廣州中海達(dá)天恒科技有限公司中海達(dá)航空攝影測(cè)量知識(shí)體系廣州中海達(dá)天恒科技有限公司技術(shù)服務(wù)部陳俊頁目錄TOC\o"1-4"\h\u1.概述 11.1攝影測(cè)量 11.1.1攝影測(cè)量學(xué) 11.1.2航空攝影測(cè)量 11.1.3傾斜攝影測(cè)量 21.1.4無人機(jī)航空攝影測(cè)量精度 31.2無人機(jī)航測(cè)優(yōu)勢(shì) 41.2.1無人機(jī)與大飛機(jī)在航測(cè)遙感領(lǐng)域的對(duì)比 41.2.2無人機(jī)航測(cè)與常規(guī)作業(yè)測(cè)量方式性價(jià)比對(duì)比 51.2.3買無人機(jī)的意義 51.3無人機(jī)低空攝影測(cè)量技術(shù)系統(tǒng)組成 51.3.1空中攝影系統(tǒng) 51.3.2地面控制系統(tǒng) 61.3.3數(shù)據(jù)處理系統(tǒng) 61.4無人機(jī)航測(cè)服務(wù)業(yè)務(wù)流程 62.前期技術(shù)準(zhǔn)備 82.1技術(shù)交底 82.1.1坐標(biāo)系統(tǒng)的選擇 82.2前期資料搜集 82.2.1資料搜集 82.2.2現(xiàn)場(chǎng)踏勘 83.測(cè)繪航空攝影設(shè)計(jì) 103.1技術(shù)設(shè)計(jì)依據(jù) 103.1.1無人航空器管理規(guī)定 103.1.2民用無人機(jī)駕駛員管理規(guī)定 103.1.3攝影測(cè)量規(guī)定 103.1.4基礎(chǔ)地理信息數(shù)字成果規(guī)范 113.2無人機(jī)的選擇 113.2.1測(cè)繪無人機(jī)類型 113.2.2根據(jù)客戶需求選擇無人機(jī)航測(cè)方案 123.2.3數(shù)碼相機(jī)要求 13數(shù)碼相機(jī)基本要求 13數(shù)碼相機(jī)檢校要求 133.2.4無人機(jī)實(shí)名登記 163.2.5無人機(jī)云監(jiān)管 17無人機(jī)云 17無人機(jī)入云要求 183.2.6飛行器應(yīng)急設(shè)置 19應(yīng)急預(yù)案 19應(yīng)急預(yù)案內(nèi)容 203.2.7機(jī)載POS系統(tǒng) 213.3無人機(jī)操縱人員管理 223.3.1民用無人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員資質(zhì)管理 223.3.2AOPA民用無人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員合格證級(jí)別 233.3.3AOPA民用無人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員培訓(xùn) 233.4空域申請(qǐng) 233.4.1空域申請(qǐng) 233.4.2空域申請(qǐng)所需文件 243.5航攝影像的分辨率 263.5.1地面分辨率 263.5.2調(diào)整地面分辨率的方法 273.5.3攝影分區(qū)基準(zhǔn)面高程 293.5.4基高比 303.5.5地形圖成圖比例尺與影像地面分辨率（GSD）、基高比的關(guān)系 313.5.6地籍圖成圖比例尺與影像分辨率（GSD）的關(guān)系 323.5.7理論精度計(jì)算 323.6像片重疊度設(shè)置 343.6.1像片重疊度 343.6.2航向重疊度 363.6.3旁向重疊度 373.7航飛季節(jié)和航飛時(shí)間的選擇 373.8航攝分區(qū) 373.9航線敷設(shè) 383.9.1航線敷設(shè)原則 383.9.2構(gòu)架航線 393.9.3航攝區(qū)覆蓋保證 413.9.4起降點(diǎn)選擇 423.9.5進(jìn)入點(diǎn)選擇 423.9.6航速選擇 423.9.7飛行架次及時(shí)間估算 453.9.8試飛行 453.9.9人員交通食宿交通安排 454.外業(yè)飛行 474.1基礎(chǔ)控制測(cè)量 474.2像控點(diǎn)的布設(shè)與測(cè)量 474.2.1像控點(diǎn)布設(shè)原則 474.2.2像控點(diǎn)類型 474.2.3無差分正射像控點(diǎn)布設(shè) 484.2.4有機(jī)載差分正射像控點(diǎn)布設(shè) 504.2.5傾斜攝影測(cè)量像控點(diǎn)布設(shè) 504.2.6像控點(diǎn)布設(shè)的具體要求 514.2.7地面標(biāo)志布設(shè)的相關(guān)規(guī)定 514.2.8地面標(biāo)志的形狀和尺寸 524.2.9利用已有地物布像控點(diǎn) 534.2.10像控點(diǎn)編號(hào)及整飾 554.2.11像控點(diǎn)測(cè)量 564.2.12像控點(diǎn)精度要求 564.3飛前注意事項(xiàng) 564.3.1周邊環(huán)境 564.3.2風(fēng)的影響 564.3.3電池檢查 584.3.4GNSS衛(wèi)星檢查 584.3.5磁羅盤檢查 584.3.6手動(dòng)遙控測(cè)試 584.3.7相機(jī)檢查 594.3.8PPK檢查 604.3.9降落傘檢查 604.3.10機(jī)械檢查 604.3.11航路檢查 614.3.12姿態(tài)檢查 614.4飛行注意事項(xiàng) 614.4.1起飛注意事項(xiàng) 614.4.2飛行監(jiān)控 614.4.3降落注意事項(xiàng) 624.4.4飛后注意事項(xiàng) 624.5飛行記錄資料的填寫 624.6影像質(zhì)量要求 634.7航攝飛行質(zhì)量要求 654.7.1像片重疊度 654.7.2像片傾角 654.7.3像片旋偏角 664.7.4航線彎曲與航跡角 674.7.5航高保持 674.8補(bǔ)充攝影 684.9外業(yè)調(diào)繪 694.10野外補(bǔ)充測(cè)繪 724.11提交外業(yè)成果 724.11.1航攝影像 724.11.2POS點(diǎn) 724.11.3像控點(diǎn)文件 734.11.4相機(jī)參數(shù)等 755.內(nèi)業(yè)處理 775.1工程攝影測(cè)量成果 775.2常見的影像、矢量、三維數(shù)據(jù)格式 775.2.1影像數(shù)據(jù)格式 77TIF 77IMG 785.2.2矢量數(shù)據(jù)格式 79SHP 79KML/KMZ 80DXF/DWG 805.2.3三維數(shù)據(jù)格式 81OSGB 81OBJ 813DS 825.3數(shù)字線劃圖精度要求 825.3.1地形圖平面精度要求 825.3.2地形圖高程精度要求 845.3.3地籍圖平面精度要求 865.3.4地籍圖高程精度要求 875.4數(shù)字高程模型精度要求 885.4.1格網(wǎng)尺寸 885.4.2數(shù)字高程模型精度指標(biāo) 885.5正射航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)處理 895.5.1照片預(yù)處理 905.5.2空三加密 915.5.3DSM（數(shù)字表面模型）制作 965.5.4DEM（數(shù)字高程模型）制作 975.5.5DOM（數(shù)字正射影像）制作 985.5.6DLG（數(shù)字線劃圖）制作 995.5.7TDOM（真數(shù)字正射影像）制作 1005.5.8內(nèi)業(yè)編輯 1025.5.9野外檢查并修改 1025.5.10質(zhì)量檢查 1035.5.11提交最終成果 1035.6傾斜航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)處理 1035.6.1傾斜攝影測(cè)量應(yīng)用方向 1035.6.2空中三角測(cè)量 104像片刺點(diǎn) 104空三計(jì)算 104空三精度 1055.6.3三維模型質(zhì)量 105位置精度 105幾何精度 106紋理精度 1066.