工業(yè)機器人編程與仿真——搬運工作站新編21世紀高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類PART01任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計PART02任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計PART03任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計PART04任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計目錄CONTENTSPART01任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計知識目標（1）熟悉RobotStudio軟件的基本界面及功能選項。（2）理解并能描述RobotStudio中模型導入、布局調(diào)整、系統(tǒng)創(chuàng)建、工具坐標系設(shè)定等關(guān)鍵步驟。（3）掌握工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃、路徑生成、目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)調(diào)整的方法。技能目標（1）能夠創(chuàng)建并配置工業(yè)機器人系統(tǒng)，包括工具的創(chuàng)建和坐標系的設(shè)定等。（2）能夠熟練操作RobotStudio軟件。（3）能夠利用RobotStudio軟件進行工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃，并能熟練創(chuàng)建三角形曲線路徑。（4）能夠熟練運用TCP跟蹤功能，實時監(jiān)控機器人的運動狀態(tài)和軌跡?！救蝿?wù)目標】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計

學習仿真軟件在工業(yè)機器人設(shè)計、調(diào)試、優(yōu)化等方面的應(yīng)用，認識到其對提高生產(chǎn)效率、降低成本、減少事故風險等方面的貢獻。

在掌握工作站基本構(gòu)成（機器人本體、控制器、周邊設(shè)備，如輸送鏈、夾具、傳感器等）以及各部分之間相互作用的基礎(chǔ)上，學習工作站的實際布局需求，做到合理擺放機器人本體和周邊模型，避免干涉和碰撞，這樣才能確保仿真環(huán)境的真實性和準確性。

注意重點掌握工業(yè)機器人的手動操作模式，以及相關(guān)參數(shù)的位置，以便在仿真過程中進行精確控制和調(diào)整。

創(chuàng)建機器人用畫筆工具時，要確定工具在機器人坐標系中的位置，以便為后續(xù)操作提供基準；在仿真環(huán)境中創(chuàng)建并配置工具模型，以確保其與實際使用的工具一致。

創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標時，要根據(jù)工件的位置和形狀建立工件坐標系，以便準確規(guī)劃機器人的運動軌跡。

進行工業(yè)機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)優(yōu)化時，注意確保運動軌跡的準確性和高效性，參數(shù)配置要有助于以提高運動性能和穩(wěn)定性。可利用TCP跟蹤功能，實時顯示工業(yè)機器人的工具中心點（TCP）位置和姿態(tài)，以便進行精確控制和調(diào)整。【任務(wù)分析】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計一、認識工業(yè)機器人仿真軟件（一）了解工業(yè)機器人仿真應(yīng)用技術(shù)1.工業(yè)機器人仿真應(yīng)用技術(shù)概述

隨著科技的飛速發(fā)展，工業(yè)機器人技術(shù)在各個領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。其中，工業(yè)機器人仿真技術(shù)作為工業(yè)機器人技術(shù)的重要組成部分，在提高生產(chǎn)效率、降低成本、優(yōu)化生產(chǎn)流程等方面發(fā)揮著重要作用。

工業(yè)機器人仿真技術(shù)是指通過計算機模擬和仿真工業(yè)機器人系統(tǒng)，以達到研究、設(shè)計、優(yōu)化和評估工業(yè)機器人系統(tǒng)性能的目的。工業(yè)機器人仿真技術(shù)主要包括物理仿真和虛擬仿真兩種形式。物理仿真是指通過搭建實際工業(yè)機器人系統(tǒng)模型，模擬實際生產(chǎn)環(huán)境，對工業(yè)機器人系統(tǒng)進行性能測試和優(yōu)化；虛擬仿真則是指通過計算機軟件模擬工業(yè)機器人系統(tǒng)，對工業(yè)機器人系統(tǒng)進行性能分析和優(yōu)化?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計隨著工業(yè)自動化市場競爭的加劇，市場對生產(chǎn)效率、價格、質(zhì)量提出了更高的要求。生產(chǎn)新產(chǎn)品時，過去那種讓工業(yè)機器人編程檢測或試運行的方式已不可行，因為需要暫?，F(xiàn)有生產(chǎn)來對新的或修改的部件編程，會花費大量時間。此外，在未驗證到達距離和工作區(qū)域的情況下制造刀具和固定裝置的方式也已不可行，現(xiàn)代生產(chǎn)廠家會在設(shè)計階段檢查新部件的可制造性。在工業(yè)機器人編程方面，離線編程可與建立工業(yè)機器人應(yīng)用系統(tǒng)同步進行，這有助于提高生產(chǎn)效率，減少編程對生產(chǎn)的干擾，使生產(chǎn)更科學、高效地開展，滿足市場競爭下的生產(chǎn)要求。在產(chǎn)品制造期間對工業(yè)機器人系統(tǒng)進行編程，能夠使產(chǎn)品生產(chǎn)提前啟動，縮短產(chǎn)品的上市時間。離線編程在實際安裝工業(yè)機器人之前，可以通過可視化、能確認的解決方案和布局降低風險，還能通過創(chuàng)建更精準的路徑提高部件質(zhì)量。RobotStudio為了實現(xiàn)真正的離線編程，運用了ABBVirtualRobotTM技術(shù)【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計2.RobotStudio軟件概述RobotStudio是由ABB公司開發(fā)的一款功能強大的工業(yè)機器人仿真軟件，廣泛應(yīng)用于機器人系統(tǒng)的設(shè)計、編程、優(yōu)化及評估等環(huán)節(jié)。該軟件不僅支持離線編程，還能實現(xiàn)在線作業(yè)與模擬仿真，為用戶提供了從產(chǎn)品設(shè)計到生產(chǎn)驗證的全鏈條解決方案。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計3.RobotStudio主要功能詳解（1）CAD導入與自動路徑生成。用戶可將CAD模型無縫導入RobotStudio，軟件將自動生成工業(yè)機器人運動路徑，極大地簡化了編程流程，提高了工作效率。（2）自動分析伸展能力與碰撞檢測。軟件具備強大的自動分析能力，能夠精確計算工業(yè)機器人的伸展范圍，并在模擬過程中實時進行碰撞檢測，確保工業(yè)機器人作業(yè)的安全性。（3）在線作業(yè)與模擬仿真。RobotStudio支持在線作業(yè)，用戶可以在軟件環(huán)境中實時操作工業(yè)機器人，并通過模擬仿真驗證程序的正確性和工業(yè)機器人的運動狀態(tài)，為實際生產(chǎn)提供有力保障。（4）應(yīng)用功能包與二次開發(fā)。軟件提供了豐富的應(yīng)用功能包，滿足用戶多樣化的需求。同時，支持二次開發(fā)，允許用戶根據(jù)特定需求定制軟件功能，擴展應(yīng)用范圍?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（5）離線編程與在線編程。RobotStudio同時支持離線編程和在線編程，用戶可以在不連接工業(yè)機器人的情況下進行編程設(shè)計，也可以在工業(yè)機器人現(xiàn)場進行實時編程和調(diào)試，靈活應(yīng)對各種生產(chǎn)需求。