機(jī)器人自動(dòng)停車(chē)系統(tǒng)實(shí)施質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)與安全技術(shù)規(guī)范范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了各類機(jī)器人自動(dòng)停車(chē)系統(tǒng)實(shí)施的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)與安全技術(shù)規(guī)程。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB17907-2010機(jī)械式停車(chē)設(shè)備通用安全要求GB/T26476-2021機(jī)械式停車(chē)設(shè)備術(shù)語(yǔ)GB/T30029-2023自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）設(shè)計(jì)通則GB/T30030-2013自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）術(shù)語(yǔ)GB/T20721-2006自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通用技術(shù)條件GB/T39478-2020停車(chē)服務(wù)移動(dòng)機(jī)器人通用技術(shù)條件GB5226.1機(jī)型電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T3811起重機(jī)設(shè)計(jì)規(guī)范GB/T4942.1旋轉(zhuǎn)電機(jī)整體結(jié)構(gòu)的防護(hù)等級(jí)(IP代碼)分級(jí)GB/T4942.2低壓電器外殼防護(hù)等級(jí)GB17907機(jī)械式停車(chē)設(shè)備通安全要求GB50067汽車(chē)庫(kù)、修車(chē)庫(kù)、停車(chē)場(chǎng)設(shè)計(jì)防火規(guī)范(附條文說(shuō)明)GB50168電氣裝置安裝工程電纜線路施工及驗(yàn)收規(guī)范GB50169電氣裝置安裝工程接地裝置施工及驗(yàn)收規(guī)范GB50171電氣裝置安裝工程盤(pán)、柜及二次回路接線施工及驗(yàn)收規(guī)范(附條文說(shuō)明)GB/T26559機(jī)械式停車(chē)設(shè)備分類GB50016建筑設(shè)計(jì)防火規(guī)范GB/T39980機(jī)械式停車(chē)設(shè)備設(shè)計(jì)規(guī)范GB5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB5226.2機(jī)械安全機(jī)械電氣設(shè)備第32部分：起重機(jī)機(jī)械技術(shù)條件GB50017鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)規(guī)范GB50205鋼結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范GB50966電動(dòng)車(chē)充電站設(shè)計(jì)規(guī)范GB/T985.1氣焊、焊條電弧焊、氣體保護(hù)焊和高能束的推薦坡口GB/T8923.1涂敷涂料前鋼材表面處理表面清潔度的目視評(píng)定第1部分:未涂覆過(guò)的鋼材表面和全面清除原有涂層后的鋼材表面的銹蝕等級(jí)和處理等級(jí)GB/T8923.3涂敷涂料前鋼材表面處理表面清潔度的目視評(píng)定第3部分:焊縫、邊緣和其他區(qū)域的表面缺陷的處理等級(jí)GB/T6417.1金屬熔化焊接頭欠缺分類及說(shuō)明GB/T9785鏈條鏈輪術(shù)語(yǔ)GB/T1243傳動(dòng)用短節(jié)距精密滾子鏈、套簡(jiǎn)鏈、附件和鏈輪GB/T39267-2020北斗衛(wèi)星導(dǎo)航術(shù)語(yǔ)GB/T32400-2015信息技術(shù)云計(jì)算概覽與詞匯GB/T42126.1-2022基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的工業(yè)無(wú)線通信規(guī)范第1部分：通用技術(shù)要求GB/T41630-2022《智能泊車(chē)輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》T/CSAE156-2020《自主代客泊車(chē)系統(tǒng)總體技術(shù)要求》T/CSAE304-2023《自主代客泊車(chē)場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》YD/T4958-20245G移動(dòng)通信網(wǎng)安全技術(shù)要求（第二階段）T/SSITS205-2023工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線通信設(shè)計(jì)規(guī)范術(shù)語(yǔ)和定義GBT26476-2021，GB/T26559-2021，GB/T41867-2022，GB/T32400-2015和GB/T30030-2013…………界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。AGVAutomatedGuidedVehicle搬運(yùn)機(jī)器人，自動(dòng)搬運(yùn)載貨小車(chē)。LTRLoopTransferRecovery防側(cè)翻技術(shù)的運(yùn)載機(jī)器人，提升軌道式搬運(yùn)器。人工智能artificialintelligence人工智能，人工智能系統(tǒng)相關(guān)機(jī)制和應(yīng)用的研究和開(kāi)發(fā)。定位模塊locationunit用于獲取機(jī)器人在停車(chē)環(huán)境中位置信息的硬件模塊，通過(guò)接收外部信號(hào)或內(nèi)部傳感器數(shù)據(jù)，計(jì)算出機(jī)器人的坐標(biāo)、姿態(tài)等定位參數(shù)。慣性測(cè)量單元定位導(dǎo)航InertialMeasurementUnitpositioningandnavigation慣性測(cè)量單元（IMU）通過(guò)測(cè)量機(jī)器人的加速度和角速度，利用慣性導(dǎo)航算法推算機(jī)器人的位置、速度和姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航定位。第五代移動(dòng)通信技術(shù)（5G）The5thGenerationMobileCommunicationTechnology具有高速率、大連接以及低功耗和低時(shí)延等特點(diǎn)的蜂窩移動(dòng)通信技術(shù)。[來(lái)源：ITU-RIMT-2020]無(wú)線保真技術(shù)（WiFi）WirelessFidelity基于IEEE802.11協(xié)議的無(wú)線局域網(wǎng)接入技術(shù)，應(yīng)用于無(wú)線通信。