航空攝影測(cè)量系統(tǒng)或軟件 1076.1數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量系統(tǒng)或軟件 1076.1.1相機(jī)檢校軟件 107檢校大師 1076.1.2影像快拼軟件 107拼接大師 107EasyUAV 108Sky-Photo-Sico 1086.1.3數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量系統(tǒng) 108VirtuoZo 108ERDAS 109PHOTODIS 111ImageStation 111JX-5 112Pix4Dmapper 113SouthUAV 114APS 114MapMatrix 1150Inpho 1161PhotoMod 1172GodWork 1183PCIGeomatica 1194Helava 1195SOCETSET 1206PixelFactory 1207Correlator3D 1208GEOWAY 1219AT.Pips.Cloud 1210EasyOrtho 1211SkyPhoto-Super 1226.1.4常見數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量軟件對(duì)比分析 1226.2傾斜攝影測(cè)量相關(guān)軟件 1236.2.1自動(dòng)化建模軟件 123ContextCaptuer（原Smat3D） 123PixelFactory 124PhotoScan 125Pictometry 126PhotoMesh 126DP-Smart 127PixelGrid 128E3DRedbird 128SouthUAV 1280VirtuosoGrid 1291LiMapper 1296.2.2精細(xì)化單體建模軟件 130DP-Modeler傾斜攝影建模模塊 130OSketch 1316.2.3測(cè)圖軟件 132EPS 132Globalmapper 132DP-Modeler測(cè)圖模塊 132第第24頁概述攝影測(cè)量攝影測(cè)量學(xué)攝影測(cè)量學(xué)是利用光學(xué)攝影機(jī)獲取的像片，經(jīng)過處理以獲取被攝物體的形狀、大小、位置、特性及其相互關(guān)系的一門學(xué)科。圖SEQ圖\*ARABIC1用相機(jī)拍攝照片，處理這些照片得到測(cè)繪成果攝影測(cè)量的基本原理是在不同的已知位置拍攝目標(biāo)，通過交會(huì)得到目標(biāo)位置，并且通過多余觀測(cè)減少誤差。圖SEQ圖\*ARABIC2攝影測(cè)量基本原理航空攝影測(cè)量航空攝影測(cè)量指的是在航空器（飛機(jī)、直升機(jī)、飛艇、氣球、滑翔傘等）上用航攝儀器（目前多為數(shù)碼相機(jī)）對(duì)地面連續(xù)攝取像片，結(jié)合地面控制點(diǎn)測(cè)量、調(diào)繪和立體測(cè)繪等步驟，繪制出地形圖的作業(yè)。航空攝影的目的是為了獲取指定范圍內(nèi)、一定比例尺和重疊度的航空影像。近年來，隨著國(guó)家遙感、測(cè)繪技術(shù)的迅速發(fā)展，無人機(jī)低空攝影測(cè)量技術(shù)逐漸應(yīng)用于國(guó)家基礎(chǔ)測(cè)繪、數(shù)字城市建設(shè)、生態(tài)環(huán)境監(jiān)測(cè)、國(guó)土資源治理等領(lǐng)域。無人機(jī)低空攝影測(cè)量技術(shù)具有快速高效、機(jī)動(dòng)靈活、分辨率高、處理速度快、運(yùn)行成本低等特點(diǎn)。為獲取比例尺合適的影像圖，無人機(jī)航測(cè)已成為最重要的手段之一。傾斜攝影測(cè)量?jī)A斜攝影技術(shù)是國(guó)際測(cè)繪領(lǐng)域近些年發(fā)展起來的一項(xiàng)高新技術(shù)，通過在同一飛行平臺(tái)上搭載多臺(tái)傳感器（兩鏡頭、五鏡頭等），同時(shí)從多個(gè)垂直、傾斜的角度采集影像，將用戶引入了符合人眼視覺的真實(shí)直觀世界，獲取地面物體更為完整準(zhǔn)確的信息。具有真實(shí)性、高效性、高性價(jià)比特點(diǎn)。通過傾斜攝影測(cè)量，建筑物紋理可被同時(shí)采集，建模效率高圖SEQ圖\*ARABIC3一組及多組影像獲取示意圖圖SEQ圖\*ARABIC4正射影像和傾斜影像對(duì)比圖SEQ圖\*ARABIC5傾斜攝影作業(yè)流程圖SEQ圖\*ARABIC6傳統(tǒng)正射航測(cè)做DLG與傾斜攝影測(cè)量做三維測(cè)量對(duì)比無人機(jī)航空攝影測(cè)量精度無人機(jī)能實(shí)現(xiàn)的精度主要取決于無人機(jī)攜帶的相機(jī)，數(shù)據(jù)處理軟件也很重要。表SEQ表\*ARABIC1無人機(jī)各比例尺實(shí)現(xiàn)情況比例尺實(shí)現(xiàn)情況1:2000地形圖國(guó)內(nèi)技術(shù)水平基本都能做到。1:1000地形圖蔡司鏡頭+3600萬像素以上相機(jī)平面沒問題，高程需要盡量多加像控點(diǎn)。如果選擇專業(yè)相機(jī)高程沒有問題。通常加載機(jī)載差分PPK/RTK系統(tǒng)，將有助于高程精度的提高和減少80%以上像控點(diǎn)。1:500地形圖平面勉強(qiáng)，高程較難，正攝多采用架構(gòu)航線提高高程精度。若加入PPK系統(tǒng)，則可做小面積免相控1:500地形圖。1:500地籍圖傾斜攝影測(cè)量可達(dá)到要求。加載PPK系統(tǒng)后可減少大量像控點(diǎn)。無人機(jī)航測(cè)優(yōu)勢(shì)無人機(jī)與大飛機(jī)在航測(cè)遙感領(lǐng)域的對(duì)比表SEQ表\*ARABIC2無人機(jī)與大飛機(jī)在航測(cè)遙感領(lǐng)域的對(duì)比名稱無人機(jī)大飛機(jī)（有人機(jī)）測(cè)區(qū)面積無人機(jī)適合小面積飛行，一般地區(qū)在1000平方公里以內(nèi)的區(qū)域面積。適合大面積航攝飛行高度低空飛行，航高一般不超過1000米一般都在1000米以上飛行云下數(shù)據(jù)獲取對(duì)天氣要求低，可以在陰天作業(yè)，飛行高度較低，可以獲取云下數(shù)據(jù)受天氣影響較為嚴(yán)重分辨率分辨率高，適合大比例尺測(cè)圖分辨率低，適合小比例尺測(cè)圖機(jī)動(dòng)性機(jī)動(dòng)靈活、可以隨時(shí)起飛，快速處理數(shù)據(jù)，滿足應(yīng)急需求，支持快速更新機(jī)動(dòng)性較差，受影響因素較多時(shí)效性工作組可隨時(shí)拍攝，可在短時(shí)間內(nèi)快速完成，及時(shí)提供用戶所需成果，時(shí)效性高受限因素較多，從審批流程到獲取數(shù)據(jù)需要3-4個(gè)月時(shí)間，更新時(shí)間較長(zhǎng)空域受空域限制小，不用調(diào)機(jī)，可以用火車、汽車、飛機(jī)等靈活的方式運(yùn)送到飛行區(qū)域。受空域影響非常大起降場(chǎng)地靈活的起降方式支持滑跑、彈射、垂起等起飛方式，可以隨時(shí)隨地起飛必須租用機(jī)場(chǎng)，受民航管制價(jià)格獲取小面積、高分辨率影像單價(jià)較低。起步價(jià)較低獲取大面積影像單價(jià)較低。起步價(jià)較高。擁有和使用經(jīng)簡(jiǎn)單培訓(xùn)即可掌握使用一般用戶不能自主擁有和應(yīng)用。