（6）路徑優(yōu)化。軟件具備智能路徑優(yōu)化功能，能夠根據(jù)工業(yè)機器人的運動需求自動調(diào)整路徑，減少無效動作，提高工作效率。（7）虛擬控制器的運行與通信。通過虛擬控制器的模擬運行和通信功能，用戶可以在軟件中模擬工業(yè)機器人的控制過程，進行聯(lián)動調(diào)試和測試，為實際生產(chǎn)前的系統(tǒng)驗證提供有力支持。（8）工業(yè)機器人的運動學和動力學仿真。RobotStudio支持工業(yè)機器人運動學和動力學仿真，用戶可以在虛擬環(huán)境中驗證工業(yè)機器人的運動特性和動力學表現(xiàn)，確保設(shè)計方案的可行性和穩(wěn)定性。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計4.RobotStudio軟件界面與操作RobotStudio軟件界面設(shè)計直觀、功能布局合理，包括“文件”、“基本”、“建?！薄ⅰ胺抡妗?、“控制器”、“RAPID”和“Add-Ins”等功能選項卡，涵蓋了從創(chuàng)建新工作站到編輯工業(yè)機器人任務(wù)的全過程。用戶可以通過這些功能選項卡輕松實現(xiàn)工作站的建立、系統(tǒng)的創(chuàng)建、路徑的編程、物體的擺放以及控制器的配置等操作。此外，軟件還提供了恢復(fù)默認界面的功能，方便用戶在意外關(guān)閉操作窗口時快速恢復(fù)工作界面。

【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（二）RobotStudio軟件界面介紹1.RobotStudio軟件界面“文件”功能選項卡涵蓋了多個操作選項，包括創(chuàng)建新工作站、創(chuàng)造新工業(yè)機器人系統(tǒng)、連接到控制器、將工作站另存為查看器以及RobotStudio選項，如圖1-1所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計“基本”功能選項卡包含進行建立工作站、創(chuàng)建系統(tǒng)、路徑編程以及擺放物體等操作所需的各類控件，如圖1-2所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計“建?！惫δ苓x項卡包含用于創(chuàng)建和分組工作站組件、創(chuàng)建實體、測量以及其他CAD操作所需的各類控件，如圖1-3所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計“仿真”功能選項卡包含一系列用于創(chuàng)建、控制、監(jiān)控以及記錄仿真過程所需的控件，如圖1-4所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計“控制器”功能選項卡可用于針對虛擬控制器（VC）的同步、配置操作以及執(zhí)行分配給它的任務(wù)控制措施，還具備管理真實控制器的功能，如圖1-5所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計“RAPID”功能選項卡包含集成的RAPID編輯器，該編輯器可用于編輯工業(yè)機器人運動之外的所有任務(wù)，如圖1-6所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計“Add-Ins”功能選項卡涵蓋了與PowerPac和VSTA相關(guān)的控件，用戶還能夠通過該選項卡下載RobotStudio的相關(guān)資源，如圖1-7所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計2.恢復(fù)默認RobotStudio界面的操作在初次操作RobotStudio時，可能會遇到操作窗口意外關(guān)閉的情況，導致無法找到相應(yīng)的操作對象，難以查看相關(guān)信息，如圖1-8所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計對此，可通過圖1-9、圖1-10所示的操作恢復(fù)默認的RobotStudio界面?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計二、布局工業(yè)機器人基本工作站（一）建立工作站建立工作站并進入工作站，如圖1-11、圖1-12所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（二）導入機器人和周邊模型導入機器人和周邊模型的具體操作如圖1-13至圖1-18所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（三）擺放機器人本體和周邊模型擺放機器人本體和周邊模型的具體操作如圖1-19至圖1-26所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計三、創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動模擬（一）創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)建立工業(yè)機器人系統(tǒng)的具體操作如圖1-27至圖1-39所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（二）設(shè)置工業(yè)機器人手動操作模式設(shè)置工業(yè)機器人手動操作模式的具體操作如圖1-40至圖1-43所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計手動操作分為線性運動和單軸運動，在控制工業(yè)機器人的過程中，如果要求工業(yè)機器人末端法蘭盤的姿態(tài)保持不變，則采用線性運動。需要注意的是，工業(yè)機器人在線性運動的過程中會出現(xiàn)奇異點，此時需要采用單軸運動繞開奇異點。如果已經(jīng)知道工業(yè)機器人點位的各個軸的角度，可以采用單軸運動，比如令工業(yè)機器人回原點。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計四、創(chuàng)建工業(yè)機器人用畫筆工具（一）設(shè)定工具的本體原點設(shè)定工具的本體原點的具體操作如圖1-44至圖1-48所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（二）創(chuàng)建工具坐標系框架創(chuàng)建工具坐標系框架的具體操作如圖1-49至圖1-52所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（三）創(chuàng)建工具創(chuàng)建工具的具體操作如圖1-53至圖1-59所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計五、創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標系工件坐標系用于定義工件相對于大地坐標系或者其他坐標系的位置。工業(yè)機器人可以擁有若干工件坐標系。對于工業(yè)機器人來說，工件坐標系具有以下優(yōu)點：（1）重新定位工作站中的工件時，只需要更改工件坐標系的位置，所有路徑便可隨之更新。（2）允許操作以外軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。工件坐標系的設(shè)定：在對象的平面上定義3個點就可以建立一個工件坐標系。（1）X1、X2確定工件坐標系X軸的正方向。（2）Y1確定工件坐標系的Y軸的方向。（3）工件坐標系的原點是Y1在工件坐標系X軸上的投影?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計工件坐標系符合右手定則。創(chuàng)建工業(yè)機器人軌跡工件坐標系的具體操作如圖1-60至圖1-65所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計六、創(chuàng)建工業(yè)機器人離線軌跡曲線及路徑（一）創(chuàng)建工業(yè)機器人三角形曲線創(chuàng)建工業(yè)機器人三角形曲線的具體操作如圖1-66至圖1-72所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（二）生成工業(yè)機器人三角形路徑生成工業(yè)機器人三角形路徑的具體操作如圖1-73至圖1-85所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計MoveL表示直線運動，MoveJ表示關(guān)節(jié)運動。