[來(lái)源：IEEE802.11-2022]北斗衛(wèi)星定位技術(shù)BeiDouSatelliteNavigationTechnology中國(guó)自主研發(fā)的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，通過(guò)接收北斗衛(wèi)星信號(hào)，為機(jī)器人自動(dòng)停車(chē)系統(tǒng)提供高精度的位置信息，輔助實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)停車(chē)定位。云計(jì)算CloudComputing一種通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將可伸縮、彈性的共享物理和虛擬資源池以按需服務(wù)的方式供應(yīng)和管理的模式。（注：資源包括服務(wù)器、操作系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)、軟件、應(yīng)用和存儲(chǔ)設(shè)備等）[來(lái)源：GB/T32400-2015，3.2.5]基本要求4.1使用環(huán)境應(yīng)滿足下列要求1.溫度：室外型-20℃~+50℃，室內(nèi)型0℃~+40℃；2.使用環(huán)境中不應(yīng)有易燃、易爆、腐蝕的介質(zhì)，且應(yīng)避免有強(qiáng)磁場(chǎng)干擾。3.海拔不應(yīng)超過(guò)1000米。4.環(huán)境相對(duì)濕度10%~90%。注：使用環(huán)境條件超出上述范圍時(shí)，由用戶與制造商協(xié)商解決。4.2使用場(chǎng)地要求AGV使用場(chǎng)地應(yīng)符合GB/T20721中的規(guī)定。其它類型設(shè)備使用場(chǎng)地應(yīng)符合JGJ100中規(guī)定。5技術(shù)要求——AGV停車(chē)機(jī)器人5.1停車(chē)用機(jī)器人技術(shù)要求5.1.1停車(chē)用AGV應(yīng)滿足GB/T39478-2020《停車(chē)服務(wù)移動(dòng)機(jī)器人通用技術(shù)條件》中各項(xiàng)技術(shù)要求。5.1.2停車(chē)用其它類型機(jī)器人設(shè)備應(yīng)滿足GB/T39980《機(jī)械式停車(chē)設(shè)備設(shè)計(jì)規(guī)范》中各項(xiàng)技術(shù)要求。5.2負(fù)載能力機(jī)器人的額定負(fù)載應(yīng)大于等于所應(yīng)用場(chǎng)景適停車(chē)輛的重量以及其他所需輔助設(shè)備自重的和。5.3額定速度機(jī)器人的額定速度不應(yīng)超過(guò)設(shè)計(jì)值的±5%。5.4定位精度機(jī)器人的定位精度應(yīng)小于等于±10mm。5.5穩(wěn)定性機(jī)器人在符合要求的場(chǎng)地和環(huán)境下，存取車(chē)輛和運(yùn)行過(guò)程中（包括緊急停車(chē)）應(yīng)確保穩(wěn)定性。5.6爬坡能力在設(shè)計(jì)允許的最大坡度上，能夠保證機(jī)器人空載或最大負(fù)載下，前進(jìn)、后退和靜止。5.5停車(chē)結(jié)構(gòu)件設(shè)計(jì)要求5.5.1鋼結(jié)構(gòu)件和連接件的材料及其許用應(yīng)力符合GB/T39980的規(guī)定；5.5.2鋼結(jié)構(gòu)件和連接件的強(qiáng)度、穩(wěn)定性計(jì)算符合GB/T39980的規(guī)定；5.5.3主要受力構(gòu)件(如立柱、橫梁、縱梁等)焊接要求：a）焊條、焊絲和焊劑與被焊接件的材料相適應(yīng)。b)焊縫的外觀檢查不得有目測(cè)可見(jiàn)的明顯缺陷,這些缺陷按GB/T6417.1的分類為:裂紋、氣孔、固體夾雜、未熔合未焊透等缺陷，并符合GB/T19418中的B級(jí)質(zhì)量要求。c)應(yīng)對(duì)其受拉區(qū)對(duì)接焊縫進(jìn)行無(wú)損檢測(cè)，射線檢測(cè)時(shí),應(yīng)不低于GB/T3323中規(guī)定的Ⅱ級(jí),超聲波檢測(cè)時(shí)不低于GB/T11345中規(guī)定的Ⅰ級(jí)。5.5.4涂裝前應(yīng)對(duì)零部件涂裝表面進(jìn)行除銹、清除油污物的處理。重要構(gòu)件如立柱、橫梁等的鋼材在涂裝前進(jìn)行表面除銹處理，并達(dá)到GB/T8923.1中規(guī)定的Sa21/2級(jí)，其余構(gòu)件達(dá)到Sa2級(jí)或St2級(jí)(手工除銹)。5.7噪聲機(jī)器人在額定載荷或空載運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的噪聲應(yīng)≤70dB(A)。5.8驅(qū)動(dòng)裝置5.8.1電動(dòng)機(jī)、減速器驅(qū)動(dòng)裝置由在最大負(fù)載下可驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)及減速器組成。減速器的容量不得小于1.2倍的驅(qū)動(dòng)功率或力矩。水平移動(dòng)所需的動(dòng)力(包括運(yùn)行阻力、附加阻力等)，取1.25倍以上的額定容量，以考慮起動(dòng)動(dòng)力的影響。電動(dòng)機(jī)的選擇按短時(shí)重復(fù)工作制計(jì)算。5.8.2制動(dòng)器a)制動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)有自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，在出現(xiàn)動(dòng)力電源失電或控制電源失電情況時(shí)能自動(dòng)制動(dòng)。b)制動(dòng)系統(tǒng)采用常閉式制動(dòng)器，對(duì)控制升降運(yùn)動(dòng)的制動(dòng)器其制動(dòng)力矩大于1.75倍額定載荷的制動(dòng)力矩。c)制動(dòng)器有符合操作頻度的熱容量。d)制動(dòng)器對(duì)制動(dòng)摩擦墊片的磨損有一定的補(bǔ)償能力。e)制動(dòng)輪的制動(dòng)摩擦面，無(wú)妨礙制動(dòng)性能的缺陷或沾染油污。5.9電氣設(shè)備電氣設(shè)備的安裝符合GB50168、GB50169和GB50171的要求。5.10智能調(diào)度模塊算法引擎5.10.1核心算法車(chē)位分配：強(qiáng)化學(xué)習(xí)（Q-Learning），平均等待時(shí)間優(yōu)化≥40%；路徑規(guī)劃：A算法+RRT，AGV路徑?jīng)_突率≤0.1%；預(yù)測(cè)模型：LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，車(chē)位占用預(yù)測(cè)準(zhǔn)確率≥90%（未來(lái)30分鐘）。5.10.2算力要求單任務(wù)推理時(shí)延≤50ms（INT8量化），批量處理吞吐量≥1000任務(wù)/秒。5.10.3動(dòng)態(tài)調(diào)度支持多AGV協(xié)同（≥50臺(tái)），負(fù)載均衡率≥90%；實(shí)時(shí)交通管控：根據(jù)AGV密度動(dòng)態(tài)調(diào)整路徑（擁堵指數(shù)≥0.7時(shí)觸發(fā)繞行）。