地形復(fù)雜區(qū)域應(yīng)急可以航攝并迅速獲取數(shù)據(jù)起飛受限較多，數(shù)據(jù)獲取受限較多像幅大小小大數(shù)據(jù)量大小工作量大小效率較低高航向重疊度規(guī)則性影像傾斜角過大且傾斜方向沒有規(guī)律，造成航向重疊度不規(guī)則、灰度不一致，使得影像匹配難度大，精度低，甚至可能出現(xiàn)漏拍情況機(jī)體穩(wěn)定，影像傾斜角普遍較小且有規(guī)律，航向重疊度規(guī)則均勻、灰度較為一致，影像匹配難度較小，精度高旁向重疊度規(guī)則性由于飛行航線呈曲線、旋偏角大，使得影像的旁向重疊度不規(guī)則，這對(duì)于連接點(diǎn)的提取和布設(shè)增加了難度飛行航線較為平直，旋偏角小，影像的旁向重疊度較為規(guī)則均勻，利于連接點(diǎn)的提取和布設(shè)姿態(tài)穩(wěn)定性由于自身質(zhì)量小，慣性小，受氣流影響大，俯仰角、側(cè)滾角和旋偏角較傳統(tǒng)航測(cè)來說變化比較快由于自身質(zhì)量大，慣性大，受氣流影響小，俯仰角、側(cè)滾角和旋偏角較傳無人機(jī)來說變化比較慢影像畸變相對(duì)專業(yè)航攝儀來說，小數(shù)碼影像（普通單反拍攝的）畸變大，邊緣地方畸變可達(dá)40個(gè)像素以上專業(yè)航攝儀通?；冚^小基高比像幅小，重疊度大，就會(huì)導(dǎo)致模型基高比變小，進(jìn)而導(dǎo)致測(cè)圖時(shí)高程精度降低像幅大，重疊度小，模型基高比較合理，利于提高測(cè)圖時(shí)高程精度無人機(jī)航測(cè)與常規(guī)作業(yè)測(cè)量方式性價(jià)比對(duì)比表SEQ表\*ARABIC3無人機(jī)航測(cè)與常規(guī)作業(yè)測(cè)量方式性價(jià)比對(duì)比10平方公里無人機(jī)航測(cè)工作量比例尺航空攝影像控點(diǎn)測(cè)量空三加密立體采集外業(yè)調(diào)繪數(shù)據(jù)成果無人機(jī)1:5003架次3天90點(diǎn)3天1人40天1人20天1人1:10002架次3天50點(diǎn)20天1人1:20001架次3天30點(diǎn)15天1人70天1人RTK+全站儀375天1組（每組每月0.8平方，每組2人以上）◆無人機(jī)＞6~8倍以上RTK+全站儀效率◆無人機(jī)只飛1天即可，RTK+全站儀一直使用，可同時(shí)承接更多項(xiàng)目◆航拍影像可多次使用、多種使用?！?0平方公里節(jié)約人工成本10萬以上，50平方公里=1套無人機(jī)系統(tǒng)買無人機(jī)的意義買無人機(jī)是一個(gè)公司敢于嘗試新技術(shù)，掌握快速生成能力的證明。可提升公司的形象，把握住更多的市場(chǎng)項(xiàng)目機(jī)會(huì)。使用無人機(jī)，同一項(xiàng)目，同樣的人，可節(jié)省2/3的時(shí)間。公司可承接更多的項(xiàng)目或者進(jìn)行人員精編，更好的進(jìn)行成本管理，提高效益。傳統(tǒng)測(cè)繪，屬于勞動(dòng)密集型，攝影測(cè)量，屬于計(jì)算密集型，工作模式的轉(zhuǎn)型，能有效解放勞動(dòng)力，大大減少外業(yè)工作時(shí)間，提高勞動(dòng)效率，降低人力費(fèi)用，提升員工整體素質(zhì)。無人機(jī)低空攝影測(cè)量技術(shù)系統(tǒng)組成無人機(jī)低空攝影測(cè)量技術(shù)系統(tǒng)包括空中攝影系統(tǒng)、地面控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)3個(gè)部分?？罩袛z影系統(tǒng)空中攝影系統(tǒng)主要包含飛行平臺(tái)、數(shù)碼相機(jī)和自動(dòng)駕駛儀，用來完成空中測(cè)量攝影工作。地面控制系統(tǒng)地面控制系統(tǒng)主要是由地面運(yùn)輸、無人機(jī)地面控制和數(shù)據(jù)接收與交換組成，用來完成無人機(jī)控制、數(shù)據(jù)信號(hào)接收工作數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)主要包括航線設(shè)計(jì)、影響質(zhì)量檢查和數(shù)據(jù)后處理軟件，用來完成攝影測(cè)量工作前期航線制定和后期數(shù)據(jù)處理工作。無人機(jī)航測(cè)服務(wù)業(yè)務(wù)流程（1）技術(shù)交底WGS84坐標(biāo)測(cè)區(qū)范圍、精度要求、坐標(biāo)系統(tǒng)和高程基準(zhǔn)、控制點(diǎn)資料（2）現(xiàn)場(chǎng)勘察飛行空域、起降場(chǎng)地、空中管制、飛行時(shí)間、交通食宿、氣象情況航線規(guī)劃重疊率、飛行航線、作業(yè)高度、飛行架次。任務(wù)載荷設(shè)定數(shù)碼影像、膠片、視頻、監(jiān)控。簽訂合同預(yù)付款、作業(yè)約定、驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)。航攝申請(qǐng)與審批無人機(jī)注冊(cè)、駕駛員注冊(cè)、空域申請(qǐng)執(zhí)行飛行飛行器運(yùn)輸、飛行作業(yè)、地面控制、安全保障、像控點(diǎn)布測(cè)、外業(yè)調(diào)繪確驗(yàn)效果數(shù)據(jù)交換、成片數(shù)量、航攝范圍、圖像質(zhì)量、補(bǔ)拍。后期制作糾偏、拼圖、配準(zhǔn)、剪輯、輸出。資料檢查驗(yàn)收

前期技術(shù)準(zhǔn)備技術(shù)交底坐標(biāo)系統(tǒng)的選擇一個(gè)測(cè)區(qū)或一個(gè)攝影目標(biāo)，宜采用統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系統(tǒng)和高程基準(zhǔn)。除此之外，還要確定中央子午線、投影面高程、基本等高距、圖幅分幅規(guī)格及圖號(hào)編排、數(shù)據(jù)格式等。地形攝影測(cè)量的平面坐標(biāo)系統(tǒng)和高程基準(zhǔn)的選擇，應(yīng)符合現(xiàn)行國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《GB50026-2007工程測(cè)量規(guī)范》的規(guī)定。非地形攝影測(cè)量的坐標(biāo)系統(tǒng)宜選擇假定坐標(biāo)系統(tǒng)。地形攝影測(cè)量的平面和高程控制測(cè)量所建立的控制網(wǎng)，應(yīng)符合現(xiàn)行國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《GB50026-2007工程測(cè)量規(guī)范》的規(guī)定。非地形攝影測(cè)量可根據(jù)工程需要建立獨(dú)立的控制網(wǎng)。前期資料搜集資料搜集根據(jù)計(jì)劃書的要求，收集測(cè)區(qū)所在地區(qū)有關(guān)人文、地理、水文、地質(zhì)、植被、氣象、交通及該區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展、規(guī)劃等資料。主要搜集資料：測(cè)區(qū)基本用圖，如相關(guān)的衛(wèi)星圖、地形圖、交通圖、水利圖、行政區(qū)劃圖、地名錄等；已有控制成果（平面控制點(diǎn)和高程控制點(diǎn)）、點(diǎn)之記等；測(cè)區(qū)類型，如點(diǎn)狀目標(biāo)、線狀目標(biāo)、面狀目標(biāo)；測(cè)區(qū)范圍，如KML文件、測(cè)區(qū)角點(diǎn)坐標(biāo)等。現(xiàn)場(chǎng)踏勘對(duì)不熟悉情況的測(cè)區(qū)，應(yīng)進(jìn)行測(cè)區(qū)踏勘，了解測(cè)區(qū)內(nèi)與生產(chǎn)、生活有關(guān)的各方面情況。提前熟悉測(cè)區(qū)的氣象環(huán)境、電磁環(huán)境、空域環(huán)境、軍事禁區(qū)、機(jī)場(chǎng)、政府單位、大型工廠、城鎮(zhèn)布局等情況，預(yù)選起降場(chǎng)地。

