ICS25.040.30J61前言 Ⅱ 12規(guī)定性引用文件 13術(shù)語和定義 14型式和技術(shù)參數(shù) 5技術(shù)要求 6檢驗規(guī)則 7標志包裝和運輸 本標準按照GB/T1.1《標準化工作導則第1部分：標準的結(jié)構(gòu)和編寫規(guī)則》的規(guī)定編寫。本標準由中國鑄造協(xié)會鑄造裝備分會提出。本標準由中國鑄造協(xié)會歸口。本標準負責起草單位：無錫錫南鑄造機械股份有限公司、中國鑄造協(xié)會鑄造裝備分會本標準主要起草人：朱以松、陳建民本標準2017年9月27日為首次發(fā)布。起模、流涂、合箱機械手本標準規(guī)定了起模、流涂、合箱機械手的術(shù)語和定義、型式和技術(shù)參數(shù)、技術(shù)要求、檢驗規(guī)則、標志、包裝和運輸?shù)葍?nèi)容。本標準適用于起模、流涂、合箱機械手及系統(tǒng)的設(shè)計與制造。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB2893安全色GB5226.1-2008機械電氣安全機械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T25371-2010鑄造機械噪聲聲壓級測量方法GB/T9286-1998色漆和色漆漆膜的劃格試驗GB20905-2007鑄造機械安全要求3術(shù)語和定義3.1固定起模合箱機械手Stationarytypemoldstripping\moldclosingUnit安裝在固定機架上，可以抓持與機械手抓手統(tǒng)一耳軸或耳孔標準的砂箱、砂型進行升、降、翻轉(zhuǎn)動作的機械手。3.2移動起模流涂合箱機械手Movabletypemoldstripping\flowcoating\moldclosingUnit安裝在可以水平移動的行走車架上，可實現(xiàn)多工位操作，能夠抓持與機械手抓手統(tǒng)一耳軸或耳孔標準的砂箱、砂型進行升、降、翻轉(zhuǎn)的機械手。3.3額定負荷Normalratedload指機械手正常工作的承載能力，可視為最大砂箱與砂型的重量之和。3.4最大起模力Maximumstrippingforce指機械手最大的垂直提升力，可視為最大的砂箱、砂型、模具及模具托板的重量之和。3.5夾持爪夾持自鎖力Clampingjawself--lockingforce夾持爪夾持砂箱后，為了安全運行，克服滑移、退出所需要的自鎖力。4型式和技術(shù)參數(shù)24.1型式4.1.1機械手分固定式和移動式兩種型式，其結(jié)構(gòu)見圖1、圖2。圖1固定式起模合箱機械手圖2移動式起模流涂合箱機械手4.1.2夾持爪型式夾持爪分卡銷、卡套、托碗及銷釘式四種型式，其結(jié)構(gòu)見圖3、圖4、圖5和圖6。1.1.錐形卡銷2.夾緊限位3.卡爪臂圖3卡銷夾持爪圖4卡套夾持爪a.托碗b.砂箱耳輪4a.銷釘4.1.3夾持型式抓臂夾持爪分水平開合式和關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)式兩種基本結(jié)構(gòu)，見圖7和圖8。4.2技術(shù)參數(shù)起模流涂合箱機械手的技術(shù)參數(shù)見表1。表1起模流涂合箱機械手技術(shù)參數(shù)136>3.5>5.0>6.0>8.05技術(shù)要求5.1外觀5.1.1機械手管、線布置整齊，標牌位置明顯且勻稱，整體外觀協(xié)調(diào)美觀。5.1.2液壓與氣動系統(tǒng)均不得有漏油及漏氣現(xiàn)象。5.1.3機構(gòu)運動靈活、平穩(wěn)、可靠。5.1.4外觀顏色協(xié)調(diào)一致，漆皮應(yīng)光潔，不應(yīng)有漏漆、起皮、脫落等缺陷。移動部分顏色符合GB2893規(guī)定的警示色。5.1.5.漆膜附著力符合GB/T9286-1998中的2級的規(guī)定。5.2結(jié)構(gòu)5.2.1垂直升降要有良好的導向。升降平穩(wěn)無頓挫、晃動或爬行。多次重復(fù)性升降后，高度方向上水平面誤差≤2mm。5.2.2移動式機械手移動過程,工序停位點停位偏差≤1mm。5.2.3翻轉(zhuǎn)夾持爪在0°及180°位時應(yīng)有可靠的鎖緊機構(gòu)，保持水平。5.2.4起模、流涂、合箱機械手在流涂工序使用時流控角為105~115°可控，且有鎖緊功能。5.2.5有箱機械手，夾持爪內(nèi)應(yīng)設(shè)置檢測機構(gòu)，控制夾持爪卡緊到位。