5.10.4預(yù)約管理交駁區(qū)車(chē)位預(yù)約沖突檢測(cè)（時(shí)間窗口重疊率≥20%時(shí)拒絕）；預(yù)約優(yōu)先級(jí)策略：用戶APP/小程序端預(yù)約時(shí)間內(nèi)車(chē)優(yōu)先（響應(yīng)時(shí)間≤10秒）6技術(shù)要求——LTR機(jī)械停車(chē)設(shè)備6.1一般要求6.1.1鋼結(jié)構(gòu)件和連接件的強(qiáng)度、穩(wěn)定性計(jì)算符合GB/T39980的規(guī)定；6.1.2在涂裝前對(duì)零部件涂裝表面進(jìn)行除銹、清除油污物的處理。重要構(gòu)件如立柱、橫梁等的鋼材在涂裝前進(jìn)行表面除銹處理，并達(dá)到GB/T8923.1中規(guī)定的Sa21/2級(jí)，其余構(gòu)件達(dá)到Sa2級(jí)或St2級(jí)(手工除銹)。6.2鋼結(jié)構(gòu)件和連接件鋼結(jié)構(gòu)件和連接件的材料及其許用應(yīng)力符合GB/T39980的規(guī)定。6.3主要受力構(gòu)件(如立柱、橫梁、縱梁等)焊接要求6.3.1焊條、焊絲和焊劑與被焊接件的材料相適應(yīng)。6.3.2焊縫的外觀檢查不得有目測(cè)可見(jiàn)的明顯缺陷,這些缺陷按GB/T6417.1的分類為:裂紋、氣孔、固體夾雜、未熔合未焊透等缺陷，并符合GB/T19418中的B級(jí)質(zhì)量要求。6.3.3應(yīng)對(duì)其受拉區(qū)對(duì)接焊縫進(jìn)行無(wú)損檢測(cè)，射線檢測(cè)時(shí),應(yīng)不低于GB/T3323中規(guī)定的Ⅱ級(jí),超聲波檢測(cè)時(shí)不低于GB/T11345中規(guī)定的Ⅰ級(jí)。6.4機(jī)構(gòu)主要零部件6.4.1升降用鏈條、鏈輪6.4.1.1選擇升降用鏈條、鏈輪符合GB/T1243-2006。6.4.1.2鏈條的安全系數(shù)準(zhǔn)無(wú)人方式不小于7。6.4.1.3所有的運(yùn)動(dòng)鏈條、鏈輪能便于潤(rùn)滑。6.4.2升降框架及橫移車(chē)6.4.2.1升降框架需與橫移車(chē)、車(chē)廳補(bǔ)板、停車(chē)架等設(shè)備對(duì)接，設(shè)計(jì)相應(yīng)的組件：橫移車(chē)、停車(chē)架上需設(shè)計(jì)能夠與升降框架矯正限位塊配合的限位滑軌，可通過(guò)該配合進(jìn)行糾偏。6.4.2.2升降框架設(shè)計(jì)完成后，需進(jìn)行力學(xué)分析和輕量化設(shè)計(jì)。6.4.2.3橫移車(chē)上需要制作與升降框架對(duì)應(yīng)的滑軌，保證升降框架和橫移車(chē)配合后可以進(jìn)行矯正和定位，保證停車(chē)穩(wěn)定性。6.4.2.4橫移車(chē)設(shè)計(jì)完成后，需進(jìn)行力學(xué)分析。6.4.3停車(chē)架6.4.3.1停車(chē)架的設(shè)計(jì)需要滿足車(chē)位尺寸。6.4.3.2鋼架各連接件連接牢固，不得有影響強(qiáng)度的缺陷存在，立柱允許接長(zhǎng)制造,其強(qiáng)度不得低于原構(gòu)件強(qiáng)度，接頭位置不得影響鋼架腹桿及連接板的布置。6.4.3.3停車(chē)架上的梳齒車(chē)位結(jié)構(gòu)需要與升降框架的梳齒結(jié)構(gòu)進(jìn)行配合，滿足梳齒交換功能。6.4.3.4停車(chē)架上需要預(yù)留橫移車(chē)行走軌道。6.4.3.5各主要構(gòu)件連接后其垂直度、平行度、對(duì)角線長(zhǎng)度允差應(yīng)符合表1的要求。6.4.3.6停車(chē)架設(shè)計(jì)完成后，需進(jìn)行力學(xué)分析，并針對(duì)土建需求進(jìn)行復(fù)核。6.4.4導(dǎo)軌軌道水平方向安裝偏差：a)兩條軌道全長(zhǎng)范圍內(nèi)平行度偏差≤5mm；b)兩條軌道任何2m長(zhǎng)度范圍內(nèi)平行度偏差≤3mm。軌道垂直方向安裝偏差：a)軌道接縫處兩邊各0.1m范圍內(nèi)≤0.5mm；b)兩條軌道同一截面的相對(duì)高差≤3mm；6.4.5電動(dòng)機(jī)、減速器驅(qū)動(dòng)裝置由在最大負(fù)載下可驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)及減速器組成。減速器的容量不得小于1.2倍的驅(qū)動(dòng)功率或力矩。水平移動(dòng)所需的動(dòng)力(包括運(yùn)行阻力、附加阻力等)，取1.25倍以上的額定容量，以考慮起動(dòng)動(dòng)力的影響。電動(dòng)機(jī)的選擇按短時(shí)重復(fù)工作制計(jì)算。6.4.6制動(dòng)器6.4.6.1制動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)有自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，在出現(xiàn)動(dòng)力電源失電或控制電源失電情況時(shí)能自動(dòng)制動(dòng)。6.4.6.2制動(dòng)系統(tǒng)采用常閉式制動(dòng)器，對(duì)控制升降運(yùn)動(dòng)的制動(dòng)器其制動(dòng)力矩大于1.75倍額定載荷的制動(dòng)力矩。6.4.6.3制動(dòng)器有符合操作頻度的熱容量。6.4.6.4制動(dòng)器對(duì)制動(dòng)摩擦墊片的磨損有一定的補(bǔ)償能力。6.4.6.5制動(dòng)輪的制動(dòng)摩擦面，無(wú)妨礙制動(dòng)性能的缺陷或沾染油污。6.5電氣設(shè)備電氣設(shè)備的安裝符合GB50168、GB50169和GB50171的要求。6.5.1機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的金屬結(jié)構(gòu)及所有電氣設(shè)備的金屬外殼、管槽、電纜金屬護(hù)層和變壓器低壓側(cè)均可靠接地。檢修時(shí)應(yīng)保持接地良好。6.5.2所有儀表、按鈕、操作開(kāi)關(guān)的用途標(biāo)明在盤(pán)(屏、柜、臺(tái))的正面，裝設(shè)在內(nèi)部的元件標(biāo)明代號(hào)。6.5.3所有電氣設(shè)備必須可靠固定，聲光信號(hào)裝置必須可靠。6.5.4各電氣設(shè)備及屏、柜與其結(jié)構(gòu)構(gòu)架間的距離必須符合檢修方便的原則。6.5.5滿載運(yùn)行時(shí)，電動(dòng)機(jī)端的電壓損失不得超過(guò)額定電壓的15%。6.5.6電動(dòng)機(jī)、電控柜、操作箱所有外殼防護(hù)等級(jí)不低于GB/T4942.2－1993中IP40要求。電控柜、操作箱密封防鼠害，并根據(jù)需要配置強(qiáng)制通風(fēng)。6.5.7電路配有分電路和主電路的短路保護(hù)、過(guò)載保護(hù)、欠壓保護(hù)、缺相保護(hù)等保護(hù)電路。6.5.8零線和接地線應(yīng)分別設(shè)置，嚴(yán)禁用零線代替接地線。接地電阻不大于4Ω。6.5.9導(dǎo)體之間和導(dǎo)體對(duì)地之間的絕緣電阻大于1000Ω/V，且其值不小于：(a)動(dòng)力電路和電氣安全裝置電路0.5MΩ；(b)其他電路(控制、照明、信號(hào)等)0.25MΩ。6.5.10電動(dòng)機(jī)、電控柜操作箱所用外殼防護(hù)等級(jí)，不低于GB/T4942.2中IP33的要求。電機(jī)內(nèi)置，不外露，避免外來(lái)雨水灰塵侵蝕。