測(cè)繪航空攝影設(shè)計(jì)技術(shù)設(shè)計(jì)依據(jù)無人航空器管理規(guī)定AC-91-FS-2015-31輕小無人機(jī)運(yùn)行規(guī)定(試行)AP-45-AA-2017-03民用無人駕駛航空器實(shí)名制登記管理規(guī)定民用無人機(jī)駕駛員管理規(guī)定AC-61-FS-2016-20R1民用無人機(jī)駕駛員管理規(guī)定XZ-BGS-013R1關(guān)于民用無人機(jī)駕駛員合格證等級(jí)更改相關(guān)問題的通知攝影測(cè)量規(guī)定GB50167-2014工程攝影測(cè)量規(guī)范CHZ3003-2010低空數(shù)字航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范CHZ3004-2010低空數(shù)字航空攝影測(cè)量外業(yè)規(guī)范CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范GBT7930-20081:5001:10001:2000地形圖航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范GBT7931-20081:5001:10001:2000地形圖航空攝影測(cè)量外業(yè)規(guī)范GBT12340-20081:250001:500001:100000地形圖航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范GBT12341-20081:250001:500001:100000地形圖航空攝影測(cè)量外業(yè)規(guī)范GBT23236-2009數(shù)字航空攝影測(cè)量空中三角測(cè)量規(guī)范基礎(chǔ)地理信息數(shù)字成果規(guī)范CH-T9008.1-2010基礎(chǔ)地理理信息數(shù)字成果1：500、1：1000、1：2000數(shù)字線劃圖CH-T9008.2-2010基礎(chǔ)地理理信息數(shù)字成果1：500、1：1000、1：2000數(shù)字高程模型CH-T9008.3-2010基礎(chǔ)地理理信息數(shù)字成果1：500、1：1000、1：2000數(shù)字正射影像圖CH-T9008.1-2010基礎(chǔ)地理理信息數(shù)字成果1：500、1：1000、1：2000數(shù)字柵格地圖無人機(jī)的選擇測(cè)繪無人機(jī)類型隨著通信及傳感器等技術(shù)的發(fā)展，測(cè)繪無人機(jī)作為一種低成本、高精度、操作簡(jiǎn)便的遙感影像獲取設(shè)備越來越受歡迎，并在傳統(tǒng)測(cè)繪、數(shù)字城市建設(shè)、地理國(guó)情監(jiān)測(cè)、災(zāi)害應(yīng)急處理等方面取得了較為理想的應(yīng)用效果。根據(jù)測(cè)繪無人機(jī)特點(diǎn)分類，目前無人機(jī)主要有兩種，一種是搭載攝像機(jī)的，叫監(jiān)測(cè)型無人機(jī)，可通過視頻發(fā)回實(shí)時(shí)影像；一種是測(cè)繪型飛機(jī)，通過搭載照相機(jī)將拍攝的數(shù)據(jù)發(fā)回做分析及決策。今后的努力方向是要把視頻與照相機(jī)全部搭載在無人機(jī)上，甚至搭載更多的傳感器如高光譜儀，以更全面、更豐富的信息進(jìn)行分析、應(yīng)用，提供決策參考。而隨著更多地方測(cè)繪部門、數(shù)據(jù)獲取企業(yè)的引進(jìn)和使用，測(cè)繪無人機(jī)有望成為今后航空遙感數(shù)據(jù)獲取的“標(biāo)配”。根據(jù)飛行平臺(tái)構(gòu)型分類，無人機(jī)可分為固定翼、多旋翼、垂直起降固定翼、直升機(jī)、飛艇、傘翼機(jī)等。表SEQ表\*ARABIC4各飛行平臺(tái)對(duì)比指標(biāo)固定翼多旋翼直升機(jī)垂直起降固定翼飛艇傘翼機(jī)航速（越快越好）★★★★★★★☆☆☆★★★★☆★★★★☆★★★☆☆★★★★☆航時(shí)（越長(zhǎng)越好）★★★★☆★★☆☆☆★★★☆☆★★★☆☆★★★★★★★★★☆載重量（越大越好）★★★☆☆★★★★☆★★★★☆★★☆☆☆★★★★★★★★★☆姿態(tài)（越穩(wěn)越好）★★★★☆★★★★☆★★★☆☆★★★☆☆★★★★★★★★★☆起飛方式手拋、滑跑、滑軌、彈射、火箭助推、車載起飛垂直起飛垂直起飛垂直起飛垂直起飛滑跑起飛風(fēng)向逆風(fēng)無要求無要求無要求無要求逆風(fēng)降落方式傘降、滑跑、網(wǎng)捕、攔索、撞地吸能垂直降落垂直降落垂直降落垂直降落滑跑空中懸停（越易越好）☆☆☆☆☆★★★★★★★★★★★★★★☆★★★★★★☆☆☆☆場(chǎng)地要求（易找為佳）★★★☆☆★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★☆☆自主化程度（越高越好）★★★☆☆★★★★★★☆☆☆☆★★★☆☆————操控性（易控為佳）★★★☆☆★★★★★★☆☆☆☆★★☆☆☆————制作難度（越簡(jiǎn)越好）★★☆☆☆★★☆☆☆★★★★☆★★★★☆★★☆☆☆★★☆☆☆價(jià)格（越低越好）★★★☆☆★★★☆☆☆★☆☆☆☆★★☆☆☆☆☆☆☆☆★★★☆☆學(xué)習(xí)難度（越易越好）★★★☆☆★★★★☆★☆☆☆☆★★☆☆☆————應(yīng)用廣度（越廣越好）★★★☆☆★★★★★★★☆☆☆★★★☆☆★☆☆☆☆★☆☆☆☆根據(jù)客戶需求選擇無人機(jī)航測(cè)方案表SEQ表\*ARABIC5根據(jù)客戶需求選擇合適的無人機(jī)、載荷及軟件搭配方案應(yīng)用方案無人機(jī)相機(jī)軟件正射影像圖輕型或小型固定翼、輕型或小型垂直起降固定翼、輕型或小型多旋翼（如U0、U5、HY-A2000、SABER、D6、天魁）半畫幅、全畫幅相機(jī)（如SonyQX1、A7r2）Pix4Dmapper矢量地形圖輕型或小型固定翼、輕型或小型垂直起降固定翼、輕型或小型多旋翼（如U0、U5、HY-A2000、SABER、D6、天魁）半畫幅、全畫幅相機(jī)（如SonyQX1、A7r2）DP-Smart+DP-Modeler大比例尺測(cè)圖模塊三維粗模輕型或小型多旋翼、小型固定翼、小型垂直起降固定翼（如泰坦、D6、U5、HY-A2000、SABER）全畫幅相機(jī)、多拼相機(jī)（如SonyA7r2、iCamQ5）DP-Smart精細(xì)三維模型輕型或小型多旋翼、小型固定翼、小型垂直起降固定翼（如泰坦、D6、U5、HY-A2000、SABER）全畫幅相機(jī)、多拼相機(jī)（如SonyA7r2、iCamQ5）DP-Smart+DP-Modeler精細(xì)化建模模塊矢量地籍圖小型多旋翼（如泰坦、D6）多拼相機(jī)（如SonyA7r2、iCamQ5）DP-Smart+DP-Modeler大比例尺測(cè)圖模塊實(shí)時(shí)監(jiān)控小型多旋翼、小型固定翼、小型垂直起降固定翼（如泰坦、天魁、D6、U5、SABER）攝像機(jī)視頻監(jiān)控軟件數(shù)碼相機(jī)要求數(shù)碼相機(jī)基本要求根據(jù)《CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》4.2.1，數(shù)碼相機(jī)應(yīng)滿足以下基本要求：相機(jī)鏡頭應(yīng)為定焦鏡頭，且對(duì)焦無限遠(yuǎn)；鏡頭與相機(jī)機(jī)身，以及相機(jī)機(jī)身與成像探測(cè)器穩(wěn)固連接；成像探測(cè)器面陣應(yīng)不小于2000萬像素（相比于像素，實(shí)際上更應(yīng)留意相機(jī)的傳感器尺寸）；最高快門速度應(yīng)不低于1/1000s（實(shí)際使用時(shí)多采用1/1000s快門）。在實(shí)際作業(yè)中，還應(yīng)根據(jù)地形變化情況選擇合適焦距的數(shù)碼相機(jī)，以兼顧效率與安全。平地、丘陵及地面坡度平緩的山地，可采用像場(chǎng)角大的短焦距數(shù)碼相機(jī)；比較陡峭的山地，則應(yīng)采用中長(zhǎng)焦距的數(shù)碼相機(jī)。然后計(jì)算航空攝影時(shí)的相對(duì)航高，在確定像片攝影比例尺和數(shù)碼相機(jī)焦距后，所求得的相對(duì)航高應(yīng)與攝區(qū)內(nèi)地形制高點(diǎn)的高程作比較，似相對(duì)高差滿足安全航高的要求。如不滿足要求，則應(yīng)重新選擇數(shù)碼相機(jī)的焦距或成圖比例尺。