上下料機(jī)械手的設(shè)計和計算過程案例1.1電機(jī)選型的相關(guān)參數(shù)的計算1.1.1計算相關(guān)參數(shù)負(fù)載額定功率：負(fù)載加速功率：負(fù)載GD2(折算到電機(jī)軸):起動時間：負(fù)載額定功率：負(fù)載加速功率：負(fù)載GD(折算到電機(jī)軸):T--為負(fù)載轉(zhuǎn)矩(負(fù)載軸),N·m;TL--為負(fù)載轉(zhuǎn)矩(折算到電機(jī)軸上),N·m;G--為機(jī)械手本身與負(fù)載的重量之和，取100KG;將其代入上(3-7)-(3-13)式，得：P?=1.3227W;Pa=0.0068W;110BYG550B-SAKRMA-0301或110BYG5110BYG550B-BAKRMT-0301,其具其主要參數(shù)見表3-1。型號數(shù)距角態(tài)電流電阻電感持轉(zhuǎn)矩人位轉(zhuǎn)矩人N載啟動頻率伴步方式Nmm量量(1(91(919步距。實(shí)際的步距角度為電動機(jī)實(shí)際的步距角度的1/120(從理論上講)精確度1.2液壓驅(qū)動裝置的設(shè)計與計算馬達(dá)完成旋轉(zhuǎn)。它們的特性和應(yīng)用范圍在表3-2中有所體現(xiàn)。表3-2液壓執(zhí)行元件的特性及應(yīng)用范圍名稱特點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡單單向工作，靠重力或其它外力返回小于360的擺動小于180的擺動往返不對稱的直線運(yùn)動、差動葉片馬達(dá)體積小、轉(zhuǎn)動慣量小高速低轉(zhuǎn)矩、動作靈敏的回轉(zhuǎn)運(yùn)動結(jié)構(gòu)簡單、價格便宜高轉(zhuǎn)速、低轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動軸向柱塞馬達(dá)范圍寬大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動徑向柱塞馬達(dá)轉(zhuǎn)速低、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、輸出低速大轉(zhuǎn)矩回轉(zhuǎn)運(yùn)動擺線齒輪馬達(dá)低速、小功率大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動手臂均采用單柱式液壓缸，以完成直線往復(fù)運(yùn)動。圖3-1中顯示了該機(jī)械手的液粵應(yīng)大住修件鳥系。永平帥夠缸客網(wǎng)垂直開降上(1)液壓缸整體機(jī)械負(fù)荷的計算式中，F(xiàn)w--為外加的載荷，因?yàn)樗椒綗o外載荷，故為0;式中，G--為液壓缸所要移動的總重量，取為100KG;△t--啟動或制動時間，一般為0.01-0.5s,取0.2s將各值帶入上式，得：Fm=A?--為有桿腔活塞面積，考慮兩邊差動比為2;4)Ff的計算機(jī)械手水平方向上有兩個導(dǎo)桿，內(nèi)倒桿和外式中，G--為機(jī)械手和所操作工件的總重量，取為100KG;(2)手抓執(zhí)行液壓缸工作壓力計算k?--安全系數(shù)，通常取1.2至2;理論驅(qū)動力的計算：式中，p--為柱塞缸所需理論驅(qū)動力；G--被抓持工件的重量30kg;N--為手指夾緊力；R--為扇形齒輪分度圓半徑；b--為夾緊力至回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的垂直距離；η--齒輪傳動機(jī)構(gòu)的效率，此處選為0.92;其他同上。帶入數(shù)據(jù)，計算得P=377N計算驅(qū)動力計算公式為：G--被抓持工件的重量30kg;k?--安全系數(shù)，此處選1.2;k?--工作條件系數(shù)，此處選1.1;其他同上。帶入數(shù)據(jù)，計算得Fc=920N而液壓缸的工作驅(qū)動力是由缸內(nèi)油壓提供的，故有A--為柱塞截面積；經(jīng)計算，所需的油壓約為：3MPa1.2.3液壓缸的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)由于機(jī)械手的特性，其剛性和穩(wěn)定性對機(jī)械手的性能影響較大。通過對各個油缸的詳細(xì)分析和各種因素的分析，初步得出了各個油缸的主要性能參數(shù)。工作壓力5工作壓力1工作壓力1由于伸縮缸的主要功能是直線移動，它在軸向上沒有明顯的工作負(fù)荷(由于爪子抓取了工件，受到的力是垂直的),所以它的軸向主要是為了抵抗摩擦力。由于豎直油缸受到的負(fù)荷形式是有一定的軸向負(fù)荷和較大的傾覆力矩(由于工件的自重)。作為一種液壓傳動部件，其驅(qū)動功率的