6.5.11控制器及電源等設(shè)計(jì)滿足系統(tǒng)正常使用要求，具有較高的抗干擾能力及穩(wěn)壓特性。6.6地坪要求6.6.1能夠滿足機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的安裝和運(yùn)行，地坪承載要求滿足機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的安裝接口。6.6.2地面平整度：±10mm/m2，局部不大于20mm。6.6.3設(shè)備排水：車(chē)庫(kù)設(shè)備內(nèi)部及周邊具備良好的排水設(shè)施如排水溝等。6.6.4面層混凝土與基層結(jié)合牢固，無(wú)空鼓，面層表面清潔，無(wú)裂紋、脫皮、起砂現(xiàn)象。6.7安全說(shuō)明6.7.1緊急停止開(kāi)關(guān)：在便于操作的位置設(shè)置緊急停止開(kāi)關(guān)，在發(fā)生異常情況時(shí)能使停車(chē)設(shè)備立即停止運(yùn)動(dòng)；6.7.2防止超限運(yùn)行裝置：當(dāng)升降限位開(kāi)關(guān)出現(xiàn)故障時(shí)，防止超限運(yùn)行裝置使設(shè)備停止工作；6.7.3汽車(chē)長(zhǎng)、寬、高限制裝置：對(duì)進(jìn)入停車(chē)設(shè)備的汽車(chē)進(jìn)行車(chē)長(zhǎng)、車(chē)寬、車(chē)高的檢測(cè)，超過(guò)適停汽車(chē)尺寸時(shí)，機(jī)械不得動(dòng)作并報(bào)警；6.7.4阻車(chē)裝置：在車(chē)廳地面設(shè)置汽車(chē)車(chē)輪停止的位置上的阻車(chē)裝置，預(yù)防汽車(chē)跑到預(yù)定的停車(chē)范圍之外；6.7.5人車(chē)誤入檢測(cè)裝置:設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中，如有其他汽車(chē)或人員進(jìn)入時(shí)，應(yīng)使設(shè)備立即停止運(yùn)行；6.7.6出入口門(mén)聯(lián)鎖保護(hù)裝置：對(duì)出入口有門(mén)或圍欄的停車(chē)設(shè)備設(shè)置聯(lián)鎖保護(hù)裝置，當(dāng)搬運(yùn)設(shè)備沒(méi)有停放到準(zhǔn)確位置時(shí)，車(chē)位出入口的門(mén)等不能開(kāi)啟；當(dāng)門(mén)處于開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，搬運(yùn)設(shè)備不能運(yùn)轉(zhuǎn)。6.7.7超載限制器：當(dāng)汽車(chē)重量超過(guò)額定承載的95%，超載限制器應(yīng)當(dāng)發(fā)出報(bào)警信號(hào)；當(dāng)重量達(dá)到額定承載的100%～110%，超載限制器應(yīng)當(dāng)起作用，并且自動(dòng)切斷起升動(dòng)力電源。6.7.8防重疊自動(dòng)檢測(cè)裝置：設(shè)備上安裝有反射式或?qū)ι涫焦怆婇_(kāi)關(guān)或其他有效的檢測(cè)裝置，可以檢測(cè)到車(chē)位上是否有車(chē)，當(dāng)移動(dòng)設(shè)備存車(chē)時(shí)，若該位有車(chē)，存車(chē)失敗，并報(bào)警提示，避免向已停放汽車(chē)的車(chē)位上再存進(jìn)汽車(chē)；6.7.9防墜落裝置：設(shè)置防墜落裝置，即使發(fā)生鏈條等關(guān)鍵部件斷裂的嚴(yán)重情況，防墜落裝置必須保證提升框架不墜落。6.7.10警示裝置：停車(chē)設(shè)備設(shè)有能發(fā)出聲或光報(bào)警信號(hào)的警示裝置，在停車(chē)設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)該警示裝置起作用；6.7.11軌道端部止擋裝置：防止運(yùn)行機(jī)構(gòu)脫軌，在水平運(yùn)行軌道的端部，設(shè)置止擋裝置，能承受運(yùn)行機(jī)構(gòu)以額定載荷，額定速度下運(yùn)行產(chǎn)生的撞擊；6.7.12緩沖器：在搬運(yùn)器水平運(yùn)行的兩端，裝設(shè)緩沖器；6.7.13控制聯(lián)鎖功能：停車(chē)設(shè)備的汽車(chē)存取由幾個(gè)控制點(diǎn)啟動(dòng)時(shí)，這些控制點(diǎn)相互聯(lián)鎖，以使得僅能從所選擇的控制點(diǎn)操作；6.7.14運(yùn)行超時(shí)報(bào)警：設(shè)備運(yùn)行超時(shí)，停止運(yùn)行，并報(bào)警提示；6.7.15強(qiáng)迫減速開(kāi)關(guān)：當(dāng)設(shè)備運(yùn)行于減速區(qū)時(shí)，強(qiáng)迫減速開(kāi)關(guān)動(dòng)作，設(shè)備減速運(yùn)行；6.7.16極限開(kāi)關(guān)：當(dāng)運(yùn)行超限行程開(kāi)關(guān)動(dòng)作時(shí)能使設(shè)備立即停止工作；6.7.17過(guò)載報(bào)警：變頻器或電機(jī)過(guò)載時(shí)，停止運(yùn)行，并報(bào)警提示。6.8外觀6.8.1面漆均勻、細(xì)致、光亮、完整和色澤一致，不得有粗糙不平、漏漆、錯(cuò)漆、起泡、脫落、開(kāi)裂、流掛、皺皮、外來(lái)雜質(zhì)及其他降低保護(hù)與裝飾性的顯著污濁物。6.8.2漆膜附著力符合GB/T9286規(guī)定的2級(jí)質(zhì)量要求。6.9機(jī)械式停車(chē)設(shè)備正常工作條件6.9.1停車(chē)設(shè)備正常工作的氣候條件6.9.2使用環(huán)境條件a)環(huán)境溫度為-10℃-40℃；b)當(dāng)最高溫度為40℃下的相對(duì)濕度不應(yīng)超過(guò)50%；c)照明不宜低于200照度；d)海拔高度≤2000m；e)使用環(huán)境中不應(yīng)有爆炸、腐蝕、破壞絕緣和導(dǎo)電的介質(zhì)。6.9.2供電電網(wǎng)進(jìn)線電源為三相交流，頻率為50H2，電壓為380V，尖峰電流時(shí)電壓波動(dòng)偏差為10%。6.9.3通風(fēng)換氣設(shè)施裝有機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的室內(nèi)環(huán)境應(yīng)設(shè)置良好的通風(fēng)換氣裝置。6.9.4照明裝有機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的環(huán)境應(yīng)具有良好的照明和應(yīng)急照明。6.9.5排水為保證停車(chē)設(shè)備內(nèi)部及下部不積水，應(yīng)配備完善有效的排水設(shè)施。6.9.6消防裝有機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的環(huán)境應(yīng)符合GB50067的消防要求。6.9.7停車(chē)設(shè)備聲壓級(jí)噪聲不應(yīng)大于70dB(A)；安裝在地下室時(shí)，停車(chē)設(shè)備聲壓級(jí)噪聲不應(yīng)大于75dB(A)。