傾斜攝影發(fā)展到今天，傾斜相機(jī)不再限定相機(jī)鏡頭的數(shù)量。傾斜相機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)是獲取不同角度影像的能力和單架次作業(yè)的廣度和深度。這包括五鏡頭、三鏡頭、雙鏡頭等多鏡頭相機(jī)及可以調(diào)整相機(jī)拍攝角度的單相機(jī)系統(tǒng)。數(shù)碼相機(jī)檢校要求數(shù)碼相機(jī)是非量測(cè)相機(jī)，在相機(jī)的制造和裝配過程中會(huì)存在的一些誤差，造成像片幾何失真，改變了景物實(shí)際地面位置，把其形成的誤差稱為光學(xué)畸變差。圖SEQ圖\*ARABIC7數(shù)碼相機(jī)光學(xué)畸變攝影測(cè)量中使用的是主距進(jìn)行計(jì)算，而通常容易獲得的參數(shù)是焦距，而焦距和主距的長(zhǎng)度相差不大，所以在飛行航線設(shè)計(jì)的時(shí)候，通常使用焦距進(jìn)行近似計(jì)算，但在高精度測(cè)量的時(shí)候，則需要使用使用精確的主距信息。相機(jī)用于測(cè)量，必須要對(duì)相機(jī)進(jìn)行檢校，相機(jī)檢校精度直接影響數(shù)據(jù)后處理精度。相機(jī)檢校是指通過獲取相機(jī)的內(nèi)方位元素和光學(xué)畸變系數(shù)等重要參數(shù)信息，從而恢復(fù)攝影光束的正確姿態(tài)。根據(jù)《CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》4.2.2，數(shù)碼相機(jī)檢校應(yīng)滿足以下基本要求：相機(jī)檢校參數(shù)應(yīng)包括：主點(diǎn)坐標(biāo)（X0，Y0）、主距f和畸變差方程系數(shù)；相機(jī)檢校時(shí)應(yīng)在地面或空中對(duì)檢校場(chǎng)進(jìn)行多基線多角度攝影，通過攝影測(cè)量平差方法得到相機(jī)參數(shù)最終解，并統(tǒng)計(jì)精度報(bào)告；圖SEQ圖\*ARABIC8數(shù)碼相機(jī)檢測(cè)報(bào)告檢校精度應(yīng)滿足：主點(diǎn)坐標(biāo)中誤差不應(yīng)大于10um，主距中誤差不應(yīng)大于5um，經(jīng)過畸變差方程式及測(cè)定的系數(shù)值擬合后，殘余畸變差不應(yīng)大于0.3像素；攝影中心與像平面的垂線與像平面的交點(diǎn)，稱為像主點(diǎn)。攝影中心S到像平面的垂距f及像主點(diǎn)o在像平面的坐標(biāo)（x0，y0）稱為像片內(nèi)方位元素。圖SEQ圖\*ARABIC9內(nèi)方位元素示意圖其他檢校要求按照CH/T8021執(zhí)行。大多數(shù)情況下，對(duì)攝影機(jī)內(nèi)方位元素的確定和物鏡光學(xué)畸變差的確定是攝影機(jī)檢校的主要內(nèi)容。攝影機(jī)檢校的方法主要有光學(xué)實(shí)驗(yàn)室檢校法、試驗(yàn)場(chǎng)檢校法和自檢校法。圖SEQ圖\*ARABIC10相機(jī)檢校無人機(jī)實(shí)名登記根據(jù)《無人駕駛航空器飛行管理暫行條例》第二章第十條規(guī)定，銷售除微型無人機(jī)以外的民用無人機(jī)的單位、個(gè)人應(yīng)當(dāng)向公安機(jī)關(guān)備案，并核實(shí)記錄購(gòu)買單位、個(gè)人的相關(guān)信息，定期向公安機(jī)關(guān)報(bào)備。購(gòu)買除微型無人機(jī)以外的民用無人機(jī)的單位、個(gè)人應(yīng)當(dāng)通過實(shí)名認(rèn)證，配合做好相關(guān)信息核實(shí)。第十一條規(guī)定，民用無人機(jī)登記管理包括實(shí)名注冊(cè)登記、國(guó)籍登記。除微型無人機(jī)以外的民用無人機(jī)應(yīng)當(dāng)向民用航空管理機(jī)構(gòu)實(shí)名注冊(cè)登記，根據(jù)有關(guān)規(guī)則進(jìn)行國(guó)籍登記。登記管理相關(guān)信息，民用航空管理機(jī)構(gòu)應(yīng)當(dāng)與軍民航空管、公安、工業(yè)和信息化等部門共享。民用無人機(jī)登記信息發(fā)生變化時(shí)，其所有人應(yīng)當(dāng)及時(shí)變更；發(fā)生遺失、被盜、報(bào)廢時(shí)，應(yīng)當(dāng)及時(shí)申請(qǐng)注銷。根據(jù)中國(guó)民用航空局航空器適航審定司2017年5月16日下發(fā)的《AP-45-AA-2017-03民用無人駕駛航空器實(shí)名制登記管理規(guī)定》，所有250克（含）以上的民用無人機(jī)擁有者，2017年6月1日起必須給所屬無人機(jī)（不包括航空模型、無人駕駛自由氣球和系留氣球）在無人機(jī)實(shí)名登記系統(tǒng)（）中進(jìn)行實(shí)名登記記和粘貼登記標(biāo)志，否則將被視為違反法規(guī)的非法行為。民用無人機(jī)制造商需在該系統(tǒng)中填報(bào)其所有產(chǎn)品的信息，以及隨產(chǎn)品提供不干膠打印紙供擁有者打印“無人機(jī)登記標(biāo)志”。民用無人機(jī)擁有者是指民用無人機(jī)的所有權(quán)人，包括個(gè)人、依據(jù)中華人民共和國(guó)法律設(shè)立的企業(yè)法人/事業(yè)法人/機(jī)關(guān)法人和其它組織。所有符合此規(guī)定的測(cè)繪無人機(jī)，均需進(jìn)入無人機(jī)實(shí)名登記系統(tǒng)中進(jìn)行實(shí)名登記和粘貼登記標(biāo)志。無人機(jī)云監(jiān)管無人機(jī)云無人機(jī)云，是在無人機(jī)高速發(fā)展的背景下，由民航局提出并倡導(dǎo)的針對(duì)無人機(jī)空中管理的系統(tǒng)。全稱無人機(jī)云系統(tǒng)，是指輕小型民用無人機(jī)運(yùn)行動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，用于向無人機(jī)用戶提供航行服務(wù)、氣象服務(wù)等，對(duì)民用無人機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)(包括運(yùn)營(yíng)信息、位置、高度和速度等)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。接入系統(tǒng)的無人機(jī)應(yīng)即時(shí)上傳飛行數(shù)據(jù)，無人機(jī)云系統(tǒng)對(duì)侵入電子圍欄的無人機(jī)具有報(bào)警功能。簡(jiǎn)單的說，無人機(jī)云類似于無人機(jī)的"黑匣子"，每秒一次地報(bào)告飛行高度、距離等實(shí)時(shí)信息，且飛行數(shù)據(jù)需要保留3個(gè)月以上。通過這種對(duì)空中飛行的無人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，保障空中安全和地面安全。類似三大移動(dòng)運(yùn)營(yíng)商，若干家無人機(jī)云像管理手機(jī)一樣管理無人機(jī)，達(dá)到行蹤可循、行為可控的目的。民航局的任務(wù)就是匯總數(shù)據(jù)并交換，以保證用戶在一個(gè)云上即可通達(dá)所有無人機(jī)，無需到處注冊(cè)。目前，多家無人機(jī)云的數(shù)據(jù)已實(shí)現(xiàn)了共享，即在任何一家無人機(jī)云上，都可以看到接入另外其他家無人機(jī)云的航空器數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)也將被安全部門、警方、空管所使用。圖SEQ圖\*ARABIC11民航局匯總無人機(jī)云數(shù)據(jù)并交換共享目前，獲得中國(guó)民用航空局飛行標(biāo)準(zhǔn)司的運(yùn)行批文的無人機(jī)云系統(tǒng)共有五家。