用戶可根據(jù)實際情況選擇，通常MoveL即可滿足大部分的機器人運動需求。MoveLp10V1000z50tool1\Wobj:=wobj1;工業(yè)機器人的TCP從當前位置向p10點以線性運動方式前進，速度為1000mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是50mm，距離p10點50mm時開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標數(shù)據(jù)Wobj選擇的是Wobj1。具體參數(shù)及含義見表1-1?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計在3D視圖中，依次選擇前面創(chuàng)建的三角形的3個點，每選擇一個點，軟件會將該點添加到路徑中，并顯示相應(yīng)的路徑順序和運動指令（如MoveL或MoveJ等）。應(yīng)確保點的選擇順序與期望的工業(yè)機器人運動順序一致?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計采用同樣的方法創(chuàng)建剩余的目標點。MoveLTarget_10為機器人原點的坐標；MoveLTarget_20為三角形第一個點位；MoveLTarget_30為三角形第二個點位；MoveLTarget_40為三角形第三個點位。MoveLTarget_20_2、MoveLTarget_10_2分別為三角形第一個點位和原點的坐標，是通過復(fù)制的方法添加進來的，這樣可以節(jié)省再添加兩個點位的時間?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計七、工業(yè)機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)（一）工業(yè)機器人目標點調(diào)整先查看上一節(jié)中自動生成的目標點，然后檢查是否有工業(yè)機器人難以到達的點位，若有，則進行調(diào)整。在調(diào)整目標點的過程中，為了方便查看工具在此姿態(tài)下的效果，可以設(shè)置在目標點處顯示工具。工業(yè)機器人目標點調(diào)整的具體操作如圖1-86至圖1-88所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（二）工業(yè)機器人軸配置參數(shù)調(diào)整工業(yè)機器人到達目標點的過程中，可能存在多種關(guān)節(jié)軸組合情況，即存在多種軸配置參數(shù)，用戶要為自動生成的目標點調(diào)整軸配置參數(shù)。若工業(yè)機器人能夠達到當前目標點，則可以在軸配置列表中查看該目標點的軸配置參數(shù)?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（三）完善程序并仿真運行軌跡創(chuàng)建完成后，即可著手完善程序，需要添加軌跡起始接近點、軌跡結(jié)束離開點以及安全位置HOME點。當前位置為目標點1，為了使工業(yè)機器人在軌跡運行過程中動作更合理，需要添加目標接近點位，也就是沿Z軸負方向偏移一段距離。完善程序并仿真運行的具體操作如圖1-91至圖1-103所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計這樣，在目標點1的上方就添加了一個路徑點。采用同樣的方法，在工業(yè)機器人完成軌跡后回原點的路徑中添加一個目標接近點。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計八、工業(yè)機器人離線軌跡編程輔助工具（一）工業(yè)機器人碰撞監(jiān)控功能的應(yīng)用仿真的重要任務(wù)之一是驗證軌跡可行性，即驗證工業(yè)機器人在運行過程中是否會與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞。此外，焊接、切割等工業(yè)機器人工具實體尖端與工件表面的距離應(yīng)在合理的范圍內(nèi)，即既不能與工件發(fā)生碰撞，也不能距離過大，從而保證工藝需求。RobotStudio的“仿真”功能選項卡中提供了碰撞檢測功能，如圖1-104所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計碰撞集包含ObjectsA和ObjectsB兩組對象，需要將檢測對象放入這兩組，從而檢測兩組對象之間的碰撞情況。當ObjectsA內(nèi)的任何對象與ObjectsB內(nèi)的任何對象發(fā)生碰撞時，碰撞將顯示在圖形視圖中并記錄在輸出窗口?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（二）工業(yè)機器人TCP跟蹤功能的應(yīng)用在工業(yè)機器人運行的過程中，用戶可以監(jiān)控TCP的運動軌跡以及運動速度，以便分析時用。為了便于觀察，可將碰撞檢測關(guān)閉。具體操作如圖1-105和圖1-106所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計九、仿真運行工業(yè)機器人及錄制視頻（一）仿真運行工業(yè)機器人軌跡在RobotStudio中，為確保虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)一致，需要對虛擬控制器和工作站進行數(shù)據(jù)同步。在工作站中修改數(shù)據(jù)后，需要執(zhí)行“同步到VC”；反之則需要執(zhí)行“同步到工作站”。仿真運行工業(yè)機器人軌跡的具體操作如圖1-107至圖1-111所示。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計（二）錄制工業(yè)機器人仿真視頻錄制工業(yè)機器人仿真視頻的具體操作如圖1-112至圖1-118所示?！緶蕚渲R】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計為了確保與各種版本的RobotStudio兼容，建議將保存路徑和文件名稱設(shè)為英文。【準備知識】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計任務(wù)實施要點提示如下：一、軟件認知與基礎(chǔ)操作深入理解工業(yè)機器人仿真在生產(chǎn)中的應(yīng)用價值，提前規(guī)劃、優(yōu)化路徑并進行碰撞檢測，可提升效率并降低成本。熟悉Robotstudio軟件界面：菜單欄主要用于系統(tǒng)設(shè)置，工具欄提供了模型導入等便捷工具，模型樹用于展示層級，工作區(qū)用于操作。二、布局工業(yè)機器人基本工作站根據(jù)生產(chǎn)需求確定工作站的規(guī)模與布局，確保充足的設(shè)備占地與操作空間。擺放工業(yè)機器人與周邊模型時，著重考慮工業(yè)機器人的工作范圍，以及與各設(shè)備的相對位置，避免干涉且確保物料傳輸流暢，如確保工業(yè)機器人抓取路徑無阻礙。【任務(wù)實施】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計三、創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操作正確構(gòu)建工業(yè)機器人系統(tǒng)，確保控制器參數(shù)與通信協(xié)議正常交互。注意掌握手動操作模式，熟悉關(guān)節(jié)活動方式，然后通過線性運動規(guī)劃簡單路徑，通過重定位運動精準調(diào)整方位，借此檢查布局的合理性，發(fā)現(xiàn)潛在問題。四、工具與工件坐標系的設(shè)定根據(jù)工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)功能和相關(guān)標準確定畫筆工具原點與坐標系框架，精準控制工業(yè)機器人的姿態(tài)。確定工件坐標系時，按工件形狀、尺寸與工藝要求選擇原點和坐標軸方向，可簡化軌跡編程，提升效率與準確性。