6.10操作說(shuō)明系統(tǒng)支持的操作控制方式包括：維修方式、手動(dòng)控制方式、自動(dòng)控制方式。6.10.1維修方式設(shè)備處于維修狀態(tài)，可通過(guò)控制面板執(zhí)行各部件的啟停、調(diào)試等操作，不受動(dòng)作互鎖邏輯保護(hù)限制。6.10.2手動(dòng)控制方式操作人員在控制面板上使用按鈕控制設(shè)備完成自動(dòng)對(duì)位與定位動(dòng)作，受動(dòng)作互鎖邏輯保護(hù)限制。6.10.3自動(dòng)控制方式在自動(dòng)控制方式下，移動(dòng)設(shè)備與車(chē)廳配合協(xié)調(diào)完成車(chē)輛入/出庫(kù)作業(yè)。a)入庫(kù)作業(yè)：在車(chē)廳引導(dǎo)系統(tǒng)的指引下,司機(jī)正確停車(chē)完畢后,按操作終端提示，按鍵存車(chē)，確認(rèn)安全后，再次按鍵成功后，搬運(yùn)設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行，將車(chē)輛從車(chē)廳搬運(yùn)至車(chē)位存放。b)出庫(kù)作業(yè)：司機(jī)到車(chē)廳操作終端處，按鍵取車(chē),操作成功后,搬運(yùn)設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行，將車(chē)輛取出放在車(chē)廳，并提示車(chē)主將車(chē)開(kāi)走。7試驗(yàn)方法7.1目測(cè)檢查目測(cè)檢查應(yīng)包括所有重要部分的規(guī)格和狀態(tài)是否符合要求，如鋼結(jié)構(gòu)及其連接件、鏈條及其固定件、電氣設(shè)備、安全防護(hù)裝置、控制裝置、照明系統(tǒng)和外觀質(zhì)量等。檢查時(shí)，不必拆開(kāi)任何部件，但應(yīng)打開(kāi)在正常維護(hù)和檢查時(shí)應(yīng)打開(kāi)的蓋子，如限位開(kāi)關(guān)蓋。目測(cè)檢查還包括檢查必備的隨機(jī)文件是否齊全并經(jīng)過(guò)審核。7.2合格試驗(yàn)在標(biāo)準(zhǔn)電壓及電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速時(shí)，在二層任選一車(chē)位，驗(yàn)證表2所列項(xiàng)目是否符合設(shè)計(jì)圖樣及本標(biāo)準(zhǔn)的要求。測(cè)定噪聲的方法符合GB/T3768的有關(guān)規(guī)定，在距最大噪聲源1m處測(cè)量不同位置的3點(diǎn)，取最大值。表2項(xiàng)目名稱計(jì)量單位要求值允許偏差上升速度m/min18±8%橫移速度m/min4010%

-5%單車(chē)最大進(jìn)（出）時(shí)間s120±10%電控設(shè)備中各電路的對(duì)地絕緣電阻MΩ0.5-機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的噪聲dB(A)70-7.3承載能力試驗(yàn)7.3.1無(wú)載試驗(yàn)方法每個(gè)車(chē)位完成出入庫(kù)動(dòng)作各一個(gè)循環(huán)，如果各機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)正常，無(wú)變形及異響，橫移動(dòng)作中滾輪無(wú)哨軌、卡軌、偏斜運(yùn)行和障礙等現(xiàn)象，限位裝置動(dòng)作正常，提升動(dòng)作中定位準(zhǔn)確，鏈輪鏈條嚙合正常，無(wú)咬齒跳鏈現(xiàn)需，上下限位動(dòng)作正常，則認(rèn)為本試驗(yàn)結(jié)果良好。7.3.2額定負(fù)載試驗(yàn)方法二層任選一車(chē)位，在梳齒上模擬汽車(chē)車(chē)輪位置按額定載荷6:4的比例均勻放置集中載荷，完成出入庫(kù)動(dòng)作各三個(gè)循環(huán)，如果各機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)正常，無(wú)變形及異響:橫移動(dòng)作中制動(dòng)器動(dòng)作正常，定位準(zhǔn)確，無(wú)溜車(chē)現(xiàn)象，提升動(dòng)作中定位準(zhǔn)確無(wú)下滑現(xiàn)象，上下限位動(dòng)作正常，則認(rèn)為本試驗(yàn)結(jié)果良好。7.3.3超載試驗(yàn)方法每層任選一車(chē)位，在載車(chē)板上模擬汽車(chē)車(chē)輪位置按6:4的比例放置額定負(fù)載的1.1倍，完成出入庫(kù)動(dòng)作各一個(gè)循環(huán)。如果各部件能完成其功能試驗(yàn)，并在隨后進(jìn)行的目測(cè)檢査中沒(méi)有發(fā)現(xiàn)裂紋、永久變形，機(jī)構(gòu)或結(jié)構(gòu)的構(gòu)件無(wú)損壞，連接處也沒(méi)出現(xiàn)松動(dòng)或損壞，則認(rèn)為本試驗(yàn)結(jié)果良好。7.4試驗(yàn)報(bào)告試驗(yàn)報(bào)告在完成上述試驗(yàn)內(nèi)容后，應(yīng)編寫(xiě)試驗(yàn)報(bào)告，將試驗(yàn)結(jié)論和檢查結(jié)果列成表格。該報(bào)告要標(biāo)明所試驗(yàn)的停車(chē)設(shè)備，并記下試驗(yàn)日期、地點(diǎn)及監(jiān)督人的姓名。在試驗(yàn)報(bào)告里還應(yīng)詳細(xì)記載每種情況下的狀態(tài)、程序和結(jié)論。8檢驗(yàn)規(guī)則8.1出廠檢驗(yàn)8.1.1每臺(tái)機(jī)械式停車(chē)設(shè)備都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)。8.1.2對(duì)未定型的新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的，在制造廠進(jìn)行預(yù)裝，并對(duì)其升降和橫移機(jī)構(gòu)進(jìn)行無(wú)載試運(yùn)行。8.2交貨檢驗(yàn)機(jī)械式停車(chē)設(shè)備由制造廠負(fù)責(zé)在現(xiàn)場(chǎng)裝配，或由制造廠委托具有安裝資格的單位在現(xiàn)場(chǎng)裝配，并進(jìn)行交貨檢驗(yàn)，其具體檢驗(yàn)項(xiàng)目為：a)裝配檢查;b)電氣系統(tǒng)檢查；c)安全裝置檢查；d)空載試驗(yàn)并檢查：1)各機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況：運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、無(wú)異常聲響；2)自動(dòng)控制邏輯動(dòng)作的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性。e)負(fù)載試驗(yàn)并檢查:1)整機(jī)及各部件的承載能力；2)整機(jī)工作性能，邏輯動(dòng)作的準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性；3)制動(dòng)器的動(dòng)載工作性能；4)安全裝置動(dòng)作的正確性；5)各傳動(dòng)部件有無(wú)異響或變形。