表SEQ表\*ARABIC6已獲批的無人機(jī)云系統(tǒng)無人機(jī)云系統(tǒng)運(yùn)營(yíng)主體獲批時(shí)間有效期背景U-Cloud中國(guó)AOPA2016年3月4日2年U-Care青島云世紀(jì)信息科技有限公司2016年4月20日2年有深厚的軍方背景飛云系統(tǒng)成都福來鷹通用航空有限公司2016年8月2年民航局直屬單位BD-cloud北斗云北京中斗科技股份有限公司2017年8月28日2年曾獲安芙蘭資本投資無憂云北京云無憂大數(shù)據(jù)科技有限公司2018年1月2日2年無人機(jī)入云要求根據(jù)《無人駕駛航空器飛行管理暫行條例》第二章第十三條，民用無人機(jī)應(yīng)當(dāng)具有唯一身份標(biāo)識(shí)編碼；除微型無人機(jī)以外的民用無人機(jī)飛行，應(yīng)當(dāng)按照要求自動(dòng)報(bào)送身份標(biāo)識(shí)編碼或者其他身份標(biāo)識(shí)。第五章第三十六條，國(guó)家統(tǒng)籌建立具備監(jiān)視和必要管控功能的無人機(jī)綜合監(jiān)管平臺(tái)，民用無人機(jī)飛行動(dòng)態(tài)信息與公安機(jī)關(guān)共享。國(guó)務(wù)院公安部門建立民用無人機(jī)公共安全監(jiān)管系統(tǒng)。第六章第四十九條，對(duì)私自改造無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，破壞空域保持和被監(jiān)視能力，改變速度、高度、無線電發(fā)射功率等性能的行為，由工業(yè)和信息化部門、民用航空管理機(jī)構(gòu)、產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督部門等給予警告，暫扣或者吊銷經(jīng)營(yíng)許可證、飛行合格證或者執(zhí)照，并處以2萬元以上20萬元以下罰款。表SEQ表\*ARABIC7各型無人機(jī)的入云要求無人機(jī)分型重量飛行真高最大飛行速度無線電發(fā)射功率最大飛行半徑入云要求空域申請(qǐng)需求微型無人機(jī)空機(jī)重量＜0.25kg＜50米＜40km/h符合微功率短距離無線電發(fā)射設(shè)備技術(shù)要求不要求適飛區(qū)內(nèi)無需申請(qǐng)空域禁止在適飛區(qū)域外飛行輕型無人機(jī)空機(jī)重量＜4kg&最大起飛重量＜7kg＜100km/h具備符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被監(jiān)視能力要求適飛區(qū)內(nèi)無需申請(qǐng)空域適飛區(qū)外需申請(qǐng)空域小型無人機(jī)空機(jī)重量＜15kgor最大起飛重量＜25kg要求需申請(qǐng)空域中型無人機(jī)空機(jī)重量＞15kg&25kg＜最大起飛重量＜150kg要求外加傳統(tǒng)航空監(jiān)視需申請(qǐng)空域大型無人機(jī)最大起飛重量＞150kg要求外加傳統(tǒng)航空監(jiān)視需申請(qǐng)空域植保無人機(jī)最大起飛重量＜150kg＜30米且在農(nóng)林牧區(qū)域上方＜50km/h具備符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被監(jiān)視能力＜2000m要求適飛區(qū)內(nèi)無需申請(qǐng)空域適飛區(qū)外需申請(qǐng)空域飛行器應(yīng)急設(shè)置應(yīng)急預(yù)案根據(jù)《GB50167-2014工程攝影測(cè)量規(guī)范》4.1.3要求，低空數(shù)字?jǐn)z影時(shí)，應(yīng)制定飛行器失控的應(yīng)急預(yù)案，并應(yīng)能針對(duì)應(yīng)急事件立即啟動(dòng)。由于采用輕型或無人飛行器進(jìn)行低空航攝時(shí)，受空域和氣流的影響較大，所以飛行器的飛行安全尤為重要，特別在人口較密集區(qū)域更是如此。為保障安全，應(yīng)根據(jù)飛行器失控可能產(chǎn)生的后果，有針對(duì)性地制定應(yīng)急預(yù)案，且一旦應(yīng)急事件發(fā)生應(yīng)能立即啟動(dòng)。應(yīng)急預(yù)案內(nèi)容應(yīng)急預(yù)案的內(nèi)容通常包括以下內(nèi)容：無人機(jī)應(yīng)急自動(dòng)觸發(fā)緊急措施預(yù)案應(yīng)急設(shè)置內(nèi)容包括但不限于以下內(nèi)容①最高高度：主要目的在于防止飛機(jī)失控或誤操作無限升高而耗盡能量炸機(jī)。最高高度一般設(shè)置為任務(wù)航線高度+100米。②最低高度：主要目的在于防止機(jī)械故障、突遇氣流等原因?qū)е碌娘w機(jī)航線飛行高度緩慢下降，最低高度一般高于航線經(jīng)過地形最高點(diǎn)80米，低于航線高度，同時(shí)兼顧最大傘降安全高度。③掉高返航：系統(tǒng)自動(dòng)檢測(cè)到高度下降速率異常之后，自動(dòng)觸發(fā)返航操作。④鏈路失效：主要目的在于防止控制鏈路失效后無人機(jī)失控危險(xiǎn)。固定翼有時(shí)候需要執(zhí)行遠(yuǎn)距離盲飛任務(wù)，此時(shí)數(shù)據(jù)鏈超時(shí)可設(shè)置為60分鐘；多數(shù)多旋翼和部分固定翼任務(wù)，任務(wù)半徑是在鏈路有效半徑以內(nèi)的，為了加強(qiáng)無人機(jī)安全的控制，可設(shè)置為1~3分鐘。數(shù)據(jù)鏈超時(shí)過后，可采取返航、懸停（多旋翼）和盤旋（多旋翼）等操作，可根據(jù)航區(qū)內(nèi)障礙物高度、禁飛區(qū)和限飛區(qū)、人口聚集區(qū)分布等情況靈活設(shè)置。⑤GPS超時(shí)：主要目的在于防止衛(wèi)星失鎖后，衛(wèi)星導(dǎo)航失去作用對(duì)無人機(jī)失控。無人機(jī)衛(wèi)星導(dǎo)航失鎖后，將會(huì)切換到AHRS（航姿參考系統(tǒng)），為飛行器提供航向，橫滾和側(cè)翻信息，這類系統(tǒng)用來為飛行器提供準(zhǔn)確可靠的姿態(tài)與航行信息。航姿參考系統(tǒng)包括基于MEMS的三軸陀螺儀，加速度計(jì)和磁強(qiáng)計(jì)。航姿參考系統(tǒng)與慣性測(cè)量單元IMU的區(qū)別在于，航姿參考系統(tǒng)(AHRS)包含了嵌入式的姿態(tài)數(shù)據(jù)解算單元與航向信息，慣性測(cè)量單元（IMU）僅僅提供傳感器數(shù)據(jù)，并不具有提供準(zhǔn)確可靠的姿態(tài)數(shù)據(jù)的功能。超過了GPS超時(shí)時(shí)間，將會(huì)觸發(fā)GPS超時(shí)操作，此時(shí)無人機(jī)將會(huì)根據(jù)預(yù)先設(shè)置的預(yù)案，進(jìn)行返航（在AHRS輔助下）、懸停（多旋翼）和盤旋（固定翼）等動(dòng)作。⑥動(dòng)力系統(tǒng)故障（多旋翼）：主要目的在于防止多旋翼在動(dòng)力系統(tǒng)故障，整機(jī)失去動(dòng)力直接下降墜毀，通常動(dòng)力系統(tǒng)故障后會(huì)進(jìn)行緊急開傘降落操作。⑦硬件故障（固定翼）：主要目的在于防止固定翼在動(dòng)力系統(tǒng)故障、傳動(dòng)系統(tǒng)故障燈硬件故障，導(dǎo)致的整機(jī)失去全部或部分動(dòng)力、無法轉(zhuǎn)向、無法爬升或下降等情況。通常固定翼硬件故障后會(huì)進(jìn)行關(guān)閉油門（防止螺旋槳切斷或纏繞傘繩）后打開降落傘緊急傘降操作。⑧低電壓保護(hù)：實(shí)時(shí)監(jiān)控電池電壓，當(dāng)電壓低于所設(shè)保護(hù)電壓時(shí)，觸發(fā)低電壓保護(hù)措施，通常是進(jìn)行返航。但是在如起飛階段大功率、大電流情況下，瞬間電壓可能會(huì)下降至危險(xiǎn)值，但是當(dāng)轉(zhuǎn)入懸?