五、軌跡曲線與路徑生成精準確定頂點坐標，創(chuàng)建三角形軌跡曲線。根據(jù)曲線生成路徑，確保運動參數(shù)合理，滿足生產(chǎn)工藝要求。【任務(wù)實施】任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計六、目標點與軸配置參數(shù)調(diào)整優(yōu)化工業(yè)機器人目標點，減少冗余動作與能耗，提高運動精準度。合理調(diào)整軸配置參數(shù)，依據(jù)運動學原理選擇最優(yōu)方案，規(guī)避奇異點與死區(qū)，確保機器人穩(wěn)定運行。七、程序完善與仿真運行調(diào)試排錯，完善工業(yè)機器人程序。仿真運行，全面檢查碰撞、超程、偏差等問題，依結(jié)果優(yōu)化，直至達到理想效果。八、輔助工具應(yīng)用啟動碰撞檢測設(shè)定，根據(jù)檢測情況調(diào)整軌跡或設(shè)備，避免事故。利用TCP跟蹤功能可直觀檢查軌跡，便于優(yōu)化編程。九、仿真結(jié)果展示與記錄再次仿真，確保工業(yè)機器人運動達標。錄制視頻展示操作流程與細節(jié)，并形成總結(jié)。【任務(wù)實施】工業(yè)機器人編程與仿真——搬運工作站新編21世紀高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類PART01任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計PART02任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計PART03任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計PART04任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計目錄CONTENTSPART02任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計知識目標（1）了解夾具與輸送鏈的配合原理。（2）掌握輸送鏈限位傳感器的設(shè)定方法和注意事項。（3）掌握輸送鏈信號的設(shè)置與鏈接方法。技能目標（1）能熟練設(shè)置輸送鏈限位傳感器。（2）能熟練創(chuàng)建信號與鏈接，高效地實現(xiàn)仿真。（3）能準確設(shè)計夾具的拾取、放置、開合動作，并使其與輸送鏈的運動相協(xié)調(diào)，實現(xiàn)物料的精準抓取和釋放?！救蝿?wù)目標】一、三爪夾具機械裝置的創(chuàng)建（1）根據(jù)夾具的特性，將其拆分為固定本體和可動卡爪，并分別建模。（2）設(shè)置夾爪的開合范圍，確保其能適應(yīng)不同尺寸的工件。設(shè)定夾具的運動方式，建立符合生產(chǎn)需求的三爪夾具模型，使其能夠完成物料的穩(wěn)定夾持和釋放。【任務(wù)分析】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計二、動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建通過Smart組件建立可控的輸送鏈，實現(xiàn)物料輸送、檢測和信號交互。（1）根據(jù)要求設(shè)定物料的生成規(guī)則，設(shè)定輸送鏈的速度、加速度等參數(shù)，確保其能夠穩(wěn)定輸送工件。設(shè)定合適的啟停邏輯，使輸送鏈能夠在特定條件下啟動或停止運行。（2）根據(jù)要求設(shè)定限位傳感器，并設(shè)定傳感器的觸發(fā)條件，如工件通過時信號變化等。準確檢測工件是否到達特定位置。（3）設(shè)定輸送鏈的參數(shù)，使其能夠與其他設(shè)備兼容。設(shè)置關(guān)聯(lián)傳感器信號，使輸送鏈能夠根據(jù)傳感器反饋調(diào)整運行狀態(tài)。（4）設(shè)定輸送鏈與夾具之間的信號交互邏輯，確保夾具能夠根據(jù)輸送鏈的運行狀態(tài)拾取或放置工件。（5）運行仿真，觀察輸送鏈的運動情況，檢測是否能夠順利輸送工件，并根據(jù)仿真結(jié)果調(diào)整參數(shù)。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【任務(wù)分析】三、動態(tài)夾具的創(chuàng)建建立一個智能夾具，使其能夠完成工件的檢測、拾取、放置和開合動作，并能與輸送鏈協(xié)同工作。（1）根據(jù)要求設(shè)定夾具的類型、尺寸、材料屬性等，使其具備良好的夾持穩(wěn)定性。（2）在夾具上添加合適的檢測傳感器，用于判斷工件是否到位，并設(shè)定傳感器的觸發(fā)邏輯，如檢測到工件后發(fā)送信號給夾具控制系統(tǒng)。（3）根據(jù)實際需求，設(shè)定夾具的拾取和放置動作軌跡，驗證夾具在拾取和放置物品時的準確性和穩(wěn)定性。（4）根據(jù)夾具的工作原理，設(shè)定卡爪的開合動作時間和力度。驗證夾具在開合過程中的運動軌跡和穩(wěn)定性。（5）為夾具及其相關(guān)組件設(shè)置屬性，如運動范圍、速度等。創(chuàng)建夾具與輸送鏈之間的連結(jié)，確保它們能夠協(xié)同工作。（6）設(shè)定夾具與控制系統(tǒng)之間的信號傳輸方式，連接好夾具與控制系統(tǒng)之間的信號線，確保控制指令能夠準確傳遞，系統(tǒng)運行流暢，無明顯邏輯錯誤。（7）運行仿真軟件，觀察夾具的抓取和放置動作以及輸送鏈的運行狀態(tài)。記錄并分析仿真數(shù)據(jù)，評估夾具和輸送鏈的性能是否滿足設(shè)計要求。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【任務(wù)分析】一、創(chuàng)建三爪夾具機械裝置創(chuàng)建三爪夾具機械裝置的具體操作如圖2-1至圖2-23所示?！緶蕚渲R】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計二、用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈輸送鏈的動態(tài)效果對碼垛工作站的仿真至關(guān)重要。Smart組件用于在RobotStudio中實現(xiàn)動畫效果。Smart組件輸送鏈動態(tài)效果包括輸送鏈前端自動生成產(chǎn)品、產(chǎn)品隨著輸送鏈運動、產(chǎn)品到達輸送鏈末端后停止運動、產(chǎn)品被移走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品，依此循環(huán)。（一）設(shè)置輸送鏈產(chǎn)品源（Source）Source屬性及信號說明見表2-1。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】設(shè)置輸送鏈產(chǎn)品源的具體操作如圖2-24至圖2-29。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】（二）設(shè)置輸送鏈運動屬性（Queue）任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】設(shè)置輸送鏈運動屬性的具體操作如圖2-30至圖2-37所示。子組件Queue可以將同類型物體當作隊列處理，這里暫時不需要設(shè)定Queue屬性。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】（三）設(shè)置輸送鏈限位傳感器設(shè)置輸送鏈限位傳感器的具體操作如圖2-38至圖2-51所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】因為虛擬傳感器一次只能檢測一個物體，所以這里要確保創(chuàng)建的傳感器不能與周邊設(shè)備接觸，否則無法檢測運動到輸送鏈末端的產(chǎn)品。可以在創(chuàng)建時便避開周邊設(shè)備，常用做法是將可能與傳感器接觸的周邊設(shè)備的屬性設(shè)為“不可由傳感器檢測”。