f)超負(fù)載試驗(yàn)并檢查：超負(fù)載10%，設(shè)備能正常運(yùn)行，其他同e)8.3型式檢驗(yàn)8.3.1有以下情況之一時(shí)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制、定型鑒定；b)正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；c)產(chǎn)品停產(chǎn)2年以上，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；d)出廠檢驗(yàn)的結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)；e)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出型式檢驗(yàn)的要求時(shí)。8.3.2型式檢驗(yàn)的內(nèi)容包括本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的全部?jī)?nèi)容。8.3.3如果制造廠沒(méi)有條件進(jìn)行試驗(yàn)，則應(yīng)到用戶使用現(xiàn)場(chǎng)作型式檢驗(yàn)。9標(biāo)志、包裝和運(yùn)輸9.1在機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的明顯位置處安裝標(biāo)牌，標(biāo)牌符合GB/T13306的規(guī)定，標(biāo)牌上的內(nèi)容有：a)制造廠名稱、地址；b)產(chǎn)品名稱、型號(hào)；c)主要技術(shù)參數(shù)；d)制造日期或生產(chǎn)編號(hào)。9.2包裝、運(yùn)輸9.2.1停車(chē)設(shè)備包裝、運(yùn)輸符合GB/T191及GB/T13384的有關(guān)規(guī)定。9.2.2停車(chē)設(shè)備出廠時(shí)提供下列隨機(jī)文件：a)產(chǎn)品合格證明書(shū)；b)產(chǎn)品使用、維護(hù)說(shuō)明書(shū)(包括外購(gòu)件自帶的說(shuō)明書(shū))。10定位模塊&通訊技術(shù)定位模塊&板卡；IMU定位導(dǎo)航；5G/WiFi技術(shù)應(yīng)用規(guī)范；北斗衛(wèi)星定位技術(shù)、5G云服務(wù)器在移動(dòng)機(jī)器人停車(chē)領(lǐng)域的應(yīng)用；10.110.1.1性能要求定位模塊應(yīng)具備高精度定位能力，在室內(nèi)外不同環(huán)境下，要求如下：a）水平定位精度誤差不超過(guò)±5cm，垂直定位精度誤差不超過(guò)±10cm；b）定位數(shù)據(jù)更新頻率不低于10Hz，同時(shí)應(yīng)具備抗多徑效應(yīng)、抗電磁干擾能力，在復(fù)雜電磁環(huán)境下能穩(wěn)定工作；c）模塊應(yīng)支持至少兩種以上的定位技術(shù)融合（如衛(wèi)星定位與慣性定位融合），以提升定位可靠性。10.1.2安裝要求定位模塊安裝需牢固，采用抗震、防松動(dòng)設(shè)計(jì)，安裝位置應(yīng)遠(yuǎn)離機(jī)器人內(nèi)部強(qiáng)電磁干擾源。10.1.3安全要求定位模塊應(yīng)具備數(shù)據(jù)加密功能，防止位置信息被非法獲取。在遇到異常信號(hào)干擾時(shí)，能自動(dòng)觸發(fā)安全機(jī)制，如停止機(jī)器人運(yùn)行或啟用備用定位方案，保障停車(chē)過(guò)程安全。10.2慣性測(cè)量單元（IMU）定位導(dǎo)航10.2.1性能要求基于慣性測(cè)量單元的定位導(dǎo)航的性能要求如下：a）加速度計(jì)零偏穩(wěn)定性應(yīng)不大于50μg；b）角速度計(jì)零偏穩(wěn)定性應(yīng)不大于0.05°/h；c）數(shù)據(jù)采集頻率應(yīng)不低于100Hz；d）具備溫度補(bǔ)償、振動(dòng)補(bǔ)償功能。10.2.2算法要求采用的慣性導(dǎo)航算法應(yīng)具備誤差補(bǔ)償和修正機(jī)制；應(yīng)與其他定位技術(shù)（如衛(wèi)星定位）進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，通過(guò)卡爾曼濾波等算法提高定位導(dǎo)航精度和可靠性。10.35G技術(shù)和WiFi技術(shù)應(yīng)用規(guī)范應(yīng)用5G通信技術(shù)和WiFi通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與云服務(wù)器、控制終端等設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸與通信，保障停車(chē)過(guò)程中的指令交互與信息反饋。10.3.1通信要求基于5G/WiFi通信模塊技術(shù)應(yīng)用的通信要求如下：a）支持高速、穩(wěn)定的數(shù)據(jù)傳輸，5G模塊的下行速率不低于1Gbps，上行速率不低于100Mbps；WiFi模塊在理想環(huán)境下的傳輸速率不低于300Mbps；b）通信延遲應(yīng)不超過(guò)20ms，以保證機(jī)器人與云服務(wù)器、控制終端之間的實(shí)時(shí)交互；c）在網(wǎng)絡(luò)擁塞情況下，能通過(guò)自適應(yīng)調(diào)整機(jī)制保障關(guān)鍵指令優(yōu)先傳輸。10.3.2網(wǎng)絡(luò)部署要求在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)合理部署5G專網(wǎng)基站和WiFi接入點(diǎn)，確保信號(hào)覆蓋無(wú)盲區(qū)。信號(hào)強(qiáng)度不低于-75dBm，且相鄰設(shè)備信號(hào)重疊區(qū)域不低于10%。10.3.3安全要求建立端到端的加密通信機(jī)制，采用國(guó)密算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行加密傳輸。對(duì)網(wǎng)絡(luò)流量進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理網(wǎng)絡(luò)攻擊行為。10.4北斗衛(wèi)星定位技術(shù)應(yīng)用規(guī)范10.4.1定位精度要求北斗衛(wèi)星定位技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人停車(chē)領(lǐng)域的應(yīng)用，定位精度要求如下：a）水平定位精度應(yīng)不超過(guò)±2.5cm；b）垂直定位精度應(yīng)不超過(guò)±5cm；c）與慣性導(dǎo)航等技術(shù)實(shí)現(xiàn)無(wú)縫切換，切換時(shí)間不超過(guò)1s。10.4.2安全要求應(yīng)具備抗干擾能力，對(duì)欺騙式干擾、壓制式干擾有防護(hù)措施。10.5云計(jì)算技術(shù)應(yīng)用規(guī)范基于5G網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)提供的分布式計(jì)算資源（如服務(wù)器、存儲(chǔ)等），用于存儲(chǔ)和處理機(jī)器人自動(dòng)停車(chē)系統(tǒng)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，為機(jī)器人提供遠(yuǎn)程控制、數(shù)據(jù)管理和算法支持等服務(wù)。