；蚱斤w階段時(shí)，電壓會(huì)恢復(fù)正常，所以該項(xiàng)保護(hù)需要根據(jù)實(shí)際情況來進(jìn)行設(shè)置，不管設(shè)置與否，都需要時(shí)刻關(guān)注電壓。人員緊急救助辦法無人機(jī)的人工應(yīng)急干預(yù)方法安全迫降地點(diǎn)和迫降方式無人機(jī)的搜尋方案等機(jī)載POS系統(tǒng)根據(jù)《CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》4.16、4.17及《GB50167-2014工程攝影測(cè)量規(guī)范》4.2.5要求，航空攝影宜加載POS系統(tǒng)，POS系統(tǒng)的基本性能應(yīng)符合下表規(guī)定：表SEQ表\*ARABIC8POS系統(tǒng)的基本性能項(xiàng)目CHZ3005-2010要求性能GB50167-2014要求性能GNSS接收機(jī)類型雙頻雙頻測(cè)量方式RTK/PPK/PPPRTK采樣間隔≥4Hz≥1Hz旋角修正可使用雙天線導(dǎo)航和自動(dòng)修正旋角——IMU側(cè)滾角≤0.010°≤0.015°俯仰角≤0.010°≤0.015°航偏角≤0.020°≤0.035°采樣間隔——≤0.016s根據(jù)《GB50167-2014工程攝影測(cè)量規(guī)范》4.2.10、4.2.11規(guī)定，采用POS輔助攝影時(shí)，GNSS作業(yè)應(yīng)符合下列規(guī)定：基準(zhǔn)站應(yīng)設(shè)在視野開闊，且高度角在15°以上范圍內(nèi)無障礙物的地方。點(diǎn)位附近不應(yīng)有強(qiáng)烈干擾接收衛(wèi)星信號(hào)的干擾源或強(qiáng)烈反射衛(wèi)星信號(hào)的物體。設(shè)置基準(zhǔn)站的控制點(diǎn)，其平面和高程的測(cè)量精度等級(jí)不應(yīng)低于四等。基準(zhǔn)站應(yīng)分布在測(cè)區(qū)范圍且不少于3個(gè)，相鄰站間距離對(duì)于工業(yè)廠區(qū)不宜大于10km，對(duì)于城鎮(zhèn)建筑區(qū)不宜大于15km，對(duì)于其他區(qū)域不宜大于30km?；鶞?zhǔn)站應(yīng)滿足攝影開始航線、結(jié)束航線及不同航線的IMU初始化需求。機(jī)載GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)的采樣間隔應(yīng)與基準(zhǔn)站同步，采樣間隔宜小于1s。數(shù)據(jù)處理應(yīng)采用基于載波相位的RTK/PPK/PPP/CORS技術(shù)。采用POS輔助攝影時(shí)，對(duì)于同一攝影航向IMU的觀測(cè)時(shí)間不應(yīng)大于15min。無人機(jī)操縱人員管理民用無人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員資質(zhì)管理按照國(guó)家民航局的規(guī)定，從2014年4月起（2015年4月民航局下發(fā)《民航發(fā)（2015）34號(hào)關(guān)于民用無人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員資質(zhì)管理有關(guān)問題的通知》再次確認(rèn)，有效期至2018年4月30日），無人機(jī)駕駛員資質(zhì)及訓(xùn)練質(zhì)量管理由中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)（中國(guó)AOPA）負(fù)責(zé)。即7千克以上，目視距離半徑超過500米，飛行高度高于120米的，均需要持證操作，按照目前測(cè)繪無人機(jī)的發(fā)展情況，絕大多數(shù)測(cè)繪無人機(jī)均需要持證操作。AOPA民用無人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員合格證級(jí)別目前AOPA民用無人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員合格證包含教員、視距外駕駛員（原機(jī)長(zhǎng)）、視距內(nèi)駕駛員（原駕駛員）三個(gè)等級(jí)，由于目前測(cè)繪無人機(jī)多需要操作地面站進(jìn)行超視距飛行，故一般需考取視距外駕駛員合格證。AOPA民用無人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員培訓(xùn)中國(guó)AOPA本身不做無人機(jī)駕駛員培訓(xùn)，培訓(xùn)工作全是由有資質(zhì)的無人機(jī)駕駛員訓(xùn)練機(jī)構(gòu)進(jìn)行，AOPA統(tǒng)一組織考試和發(fā)證，大家可以查AOPA官網(wǎng)“”中的訓(xùn)練機(jī)構(gòu)欄目（/pub/jigou/passjg.jsp）查詢具有資質(zhì)的訓(xùn)練機(jī)構(gòu)。培訓(xùn)分為駕駛員、機(jī)長(zhǎng)和教練員三個(gè)級(jí)別，常見駕駛員和機(jī)長(zhǎng)兩個(gè)級(jí)別。以多旋翼培訓(xùn)為例，駕駛員飛行培訓(xùn)不少于44小時(shí)，機(jī)長(zhǎng)培訓(xùn)不少于56小時(shí)，多出來的12課時(shí)主要是學(xué)習(xí)地面站的學(xué)習(xí)及通訊鏈路等，還需要進(jìn)行空域申請(qǐng)與空管通訊、航線規(guī)劃以及任務(wù)執(zhí)行指揮的實(shí)踐操作。如果希望擔(dān)任飛行教員，那么培訓(xùn)要求100小時(shí)以上機(jī)長(zhǎng)經(jīng)歷，兩年以上工作經(jīng)驗(yàn)。目前市面上駕駛員的培訓(xùn)費(fèi)用在1.3萬元到2.3萬元左右，機(jī)長(zhǎng)的培訓(xùn)費(fèi)價(jià)格大概在1.5萬元到2.5萬元左右。中海達(dá)騰云智航和四川視慧智圖有自己的無人機(jī)飛行學(xué)院，可以組織、參加相關(guān)的無人機(jī)培訓(xùn)工作。空域申請(qǐng)空域申請(qǐng)嚴(yán)格來說，中國(guó)的空域都?xì)w空軍管，民航班機(jī)和運(yùn)輸機(jī)都只有在向空軍申請(qǐng)后，才能獲得部分固定航路和航線。《中華人民共和國(guó)飛行基本規(guī)則》明確規(guī)定，空軍負(fù)責(zé)全國(guó)的飛行管制。依據(jù)職責(zé)分工，民航擔(dān)負(fù)航路、航線及民用機(jī)場(chǎng)終端區(qū)的空中交通管制工作。民航相關(guān)當(dāng)局要為通用航空器、機(jī)場(chǎng)及從業(yè)人員進(jìn)行認(rèn)證管理，但通用航空器飛行所需使用航線和空域資源由軍隊(duì)相關(guān)航管部門審批。通常來講，假如你要明天飛，那么在前一天15時(shí)之前需向所管轄區(qū)的航行管理部門申報(bào)你的飛行計(jì)劃。第二天飛前再打電話申報(bào)一次，防止遇到特殊情況。申請(qǐng)空域的三個(gè)必要條件中其一是合法機(jī)構(gòu)，之二是飛行的正當(dāng)用途，之三是明確飛行位置及高度。但實(shí)際申請(qǐng)中，審批方較為謹(jǐn)慎。圖SEQ圖\*ARABIC12空域申請(qǐng)流程空域申請(qǐng)所需文件（1）飛行任務(wù)申請(qǐng)書任務(wù)申請(qǐng)書內(nèi)容應(yīng)包括：飛行單位、航空器型號(hào)（性能參數(shù)）、架次、航空器注冊(cè)地、呼號(hào)、機(jī)長(zhǎng)（飛行員）、機(jī)組人員國(guó)籍、主要登機(jī)人員名單、任務(wù)性質(zhì)、作業(yè)時(shí)間、作業(yè)范圍、起降機(jī)場(chǎng)、空域進(jìn)出點(diǎn)、預(yù)計(jì)飛行開始和結(jié)束時(shí)間、機(jī)載監(jiān)視設(shè)備類型、聯(lián)系人、聯(lián)系方式等。