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】（四）創(chuàng)建屬性與連結(jié)創(chuàng)建屬性與連結(jié)的具體操作如圖2-52至圖2-54所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】（五）創(chuàng)建信號和連接創(chuàng)建信號和連接的具體操作如圖2-55至圖2-66所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】（六）Smart組件的模擬動態(tài)運行Smart組件的模擬動態(tài)運行的具體操作如圖2-67至圖2-73所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】三、應(yīng)用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具（一）設(shè)置夾具屬性夾具屬性設(shè)置的具體操作如圖2-74至圖2-78所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】（二）設(shè)置檢測傳感器LineSensor屬性及信號說明見表2-3。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】設(shè)置檢測傳感器的具體操作如圖2-79至圖2-87所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】（三）設(shè)置拾取/放置（Attacher/Detacher）動作Attacher屬性及信號說明見表2-4。設(shè)置拾取動作的具體操作如圖2-88至圖2-91所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】Detacher屬性及信號說明見表2-5。設(shè)置放置動作的具體操作如圖2-92至圖2-95所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】邏輯門（LogicGate）[NOT]屬性及信號說明見表2-6。設(shè)置邏輯門的具體操作如圖2-96至圖2-99所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】（四）創(chuàng)建屬性與連結(jié)創(chuàng)建屬性與連結(jié)的具體操作如圖2-100至圖2-102所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】（五）創(chuàng)建信號和連接創(chuàng)建信號和連接的的具體操作如圖2-103至圖2-106所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】（六）Smart組件的模擬動態(tài)運行Smart組件的模擬動態(tài)運行的具體操作如圖2-106至圖2-113所示。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)實施要點提示如下：一、三爪夾具構(gòu)建要點（1）機械設(shè)計方面，依據(jù)工業(yè)機器人負載與精度情況，選取合適的材質(zhì)，合理確定尺寸形狀，確保夾具與工業(yè)機器人運動適配并實現(xiàn)精準抓取。（2）運動特性方面，明確開合方式、速度曲線與行程范圍，可結(jié)合工業(yè)機器人節(jié)拍進行優(yōu)化，使夾具動作流暢精準，避免因不協(xié)調(diào)引發(fā)失誤或碰撞。二、動態(tài)輸送鏈搭建要點（1）產(chǎn)品源。依據(jù)流程與產(chǎn)品特性確定初始位置、間距和供應(yīng)速率，確保與工業(yè)機器人拾取動作精準配合，避免堆積或空閑的情況出現(xiàn)。（2）運動屬性。精確設(shè)定速度、加速度與減速度，兼顧效率與精度，合理規(guī)劃曲線以減少沖擊能耗。（3）限位傳感器。關(guān)鍵位置設(shè)限位傳感器，進行檢測并反饋信號，精確控制啟/停與動作，避免超程。（4）輸送鏈。設(shè)置輸送鏈屬性并建立連結(jié)，實現(xiàn)信息協(xié)同，如根據(jù)重量調(diào)節(jié)張力和速度。（5）信號流。梳理信號流，構(gòu)建連接，保障信號及時準確，避免干擾和故障。（6）模擬動態(tài)運行。檢測卡頓、碰撞、信號丟失等情況，依檢測結(jié)果優(yōu)化至穩(wěn)定狀態(tài)。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【任務(wù)實施】三、動態(tài)夾具應(yīng)用要點（1）根據(jù)工件形狀、尺寸、重量、材質(zhì)調(diào)節(jié)屬性，確保適配工業(yè)機器人，抓取穩(wěn)固且無損。（2）合理配置傳感器，如接近傳感器、視覺傳感器，根據(jù)反饋調(diào)節(jié)動作，提升精度。（3）規(guī)劃拾取/放置動作，優(yōu)化工業(yè)機器人與輸送鏈的速度、路徑與姿態(tài)，確保減時、節(jié)能、提效。（4）優(yōu)化夾具屬性與連結(jié)，確保信息交互順暢，如及時反饋抓取狀態(tài)有助于決策優(yōu)化。（5）確?？刂菩盘杺鬏敓o誤。（6）通過模擬運行，全面驗證抓取/放置精度與配合默契度，根據(jù)驗證結(jié)果微調(diào)參數(shù)以達到最佳效果。任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計【任務(wù)實施】工業(yè)機器人編程與仿真——搬運工作站新編21世紀高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類PART01任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計PART02任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計PART03任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計PART04任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計目錄CONTENTSPART03任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計知識目標（1）掌握RobotStudio提供的測量工具的原理、操作方法，并了解其精度范圍。（2）掌握機械裝置的創(chuàng)建和設(shè)置方法；了解運動方式、運動參數(shù)與機械結(jié)構(gòu)的關(guān)系。（3）掌握事件管理器的功能和工作原理。（4）了解I/O信號的類型、功能以及在控制系統(tǒng)中的作用。（5）了解仿真運行的基本流程和相關(guān)設(shè)置，包括模型導入、參數(shù)初始化、時間步長設(shè)置等。技能目標（1）能夠選取合適的測量工具進行測量，獲取精確的測量數(shù)據(jù)。（2）能夠?qū)?chuàng)建的機床門機械裝置進行調(diào)試和優(yōu)化，確保其在運動過程中的穩(wěn)定性、準確性和安全性，避免出現(xiàn)干涉、卡頓等問題。（3）能夠在仿真環(huán)境中熟練創(chuàng)建I/O信號，準確配置信號的屬性和參數(shù)，建立信號與實際物理設(shè)備或虛擬模型之間的映射關(guān)系。（4）能夠順利完成仿真運行，在仿真過程中能夠?qū)崟r觀察和分析系統(tǒng)各部分的運行情況，及時發(fā)現(xiàn)問題?！救蝿?wù)目標】一、工藝需求分析1.機床加工流程明確機床的加工工藝，包括加工類型（銑削、車削、鉆削等）、加工參數(shù)（轉(zhuǎn)速、進給量等）以及加工順序。例如，對于復(fù)雜的多工序加工，上下料的時間點應(yīng)與各工序精準匹配。2.上下料動作明確上下料的具體動作，如抓取工件的位置、姿態(tài)，以及放置工件的位置等。不同類型的工件（形狀、尺寸、重量各異）需要配以不同的上下料動作。如對于小型精密零件，抓取力度和精度要求更高?！救蝿?wù)分析】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計二、工業(yè)機器人選型與工作空間分析1.工業(yè)機器人選型根據(jù)工件尺寸、重量、加工節(jié)拍等因素選擇合適的工業(yè)機器人型號。若工件較大、較重，需選擇負載能力大的工業(yè)機器人；若加工節(jié)拍快，則需要工業(yè)機器人具有較高的運動速度和精度。同時，應(yīng)考慮工業(yè)機器人的工作范圍是否能覆蓋機床的上下料區(qū)域。2.