊急制動功能，制動響應時間不大于200ms。具備多級制動策略，緩剎階段：5.3.1.4線控離合，響應時間小于200ms，接合平穩(wěn)性：滑摩功不大于規(guī)定值，壽命不小于50萬次。度精度±1°,最大轉向力矩不小于50N·m。5.3.1.6電控四驅，切換響應時間小于500ms。5.3.2.1電磁液壓閥組，響應時間小于50ms，壽命不小于100萬次；5.3.2.2濕式離合器，接合平穩(wěn)，滑摩功規(guī)定值不大于50J；5.3.2.3液壓油缸，泄漏量不大于0.1mL/min，耐久性試驗后性能下降不大5.4.1顯示功能5.4.2操控功能5.4.2.1方向盤，轉向力矩5N·m～20N·m，回正性能良好。5.4.2.2換向手柄/換擋手柄，操作力10N～50N，檔位清晰。5.4.3遠程控制5.4.3.1遠程監(jiān)控，支持4G/5G網(wǎng)絡遠程監(jiān)控，系統(tǒng)應支持遠程控制，操作人員可以通過移動設備遠程5.5.1總線通信5.5.1.1CAN總線，用于系統(tǒng)內(nèi)部通信，傳輸速率不低于250kbps，錯誤幀檢5.5.2無線通信55.5.2.1網(wǎng)絡支持，支持Wi-Fi、藍牙、4G/55.5.2.2網(wǎng)絡切換，4G/5G網(wǎng)絡切換信號強度不大于-90dBm時觸發(fā)切換，切換延遲不大于1505.5.2.3V2X通信，延遲不大于150ms，定位精度±1m，支持多機編隊通信，支持車輛數(shù)不小于10臺。5.5.3.1加密協(xié)議，支持國密算法SM2/SM3/SM4加密協(xié)議，符合GB/T38636-2020要求。5.5.3.2數(shù)據(jù)安全，數(shù)據(jù)傳輸完整性校驗，防篡改能力。5.6系統(tǒng)級技術要求5.6.1系統(tǒng)功能要求化，并進入待命狀態(tài)。任一關鍵模塊初始化失敗時，系統(tǒng)應鎖定并告警，無法進入自動作業(yè)動模式切換至手動或遠程模式的響應時間不大于1秒，切換過程應保證車輛1)硬件兼容性：支持不同供應商的感知、控制、執(zhí)行模塊的2)功能協(xié)同性：各子系統(tǒng)功能協(xié)調(diào)運行，無功能沖突，任務協(xié)同完成率不低于99.5%；各子系統(tǒng)間數(shù)據(jù)同步誤差不大于10ms，數(shù)據(jù)一致性不低3)協(xié)議標準化：完全兼容ISOBUS、J1939等標準協(xié)議5.6.2系統(tǒng)性能要求松軟田地、泥濘路面等典型農(nóng)田環(huán)境下穩(wěn)定作業(yè)；溫濕度環(huán)境：工作溫度-40℃~85℃,相對濕度不大5.6.3系統(tǒng)安全與可靠性要求5.6.3.1系統(tǒng)安全，系統(tǒng)應確保在故障情況下的運行安全：6精度基準站（精度±1cm）、RTK接收機、數(shù)據(jù)記錄儀、3)同時記錄基準站和被測系統(tǒng)定位數(shù)據(jù)，采樣頻率4)測試冷啟動時間：從系統(tǒng)上電到首次有效定位在標準光照條件下測試，分辨率、幀率和動態(tài)范圍應符合GB/T30038-2013的要求。測試設備：標5）測試IP67防護等級：按GB/T30038～24）帶寬測試：輸入0.1Hz～100H72）壓力傳感器：在0MPa～40MPa范3）溫度傳感器：在-40℃~125℃范圍內(nèi)選取6個測試點；驗證融合后定位精度和環(huán)境感知完整性，應符合GB/T43478-2023的要求。測試設備：高精度基準1）溫度適應性測試：在-40℃和85℃環(huán)境下各3）振動適應性測試：按5Hz～500Hz，3.5Grms進行隨使用障礙物模擬器測試檢測距離、精度和響應時間。測試設備：障礙物模擬器（靜態(tài)立方體2）動態(tài)障礙物以1km/h、2km/h能測試軟件（Dhrystone、CoreMar測試各控制器的控制周期和響應時間。測試設備：CANoe分析軟件、故障注入設備、高精度計時器）；）；測試接合平穩(wěn)性和響應時間。測試設備：轉速傳感器、扭矩傳感器、滑摩功測試儀。測測試轉向精度和響應時間。測試設備：轉向測試臺、角度傳感器、力矩傳感器。測測試切換響應時間和扭矩分配精度。測試設備：扭矩傳感器、轉速傳感器、切換時間測試儀。測試2）濕式離合器：進行50萬次接合測試，滑摩功控）；驗證通信協(xié)議符合性。測試設備：協(xié)議一