10.5.1數(shù)據(jù)處理能力要求云服務(wù)器應(yīng)具備強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力，能夠?qū)崟r(shí)處理大量的機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)、停車(chē)環(huán)境數(shù)據(jù)等。其數(shù)據(jù)處理速度應(yīng)滿足機(jī)器人自動(dòng)停車(chē)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求，對(duì)數(shù)據(jù)的分析和處理延遲不超過(guò)50ms。10.5.2存儲(chǔ)要求應(yīng)提供大容量存儲(chǔ)，存儲(chǔ)機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)、停車(chē)記錄等信息，存儲(chǔ)時(shí)間不少于365天。應(yīng)采用冗余存儲(chǔ)技術(shù)，數(shù)據(jù)備份不少于3份，確保數(shù)據(jù)不丟失。10.5.3遠(yuǎn)程控制要求支持通過(guò)5G網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和管理。遠(yuǎn)程控制指令需進(jìn)行加密和完整性校驗(yàn)，防止指令被篡改或偽造。對(duì)遠(yuǎn)程控制操作進(jìn)行日志記錄，便于審計(jì)和追溯。10.5.4安全要求應(yīng)部署防火墻、入侵檢測(cè)系統(tǒng)等安全防護(hù)設(shè)備，防止網(wǎng)絡(luò)攻擊和數(shù)據(jù)泄露。應(yīng)定期進(jìn)行安全漏洞掃描和修復(fù)，保障系統(tǒng)安全。應(yīng)對(duì)用戶訪問(wèn)進(jìn)行身份認(rèn)證和授權(quán)管理，采用雙因素認(rèn)證等方式提高安全性。11智能車(chē)庫(kù)/裝備安全運(yùn)維大模型能早期故障預(yù)測(cè)與自適應(yīng)學(xué)習(xí)能力，適用于智能停車(chē)及裝備安全運(yùn)維場(chǎng)景。11.1安全預(yù)警運(yùn)維大模型框架11.1.1物理感知層（五維傳感矩陣）11.1.2邊緣計(jì)算層（分布式智能）a機(jī)器人終端classAGV_Safety_Module:defrealtime_check(self):#10ms級(jí)響應(yīng)核心安全指標(biāo)ifself.vibration>15Gorself.temp>85℃:self.trigger_emergency_stop()#執(zhí)行急停協(xié)議elifself.path_deviation>50mm:self.adjust_torque()#動(dòng)態(tài)扭矩補(bǔ)償b邊緣節(jié)點(diǎn)：輕量化模型部署（TensorRT加速）c異常檢測(cè)：MobileNetV3+1D-CNN融合模型（<50ms延遲）d數(shù)據(jù)清洗：自適應(yīng)卡爾曼濾波降噪11.2數(shù)據(jù)湖層11.3AI分析引擎層（4核驅(qū)動(dòng)）11.4數(shù)字孿生層11.4.1動(dòng)態(tài)建模物理實(shí)體：ANSYS結(jié)構(gòu)力學(xué)仿真+ROS機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型故障注入：200+種預(yù)設(shè)故障場(chǎng)景庫(kù)（如AGV突失速、液壓爆管）11.4.2虛擬測(cè)試defvirtual_stress_test():whileTrue:apply_load(150%_rated)#超載壓力測(cè)試ifdetect_crack_growth()>threshold:update_maintenance_plan()#更新實(shí)體系統(tǒng)運(yùn)維策略11.5決策控制層（三級(jí)響應(yīng)機(jī)制）11.5.1告警級(jí)別：一級(jí)（緊急），響應(yīng)策略：毫秒級(jí)停機(jī)+物理隔離，控制指令：切斷動(dòng)力源+電磁抱閘；11.5.2告警級(jí)別：二級(jí)（高危），響應(yīng)策略：降載運(yùn)行+動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，控制指令：AGV任務(wù)遷移+限速30%；11.5.3告警級(jí)別：三級(jí)（預(yù)警），響應(yīng)策略：健康狀態(tài)提示+運(yùn)維工單生成，控制指令：備件預(yù)調(diào)度+維護(hù)窗口優(yōu)化；11.6運(yùn)維知識(shí)圖譜（故障大腦）(齒輪磨損)--導(dǎo)致-->[定位精度下降]--檢測(cè)特征-->("振動(dòng)3倍頻能量↑","聲發(fā)射計(jì)數(shù)率>120/s")--處置方案-->["更換SKF-3250軸承","校準(zhǔn)AGV編碼器"]--關(guān)聯(lián)設(shè)備-->[升降機(jī)#07,橫移機(jī)器人#12]12AI智能運(yùn)維模型系統(tǒng)核心指標(biāo)12.1能力維度12.1.1故障預(yù)警時(shí)效：機(jī)械故障≥72h，電氣故障≥48h，液壓缸內(nèi)泄提前81h預(yù)警；12.1.2多機(jī)協(xié)同避障：20臺(tái)AGV動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃<100m/s，5cm間距交叉通行測(cè)試；12.1.3虛擬調(diào)試精度：數(shù)字孿生控制誤差<3%，載車(chē)板定位仿真vs實(shí)機(jī)；12.1.4模型進(jìn)化效率：新故障適應(yīng)<4h，突發(fā)軸承銹蝕診斷迭代驗(yàn)證；13輕量級(jí)部署自動(dòng)化應(yīng)用場(chǎng)景設(shè)備配置建議標(biāo)準(zhǔn)13.1工控核心配置參照：如“兆芯KX-U6780A處理器”|4×內(nèi)存插槽（64GBMax）|6×COM口+10×USB|4×SATA+NVMe插槽；13.2服務(wù)器與算力平臺(tái)7255/7380|32×內(nèi)存槽（4TBMax）；|24×NVM盤(pán)位|國(guó)密加密模塊；13.3國(guó)產(chǎn)化AI推理大模型如“核心配置參照”：4×ARM架構(gòu)國(guó)產(chǎn)CPU（≥48核/顆）|8×國(guó)產(chǎn)AI芯片（單顆≥275TFP16）|1024GB內(nèi)存|適用場(chǎng)景：裝備運(yùn)維大模型訓(xùn)練、故障預(yù)測(cè)；關(guān)鍵指標(biāo)：?jiǎn)螜C(jī)推理并發(fā)≥150用戶；14自動(dòng)駕駛技術(shù)的自主泊車(chē)入庫(kù)AVP（AutomatedValetParking，自主代客泊車(chē)）是L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)在泊車(chē)場(chǎng)景的垂直應(yīng)用，通過(guò)車(chē)端、場(chǎng)端及云端協(xié)同，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛在限定區(qū)域內(nèi)完全無(wú)人化的自動(dòng)泊車(chē)與召還。