工作空間布局確定工業(yè)機器人在機床周邊的安裝位置，避免與機床其他部件或周邊設(shè)備發(fā)生干涉。對工業(yè)機器人的運動軌跡和姿態(tài)進行合理規(guī)劃，確保工業(yè)機器人有足夠的空間完成上下料動作，且在整個工作周期內(nèi)運動順暢。【任務(wù)分析】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計三、夾具設(shè)計與分析1.夾具功能需求針對工件的形狀和材質(zhì)設(shè)計合適的夾具，確保在抓取和放置過程中工件的穩(wěn)定性。對于異形工件，應(yīng)確保夾具實現(xiàn)可靠的定位和夾緊，防止工件在搬運過程中發(fā)生位移或損壞。2.夾具與工業(yè)機器人的協(xié)同考慮夾具與工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的連接方式，確保兩者連接牢固且能準確傳遞工業(yè)機器人的動作和力量，實現(xiàn)平穩(wěn)的上下料操作?！救蝿?wù)分析】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計四、編程與邏輯控制分析1.上下料程序設(shè)計根據(jù)上下料動作和機床加工流程編寫工業(yè)機器人控制程序，實現(xiàn)工業(yè)機器人與機床協(xié)同工作，確保程序準確控制工業(yè)機器人在合適的時間點抓取、移動和放置工件。要做好異常情況處理方案，如工件未抓取成功等。2.通信與信號交互建立工業(yè)機器人與機床之間的通信機制，使兩者能夠穩(wěn)定傳遞狀態(tài)信號。例如，機床加工完成信號觸發(fā)工業(yè)機器人進行下料操作，工業(yè)機器人完成上料后向機床發(fā)送準備就緒信號等，確保整個工作流程有序銜接。【任務(wù)分析】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計五、仿真驗證1.碰撞檢測與干涉避免通過仿真檢查工業(yè)機器人、夾具在上下料過程中是否與機床、工件以及周邊設(shè)備發(fā)生碰撞或干涉，及時調(diào)整工業(yè)機器人的運動軌跡和姿態(tài)，優(yōu)化工作空間布局和程序邏輯。2.加工節(jié)拍評估依據(jù)仿真結(jié)果評估上下料環(huán)節(jié)對整個機床加工節(jié)拍的影響，通過優(yōu)化工業(yè)機器人運動速度、上下料動作順序等方式，確保機床利用率最大化，滿足生產(chǎn)要求。3.可靠性與穩(wěn)定性驗證通過多次仿真，確保上下料系統(tǒng)在長期運行過程中的可靠性和穩(wěn)定性，包括工業(yè)機器人的重復(fù)定位精度、夾具的夾緊穩(wěn)定性等?！救蝿?wù)分析】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計一、測量工具的使用（一）測量碼垛長度測量碼垛長度的具體操作如圖3-1至圖3-3所示?！緶蕚渲R】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計（二）測量圓形軌跡的直徑測量圓形軌跡的直徑的具體操作如圖3-4至圖3-6所示?！緶蕚渲R】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計（三）測量三角形軌跡的角度測量三角形軌跡的角度的具體操作如圖3-7至圖3-9所示?！緶蕚渲R】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計（四）測量兩個碼垛間的最短距離測量兩個碼垛間的最短距離的具體操作如圖3-10至圖3-12所示。【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計二、創(chuàng)建機床門機械裝置（一）根據(jù)機床的特性分離本體和機床門根據(jù)機床的特性分離本體和機床門的具體操作如圖3-13至圖3-17所示?！緶蕚渲R】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計（二）創(chuàng)建機床門的機械運動特性機床門的開合效果如圖3-18所示，機床裝置分布圖如圖3-19所示，創(chuàng)建機床門的機械運動特性的具體操作如圖3-20至圖3-39所示?！緶蕚渲R】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計圖3-32關(guān)節(jié)限值設(shè)置完成【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計圖3-33打開編譯窗口【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計任務(wù)實施要點提示如下：一、測量工具測量碼垛長度時，應(yīng)精準定位起點與終點，選對測量基準，確保數(shù)據(jù)準確，為工業(yè)機器人抓取定位提供依據(jù)。圓形軌跡直徑測量時，應(yīng)找準圓心，多次測量取平均值，保障運動匹配。三角形軌跡角度測量時，應(yīng)精確鎖定頂點，測量內(nèi)角，做好工業(yè)機器人姿態(tài)與路徑規(guī)劃，防止碰撞。測量碼垛間距時，找準最短距離，考慮工業(yè)機器人運動約束，確保路徑規(guī)劃安全、高效。二、機床門機械裝置特性分離環(huán)節(jié)：深入剖析機床結(jié)構(gòu)，準確拆分本體與機床門，明確連接運動關(guān)系，構(gòu)建準確的仿真模型。運動特性設(shè)定環(huán)節(jié)：確定機床門開門方式（平移或旋轉(zhuǎn)等）、速度范圍與行程限制；確保速度適配工業(yè)機器人的上下料節(jié)奏，避免影響效率或引發(fā)碰撞；確保行程精準，保障機床內(nèi)加工與工業(yè)機器人的操作空間。【任務(wù)實施】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計三、事件管理器創(chuàng)建I/O信號，并根據(jù)機床上下料流程與邏輯設(shè)置I/O信號的名稱、類型與功能。例如，工業(yè)機器人位姿信號觸發(fā)機床門動作，物料檢測信號啟動工業(yè)機器人操作。依據(jù)I/O信號設(shè)置事件觸發(fā)動作。例如，加工完成信號啟動工業(yè)機器人上下料，工業(yè)機器人離位后觸發(fā)機床門關(guān)閉與加工重啟等。注意動作順序與延遲，確保自動化流程連貫。仿真運行測試時，全面檢測機床門、工業(yè)機器人及信號交互情況。排除信號錯誤、動作沖突與時序錯亂，優(yōu)化調(diào)整，直至系統(tǒng)穩(wěn)定，滿足生產(chǎn)需求。

【任務(wù)實施】任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計工業(yè)機器人編程與仿真——搬運工作站新編21世紀高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類PART01任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計PART02任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計PART03任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計PART04任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計目錄CONTENTSPART04任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計知識目標（1）掌握使用RobotStudio中的建模功能創(chuàng)建圓錐模型的方法。（2）掌握使用Smart組件創(chuàng)建檢測機構(gòu)的方法，了解Smart組件在檢測機構(gòu)設(shè)計中的應(yīng)用原理和優(yōu)勢。（3）熟悉工作站邏輯設(shè)定的基本概念和方法，理解工作站邏輯在整個仿真運行中的重要性。（4）掌握工業(yè)機器人程序及信號的相關(guān)知識，理解工業(yè)機器人程序與信號在檢測機構(gòu)運行過程中的協(xié)同關(guān)系。技能目標（1）能夠熟練使用RobotStudio提供的建模工具創(chuàng)建圓錐模型。（2）能夠使用Smart組件創(chuàng)建檢測機構(gòu)，包括從組件選擇、配置到機構(gòu)搭建的完整過程。