5.2.6有箱機械手，夾持爪夾緊力可根據(jù)工藝需求進行調(diào)整。5.3電氣要求5.3.1動力線與控制線路盡可能隔離，并對訊號線采取屏蔽、雙絞等抗干擾措施。5.3.2控制柜應(yīng)有良好的通風、散熱措施。65.3.3布線整齊，編號齊全。5.3.4主回路與控制回路的電源不大于電壓500V時，回路的對地絕緣電阻一般不小于0.5MΩ。5.3.5聯(lián)鎖裝置應(yīng)安全可靠，必須設(shè)置現(xiàn)場緊急停止開關(guān)，操作按鈕的顏色應(yīng)符合GB5226.1-2008中5.3.6機械手升降速度應(yīng)可調(diào)，確保起模和合箱時升降速度緩慢、平穩(wěn)。5.4安全要求5.4.1起模流涂合箱機械手的設(shè)計制造應(yīng)嚴格執(zhí)行GB20905。5.4.2機械臂、手必須有夾持砂箱、砂型到位輸出信號后，才能執(zhí)行下步動作，液壓控制時必須有鎖緊及壓力降至一定值時進行補償?shù)脑O(shè)置。采用機械執(zhí)行機構(gòu)的必須有可靠的制動與鎖緊裝置。5.4.3升降、夾持、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)必需有鎖緊保險機構(gòu)及裝置，一旦斷電或失壓不得脫落及松馳。5.4.4設(shè)備在運行中，故障停機或斷電后應(yīng)保持位置不動，故障處理完畢及恢復(fù)供電后不經(jīng)人工干預(yù)處理不能自動接通或運行。5.4.5現(xiàn)場的自動測量元件、傳感器及感應(yīng)開關(guān)應(yīng)采取一定的隱蔽措施放置在不易被人觸碰或被雜物干擾的地方或采取其他防護措施，以免產(chǎn)生誤訊號。特別是光電檢測及對射開關(guān)應(yīng)相對封蔽隔離。5.4.6機械手運行區(qū)域必須有防護措施，機械手自動運行過程中運行區(qū)域不得有人員從事其他操作。5.4.7設(shè)置必要的維護平臺、護欄、梯子。5.5其他要求5.5.1機械手工作時，連續(xù)等效A聲級噪聲小于或等于85dB(A)。5.5.2機械手連續(xù)工作2小時后，滑動軸承溫升小于25°C，滾動軸承溫升小于35°C。5.5.3液壓驅(qū)動時機械手連續(xù)工作2小時后，液壓系統(tǒng)介質(zhì)溫度應(yīng)小于或等于60°C。6檢驗規(guī)則6.1靜態(tài)檢驗6.1.1在靜止狀態(tài)下按圖樣要求檢查各部件尺寸、精度及外觀質(zhì)量。6.1.2檢查電氣裝置，安全聯(lián)鎖訊號是否正常。6.1.3液壓和氣動系統(tǒng)的完整性、安全性、密封性。6.1.4標牌與指示標記。6.1.5按鈕開關(guān)在操作面板上布局合理，操作方便，急停按鈕醒目，操作便利。6.2空轉(zhuǎn)試驗6.2.1手動狀態(tài)下，目測各機構(gòu)運行狀況。6.2.2按表1檢查、測量各機構(gòu)、部件行程及定位精度，重復(fù)運行檢測不得少于三次。6.2.3檢查各部訊號正確性、安全互鎖可靠性、急停按鈕的可靠性。6.2.4反復(fù)檢查感應(yīng)、光電射線等線性測量裝置及原件的準確性，及抗干擾性。6.2.5全部按鈕、按鍵動作靈活可靠，正確完成按鈕指令。6.2.6空轉(zhuǎn)試驗不小于2小時。6.2.7空轉(zhuǎn)后檢查各部螺栓緊固是否可靠，潤滑系統(tǒng)和冷卻情況是否良好。6.3負載試驗6.3.1起模流涂合箱機械手需進行起重試驗，吊重為1.3倍額定負荷，離地100~200mm,懸空時間不少于10min，測量承載梁、架的撓度，撓度小于或等于1‰。6.3.2在自動模式下檢查所編程程序或規(guī)定的指令與實際動作是否一致。如果一致，按操作流程全部操作一遍。6.3.3檢查額定負載能力下，應(yīng)按技術(shù)協(xié)議對夾持、升降、翻轉(zhuǎn)、移動、合箱等動作逐項確認其可靠性及平穩(wěn)性。6.3.4檢測噪聲。依據(jù)GB/T25371《鑄造機械噪聲聲壓級測量方法》進行檢測。6.3.5檢查軸承溫升。6.3.6檢查液壓與氣動密封性。6.3.7檢查工作介質(zhì)壓力與溫升。6.3.8測量在自動運行時各運動部件的運行速度，是否達到設(shè)計要求。7標志、包裝和運輸7.1產(chǎn)品標志7.1.1起模、流涂、合箱機械手上應(yīng)裝有標牌，標牌內(nèi)容應(yīng)包括以下內(nèi)容。a產(chǎn)品名稱；b產(chǎn)品型號；c額定負載；d動力源參數(shù)及耗電功率；e外形尺寸和重量；f生產(chǎn)編號；g制