14.1系統(tǒng)架構(gòu)本標(biāo)準(zhǔn)主要說(shuō)明與AGV系統(tǒng)相結(jié)合的AVP系統(tǒng)場(chǎng)景應(yīng)用，系統(tǒng)架構(gòu)如下：系統(tǒng)主要分為用戶（APP）、車(chē)輛、云平臺(tái)、場(chǎng)端（AGV系統(tǒng)）四個(gè)模塊，其中，各模塊分工如下：14.2用戶模塊（APP/小程序）用戶通過(guò)APP實(shí)現(xiàn)指令下發(fā)與狀態(tài)監(jiān)控，支持遠(yuǎn)程召喚、預(yù)約泊車(chē)及自定義上下客點(diǎn)，實(shí)時(shí)追蹤車(chē)輛位置并推送泊車(chē)進(jìn)度，基于WebSocket實(shí)現(xiàn)低時(shí)延通信，為用戶提供便捷安全的操作入口。14.3車(chē)輛模塊車(chē)輛通過(guò)環(huán)境感知與控制模塊，實(shí)現(xiàn)低速自主行駛與精準(zhǔn)泊車(chē)，緊急情況觸發(fā)自動(dòng)剎車(chē)。實(shí)時(shí)回傳數(shù)據(jù)并執(zhí)行云平臺(tái)指令，離線時(shí)基于本地地圖完成應(yīng)急操作，確保智能執(zhí)行與協(xié)同交互。14.4云平臺(tái)模塊云平臺(tái)實(shí)時(shí)接入場(chǎng)端傳感器（地磁、攝像頭）及AGV狀態(tài)數(shù)據(jù)，構(gòu)建動(dòng)態(tài)車(chē)位地圖，結(jié)合車(chē)輛尺寸、AGV負(fù)載狀態(tài)及用戶偏好生成最優(yōu)分配方案，為車(chē)輛規(guī)劃從下客點(diǎn)到交駁區(qū)的最優(yōu)路線，并通過(guò)車(chē)端傳感器與場(chǎng)端設(shè)備聯(lián)動(dòng)，實(shí)時(shí)回傳泊車(chē)狀態(tài)數(shù)據(jù)。15場(chǎng)端+AGV系統(tǒng)模塊通過(guò)傳感器構(gòu)建感知網(wǎng)絡(luò)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)停車(chē)場(chǎng)環(huán)境，與車(chē)輛進(jìn)行實(shí)時(shí)交互，補(bǔ)充感知數(shù)據(jù)。車(chē)輛進(jìn)入交駁區(qū)后，地鎖解鎖，AGV通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)快速對(duì)接車(chē)輛，確認(rèn)駐車(chē)狀態(tài)無(wú)誤后開(kāi)始搬運(yùn)，完成搬運(yùn)后，AGV釋放車(chē)輛并更新車(chē)位狀態(tài)。15.1泊車(chē)流程用戶發(fā)起車(chē)位查詢、交駁區(qū)預(yù)約及泊車(chē)指令并觸發(fā)遠(yuǎn)程解鎖，車(chē)輛經(jīng)路徑規(guī)劃、感知與異常處理，由AGV完成車(chē)輛接收和搬運(yùn)，最終確認(rèn)泊車(chē)。15.2取車(chē)流程用戶查詢車(chē)輛信息、選取車(chē)網(wǎng)點(diǎn)并發(fā)起請(qǐng)求，觸發(fā)遠(yuǎn)程解鎖；場(chǎng)端AGV系統(tǒng)接收指令搬運(yùn)車(chē)輛，車(chē)輛經(jīng)路徑規(guī)劃、感知等流程駛至取車(chē)點(diǎn)，最終完成交接。15.3車(chē)端要求15.3.1環(huán)境感知系統(tǒng)15.3.2傳感器配置A.≥12路超聲波雷達(dá)（盲區(qū)探測(cè)距離≤3m）；B.≥4路環(huán)視攝像頭（單攝像頭分辨率≥2M像素）；C.UWB定位模塊（定位精度±10cm）；D.支持多傳感器時(shí)間同步（誤差≤10μs）與空間標(biāo)定（外參標(biāo)定誤差≤0.5°）。15.3.3感知能力1)可識(shí)別≥150×150mm障礙物（如地鎖、錐桶），檢測(cè)距離≥8m；2)支持車(chē)位線類型識(shí)別（垂直/平行/斜列式），識(shí)別準(zhǔn)確率≥98%。15.4運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)15.4.1行駛性能自主行駛速度范圍：0-5km/h，速度控制精度±0.2km/h；泊車(chē)精度：橫向偏差≤15cm，縱向偏差≤20cm。15.4.2制動(dòng)安全緊急制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間≤150ms，制動(dòng)距離≤0.8m（初速度5km/h）；支持電子駐車(chē)系統(tǒng)（EPB）狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與反饋。15.5通信與交互車(chē)云通信：支持5G/C-V2X通信，指令響應(yīng)時(shí)延≤200ms，數(shù)據(jù)上傳頻率≥10Hz；傳輸數(shù)據(jù)包含：傳感器原始數(shù)據(jù)、車(chē)輛狀態(tài)（胎壓/電量/檔位）、實(shí)時(shí)位置（經(jīng)度/緯度/航向角）。車(chē)端-場(chǎng)端交互：支持與AGV系統(tǒng)對(duì)接狀態(tài)確認(rèn)（如底盤(pán)高度、對(duì)接孔位識(shí)別），交互協(xié)議符合VDA5050標(biāo)準(zhǔn)。15.6安全冗余設(shè)計(jì)15.6.1硬件冗余核心控制器應(yīng)采用雙MCU熱備份（主控制器算力≥100TOPS，冗余控制器算力≥50TOPS），故障切換時(shí)間≤50ms；關(guān)鍵傳感器（如定位模塊、制動(dòng)信號(hào)）需雙路獨(dú)立供電；15.6.2軟件容錯(cuò)失去網(wǎng)絡(luò)連接時(shí)，應(yīng)基于本地高精地圖完成剩余50米路徑規(guī)劃，或在安全區(qū)域駐車(chē)（駐車(chē)時(shí)間≤2分鐘）；支持異常工況自診斷（如傳感器數(shù)據(jù)異常率＞10%時(shí)觸發(fā)降級(jí)模式）。16硬件與軟件架構(gòu)16.1硬件平臺(tái)域控制器算力≥128TOPS，支持PCIe3.0/以太網(wǎng)接口（帶寬≥1Gbps）；支持OTA遠(yuǎn)程升級(jí)，單次完整升級(jí)時(shí)間≤30分鐘，升級(jí)成功率≥99%。16.2軟件系統(tǒng)操作系統(tǒng)需通過(guò)ISO26262ASIL-B級(jí)認(rèn)證；自動(dòng)駕駛算法基于ROS2.0開(kāi)發(fā)，支持動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃（曲率半徑≥5m）與軌跡平滑（加速度波動(dòng)≤0.5m/s2）。17場(chǎng)端要求17.1感知設(shè)備17.1.1智能攝像機(jī)分辨率：≥8M像素（3264×2448），支持16:9寬動(dòng)態(tài)范圍；幀率：≥25FPS（動(dòng)態(tài)場(chǎng)景）/10FPS（靜態(tài)場(chǎng)景），支持自動(dòng)降幀節(jié)能；鏡頭參數(shù)：焦距4-16mm可調(diào)，