（3）能夠準確設(shè)定工作站邏輯，根據(jù)仿真要求編寫和配置工業(yè)機器人程序、設(shè)置信號并進行相關(guān)說明。（4）能夠順利啟動和監(jiān)控仿真過程，并對出現(xiàn)的問題進行初步分析和解決?！救蝿?wù)目標】一、檢測機構(gòu)模型構(gòu)建分析1.機械部件建模對檢測機構(gòu)的各個機械部件，如機械臂、傳感器安裝支架、傳送裝置等進行精確的三維建模。依據(jù)設(shè)計圖紙或產(chǎn)品規(guī)格說明書，確保模型尺寸、形狀與真實部件一致。合理運用RobotStudio提供的建模工具（如基本體創(chuàng)建、拉伸、旋轉(zhuǎn)）構(gòu)建高精度機械結(jié)構(gòu)模型。對于形狀復(fù)雜的部件，可以導入外部CAD模型文件，并進行必要的格式轉(zhuǎn)換與修復(fù)工作，以保證模型在RobotStudio環(huán)境中的完整性與可用性。2.傳感器建模與配置根據(jù)檢測任務(wù)要求，選擇合適的傳感器類型（如視覺傳感器、觸覺傳感器），并在模型中進行準確的定位與安裝。詳細設(shè)置傳感器的參數(shù)，包括檢測范圍、分辨率、觸發(fā)條件等，使其能夠真實模擬實際檢測過程中的傳感性能。例如，對于視覺傳感器，應(yīng)定義其相機視角、圖像采集幀率、圖像處理算法等參數(shù)，以確保能夠準確識別和檢測目標物體的特征。【任務(wù)分析】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計二、檢測流程規(guī)劃與仿真分析1.檢測任務(wù)分解與動作序列設(shè)計將整個檢測流程分解為若干具體的子任務(wù)，如工件抓取、傳輸、檢測位置定位、特征檢測、數(shù)據(jù)采集與分析等。針對每個子任務(wù)，設(shè)計合理的工業(yè)機器人動作序列，包括機械臂的運動軌跡、關(guān)節(jié)角度變化、工具姿態(tài)調(diào)整等。在設(shè)計動作序列時，需充分考慮工業(yè)機器人的運動學特性、工作空間限制并避免碰撞，以確保工業(yè)機器人能夠平穩(wěn)、高效地完成各項檢測操作。例如，在工件抓取動作中，要確定機械臂從初始位置到抓取位置的最優(yōu)路徑，避免與周圍設(shè)備或工件發(fā)生干涉；在檢測位置定位時，需精確計算機械臂的位姿調(diào)整量，使傳感器能夠準確對準檢測目標的關(guān)鍵部位。2.仿真運行與結(jié)果分析在RobotStudio中運行設(shè)計好的檢測流程仿真，觀察工業(yè)機器人與檢測機構(gòu)的整體運行情況。通過仿真動畫，檢查機器人的運動是否流暢、各動作之間的銜接是否自然，以及檢測機構(gòu)的各個部件是否按照預(yù)期的方式協(xié)同工作。對仿真過程中的關(guān)鍵數(shù)據(jù)進行采集與分析，如工業(yè)機器人的運動時間、軌跡誤差、傳感器的檢測數(shù)據(jù)等。根據(jù)分析結(jié)果，評估檢測流程的性能指標，如檢測效率、準確性、穩(wěn)定性等是否滿足設(shè)計要求。如果發(fā)現(xiàn)問題或不足之處，應(yīng)及時對檢測流程進行調(diào)整與優(yōu)化，如修改工業(yè)機器人的運動路徑、調(diào)整傳感器的參數(shù)或改進機構(gòu)的布局等，然后重新進行仿真驗證，直至達到理想的檢測效果。【任務(wù)分析】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計三、檢測機構(gòu)的布局優(yōu)化分析1.工作空間分析與評估利用RobotStudio的工作空間分析工具，對檢測機構(gòu)在不同工作狀態(tài)下的工業(yè)機器人工作空間進行詳細分析。確定工業(yè)機器人能夠有效到達的區(qū)域范圍，以及在該范圍內(nèi)工業(yè)機器人的可達性、靈活性和操作精度等指標。檢查檢測機構(gòu)中的各個部件是否合理地分布在工業(yè)機器人的工作空間內(nèi)，避免出現(xiàn)因布局不合理導致的工業(yè)機器人運動受限或工作死角等問題。例如，分析傳送裝置的位置與高度是否便于工業(yè)機器人抓取和放置工件，傳感器的安裝位置是否能夠覆蓋所有需要檢測的區(qū)域，且不會受到機械結(jié)構(gòu)的遮擋而影響檢測效果。2.布局調(diào)整與優(yōu)化策略制定根據(jù)工作空間分析結(jié)果，對檢測機構(gòu)的布局進行優(yōu)化調(diào)整。考慮到生產(chǎn)現(xiàn)場的實際空間限制、物流路徑以及設(shè)備維護等因素，合理移動或重新設(shè)計檢測機構(gòu)中各個部件的位置與姿態(tài)。在布局調(diào)整過程中，采用逐步優(yōu)化的策略，每次調(diào)整后都進行仿真驗證，評估布局改進對檢測流程整體性能的影響。例如，可以嘗試改變機械臂與傳送裝置之間的相對位置關(guān)系，調(diào)整傳感器的安裝角度或高度，以提高工業(yè)機器人的操作效率和檢測準確性。同時，優(yōu)化檢測機構(gòu)周圍的輔助設(shè)備布局，如光源、控制器、線纜等，確保整個檢測系統(tǒng)的布局緊湊、合理，便于安裝、調(diào)試與維護?！救蝿?wù)分析】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計四、與外部設(shè)備的集成與通信仿真分析1.外部設(shè)備接口設(shè)置與連接在RobotStudio中模擬檢測機構(gòu)與外部設(shè)備（如PLC、上位機、其他自動化設(shè)備）的接口連接。根據(jù)實際通信協(xié)議與接口標準，設(shè)置工業(yè)機器人控制器與外部設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸通道、信號類型與交互方式。例如，定義工業(yè)機器人與PLC之間的數(shù)字量輸入/輸出信號（DI/DO）、模擬量輸入/輸出信號（AI/AO），以及用于數(shù)據(jù)交換的通信協(xié)議（如Profibus、Ethernet/IP）。確保工業(yè)機器人能夠正確接收來自外部設(shè)備的控制指令，并能夠?qū)z測結(jié)果數(shù)據(jù)及時反饋給外部設(shè)備，實現(xiàn)檢測機構(gòu)與整個自動化生產(chǎn)線的無縫集成。2.集成通信仿真與調(diào)試進行檢測機構(gòu)與外部設(shè)備的集成通信仿真，模擬在實際生產(chǎn)過程中工業(yè)機器人與其他設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交互情況。通過設(shè)置虛擬的外部設(shè)備信號狀態(tài)變化，觀察工業(yè)機器人的響應(yīng)動作是否正確，以及數(shù)據(jù)傳輸是否準確無誤。例如，當PLC發(fā)送啟動檢測指令時，工業(yè)機器人應(yīng)能夠按照預(yù)設(shè)的檢測流程開始工作；在檢測完成后，工業(yè)機器人應(yīng)將檢測結(jié)果數(shù)據(jù)（如合格/不合格標志、檢測參數(shù)值）及時發(fā)送給PLC或上位機進行后續(xù)處理。對集成通信過程中出現(xiàn)的問題進行調(diào)試與解決，如信號干擾、數(shù)據(jù)丟失、通信延遲等。通過優(yōu)化通信參數(shù)設(shè)置、檢查硬件連接線路或修改軟件程序邏輯等方式，確保檢測機構(gòu)與外部設(shè)備之間的集成通信穩(wěn)定可靠，滿足實際生產(chǎn)需求?！救蝿?wù)分析】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計五、生成仿真報告與文檔1.仿真數(shù)據(jù)整理與報告撰寫對整個檢測機構(gòu)仿真設(shè)計過程中的各項數(shù)據(jù)進行整理與分析，包括工業(yè)機器人運動軌跡數(shù)據(jù)、檢測結(jié)果數(shù)據(jù)、性能評估指標數(shù)據(jù)、布局優(yōu)化前后對比數(shù)據(jù)等。根據(jù)整理的數(shù)據(jù)結(jié)果，撰寫詳細的仿真報告，報告內(nèi)容應(yīng)涵蓋檢測機構(gòu)的模型構(gòu)建情況、檢測流程設(shè)計與仿真分析結(jié)果、布局優(yōu)化策略與效果評估、外部設(shè)備集成通信測試情況等方面。在報告中，采用圖表、數(shù)據(jù)表格、文字說明等多種形式相結(jié)合的方式，直觀地展示仿真設(shè)計的過程與結(jié)果，使讀者能夠清晰地了解檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計全貌以及各項性能指標的達成情況。2.文檔整理與歸檔除了仿真報告外，還需對檢測機構(gòu)仿真設(shè)計過程中涉及的所有文檔進行整理與歸檔，包括原始設(shè)計圖紙、模型文件、仿真項目文件、程序代碼、調(diào)試記錄等。這些文檔將作為后續(xù)實際檢測機構(gòu)搭建、調(diào)試與維護的重要參考資料，確保整個項目的可追溯性與可重復(fù)性。建立完善的文檔管理體系，對文檔進行分類存儲、編號管理，并制定文檔查閱與使用權(quán)限規(guī)定，方便團隊成員之間的協(xié)作與信息共享，同時保障項目文檔的安全性與保密性?！救蝿?wù)分析】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計一、建模功能應(yīng)用使用RobotStudio進行工業(yè)機器人仿真驗證時，如果對周邊模型的精細度要求不高，可以用簡單的、與實際大小等同的基本模型代替，從而節(jié)約仿真驗證時間。如果需要精細的模型，可以通過第三方軟件進行建模，再以相應(yīng)的格式導入RobotStudio，完成建模布局工作。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（一）使用建模功能進行矩形體建模矩形體建模的具體操作如圖4-1至圖4-4所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（二）使用建模功能進行圓柱體建模

圓柱體建模的具體操作如圖4-5至圖4-8所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（三）使用建模功能進行球體建模

球體建模的具體操作如圖4-9至圖4-12所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（四）使用建模功能進行圓錐體建模使用建模功能進行圓錐體建模，模擬視覺系統(tǒng)的燈光效果，具體操作如圖4-13至圖4-15所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（五）設(shè)置圓錐體模型設(shè)置圓錐體模型的具體操作如圖4-16至圖4-20所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計把設(shè)置好模擬燈光的圓錐體移至檢測機構(gòu)合適的位置，具體操作如圖4-21至圖4-24所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計二、用Smart組件創(chuàng)建檢測機構(gòu)下面創(chuàng)建一個擁有動態(tài)屬性的Smart檢測機構(gòu)。Smart檢測機構(gòu)的動態(tài)效果：模擬視覺系統(tǒng)光源顯示，當工業(yè)機器人抓取物品至檢測區(qū)域時相機閃爍，模擬拍攝效果。（一）設(shè)置對象可見組件（show）設(shè)置Execute信號時，將顯示Object中參考的對象。完成時，將設(shè)置Executed信號。Show屬性及信號說明見表4-1?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計設(shè)置對象可見組件的具體操作如圖4-25至圖4-32所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（二）設(shè)置對象隱藏組件（Hide）設(shè)置Execute信號時，將隱藏Object中參考的對象。完成時，將設(shè)置Executed信號。Hide屬性及信號說明見表4-2?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計設(shè)置對象隱藏組件的具體操作如圖4-33至圖4-35所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計設(shè)置對象隱藏組件的具體操作如圖4-33至圖4-35所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（三）設(shè)置信號與屬性（LogicGate）信號Output由信號InputA、InputB的Operator中指定的邏輯運算設(shè)定，延遲則在Delay中設(shè)定。LogicGate屬性及信號說明見表4-3?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（三）設(shè)置信號與屬性（LogicGate）信號Output由信號InputA、InputB的Operator中指定的邏輯運算設(shè)定，延遲則在Delay中設(shè)定。LogicGate屬性及信號說明見表4-3?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計設(shè)置信號與屬性的具體操作如圖4-36至圖4-38所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（四）創(chuàng)建信號和連接創(chuàng)建信號和連接的具體操作如圖4-39至圖4-46所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計數(shù)字輸入信號diXJ用于控制視覺檢測系統(tǒng)的啟動和關(guān)閉動作，置1為啟動視覺檢測系統(tǒng)，置0為關(guān)閉視覺檢測系統(tǒng)?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（五）Smart組件的動態(tài)模擬運行Smart組件的動態(tài)模擬運行的具體操作如圖4-47至圖4-51所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計三、工作站邏輯設(shè)定（一）I/O控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號，以達到與工業(yè)機器人周邊設(shè)備進行通信的目的。基本I/O控制指令介紹如下：（1）Set，數(shù)字信號置位指令。用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”，指令示例如圖4-52所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（2）Reset，數(shù)字信號復(fù)位指令。用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”，指令示例如圖4-53所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計如果在Set、Reset指令前有運動指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsj的轉(zhuǎn)變區(qū)數(shù)據(jù)，使用fine才可以準確到達目標點，控制輸出I/O信號狀態(tài)的變化。（3）WaitDI，數(shù)字輸入信號判斷指令。用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標值一致，指令示例如圖4-54所示。程序執(zhí)行該指令時，等待di1的值為1。如果di1的值為1，則程序繼續(xù)執(zhí)行；如果到達最大等待時間（此時間可通過引入Maxtime根據(jù)實際需要設(shè)定）后，dil的值還不為1，則工業(yè)機器人報警或進入出錯處理程序?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（4）WaitDO，數(shù)字輸出信號判斷指令。用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標值一致，指令示例如圖4-55所示。程序執(zhí)行該指令時，等待do1的值為1。如果do1的值為1，則程序繼續(xù)執(zhí)行；如果到達最大等待時間300s（此時間可根據(jù)實際需要設(shè)定）后，do1的值還不為1，則工業(yè)機器人報警或進入出錯處理程序?！緶?/p>