當(dāng)然如果是一般的飛行沒有這么麻煩。圖SEQ圖\*ARABIC13批復(fù)過的文件政府批文是所有解禁步驟中最重要的一環(huán)。此文件需要申請(qǐng)方根據(jù)實(shí)際情況自擬一份說明，然后提交給當(dāng)?shù)毓采w章即可。需要注意的是，政府批文無法以個(gè)人名義申請(qǐng)解禁，所以讓需要航拍的甲方去申請(qǐng)是最好的。政府批文自擬也很簡(jiǎn)單，寫明申請(qǐng)飛行的原因，公司蓋章后再提交給當(dāng)?shù)毓采w章即可。必須要公司和簽名這兩個(gè)地方都蓋公章。（2）組織信息政府部門只需要批文，其他企業(yè)、組織等均需要三證合一的營(yíng)業(yè)執(zhí)照。此外，還需要飛手團(tuán)隊(duì)所有人的身份證復(fù)印件，航空器試航資質(zhì)，有委托單位的要委托書。（3）特殊任務(wù)許可如任務(wù)性質(zhì)涉及：外國(guó)航空器或外國(guó)人使用我國(guó)航空器，則需有總參謀部批準(zhǔn)文件；航空攝影、遙感、物探，則需大軍區(qū)（如成都軍區(qū)）以上機(jī)關(guān)批準(zhǔn)文件；體育類飛行器，則需地市級(jí)以上體育部門許可證明；大型群眾性、空中廣告宣傳活動(dòng)，則需當(dāng)?shù)毓矙C(jī)關(guān)部許可證明；無人機(jī)駕駛自由氣球，系留氣球，則需地市級(jí)以上氣象部門許可證明。此規(guī)定和流程是適用于所有通用航空飛行器的，包括但不限于無人機(jī)。雖然申請(qǐng)空域的程序復(fù)雜，但是無人機(jī)大型作業(yè)面前還是需要嚴(yán)格規(guī)范，申請(qǐng)空域。這對(duì)于整個(gè)行業(yè)的發(fā)展也是有利的。航攝影像的分辨率地面分辨率影像分辨率是決定影像對(duì)地物識(shí)別能力和成圖精度的重要指標(biāo)。對(duì)于數(shù)字航空影像或航天遙感影像而言，分辨率通常是指地面分辨率（也稱地面采樣間隔，GroundSamplingDistance，GSD），一般以一個(gè)像素（pixel）所代表地面的大小來表示，單位為米/像素（m/pix）。值得注意的是，影像分辨率并不代表能從照片識(shí)別地面物體的最小尺寸，如5cm分辨率影像是指一個(gè)像素表示地面大約5cm×5cm的面積，而非地物的大小。圖SEQ圖\*ARABIC14GSD調(diào)整地面分辨率的方法圖SEQ圖\*ARABIC15航攝中像片與實(shí)地比例關(guān)系示意圖影響地面分辨率的因素主要有航高h(yuǎn)、主距f、像元尺寸a。相對(duì)航高h(yuǎn)：相機(jī)的物鏡中心o至拍攝地面的距離稱為相對(duì)航高。攝影瞬間相機(jī)的物鏡重心o至平均海平面的航高稱為絕對(duì)航高。相對(duì)航高應(yīng)與絕對(duì)航高有所區(qū)別。設(shè)計(jì)時(shí)的相對(duì)航高應(yīng)以攝影分區(qū)基準(zhǔn)面高程為基準(zhǔn)。主距f：物鏡中心o到像片的垂距。由于主距f需要進(jìn)行相機(jī)檢校后方可確定，故通常采用易獲取的焦距F近似計(jì)算。像元尺寸a：像元，亦稱像素點(diǎn)或像元點(diǎn)，即影像單元（pictureelement），它是組成數(shù)字化影像的最小單位，像元尺寸，即像元的大小，通常像元均為正方形，故通常以像元的邊長(zhǎng)來表示像元尺寸。其計(jì)算公式為：式中：——像元尺寸，單位微米（um）；——傳感器寬度（長(zhǎng)邊長(zhǎng)），單位毫米（mm）；——傳感器長(zhǎng)度（短邊長(zhǎng)），單位毫米（mm）；——像片寬（長(zhǎng)邊）像素點(diǎn)數(shù)；——像片長(zhǎng)（短邊）像素點(diǎn)數(shù)。如SonyA7R的傳感器尺寸為35.9mm×24mm，像片尺寸為7360×4912，故SonyA7R的像元尺寸=35.9mm/7360=24mm/4912=4.87um航攝比例尺S：航攝比例尺是指一線段為l的影像與其地面上相應(yīng)線段的水平距離L之比，即S=l/L。航攝比例尺越大，地面分辨率越高，有利于影像的解譯與提高成圖精度，但攝影比例尺過大，增加工作量及費(fèi)用，所以，攝影比例尺要根據(jù)測(cè)繪地形圖的精度要求與獲取地面信息的需求來確定。圖SEQ圖\*ARABIC16像片與實(shí)景中的對(duì)應(yīng)關(guān)系根據(jù)相似關(guān)系，相關(guān)計(jì)算公式如下：式中：——地面分辨率，單位為厘米（cm）；——相對(duì)航高，單位為米（m）；——像元尺寸，單位為微米（um）；——主距，單位為毫米（mm）；——航攝比例尺，以分子為1的比數(shù)顯示。通常來講，像元尺寸a和主距f是固定的，所以，想要獲得不同的地面分辨率GSD，可以通過調(diào)整相對(duì)航高h(yuǎn)來控制。即計(jì)算GSD時(shí)，除了計(jì)算平均GSD外，還要計(jì)算測(cè)區(qū)內(nèi)最高點(diǎn)的GSD是否滿足要求。圖SEQ圖\*ARABIC17不同航高對(duì)GSD的影響攝影分區(qū)基準(zhǔn)面高程根據(jù)《CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》A.7攝影分區(qū)基準(zhǔn)面高程是將分區(qū)個(gè)別突出最高點(diǎn)與最低點(diǎn)舍去不計(jì)外，使分區(qū)內(nèi)高點(diǎn)平均高程與低點(diǎn)平均高程面積各占一半的平均高程平面。（1）采用DEM計(jì)算攝影分區(qū)基準(zhǔn)面高程采用DEM設(shè)計(jì)時(shí)，攝影分區(qū)基準(zhǔn)面高程計(jì)算公式為式中：——攝影分區(qū)基準(zhǔn)面高程，單位為米（m）；——分區(qū)內(nèi)DEM格網(wǎng)點(diǎn)的高程值，單位為米（m）；——分區(qū)內(nèi)DEM格網(wǎng)點(diǎn)數(shù)。（2）在地形圖上選擇高程點(diǎn)計(jì)算分區(qū)平均平面高程在平原和地形高差不大的平緩地區(qū)選擇高程點(diǎn)計(jì)算分區(qū)平均平面高程式中：——攝影分區(qū)基準(zhǔn)面高程，單位為米（m）；——攝影分區(qū)內(nèi)最高高程，單位為米（m）；——攝影分區(qū)內(nèi)最低高程，單位為米（m）。在丘陵和地形起伏較大的地區(qū)選擇高程點(diǎn)計(jì)算分區(qū)平均平面高程式中：——攝影分區(qū)基準(zhǔn)面高程，單位為米（m）；——攝影分區(qū)內(nèi)高點(diǎn)平均高程，單位為米（m）；——攝影分區(qū)內(nèi)低點(diǎn)平均高程，單位為米（m）；基高比基高比是攝影基線長(zhǎng)度與攝站高度之比。攝影基線是多站攝影時(shí)，遙感器連續(xù)兩次曝光瞬間鏡頭中心間的距離，一般由曝光時(shí)間間隔來控制；攝站高度系鏡頭中心沿鉛垂線到地面的距離，即相對(duì)航高?；弑葲Q定相鄰影像在航向上的重疊度?；弑扔螅较蛑丿B愈小，反之重疊度愈大。而影像航向重疊愈大，立體觀測(cè)和高程量測(cè)精度愈低。重疊度大，所形成的交角就會(huì)小，相鄰兩幅影像組成立體像對(duì)時(shí)構(gòu)成的立體模型，其垂直比例尺夸大不明顯，亦即立體效應(yīng)差，影響觀測(cè)，從而影響測(cè)圖的高程精度。圖SEQ圖\*ARABIC18像片重疊率、基高比的關(guān)系地形圖成圖比例尺與影像地面分辨率（GSD）、基高比的關(guān)系根據(jù)《CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》5.2.1規(guī)定，各攝影分區(qū)基準(zhǔn)面的地面分辨率應(yīng)根據(jù)不同比例尺航攝成圖的要求，結(jié)合分區(qū)的地形條件、測(cè)圖等高距、航攝基高比及影像用途等，在確保成圖精度的前提下，本著有利于縮短成圖周期、降低成本、提高測(cè)繪綜合效益的原則在下表的范圍內(nèi)選擇：表SEQ表\*ARABIC9測(cè)圖比例尺與地面分辨率的關(guān)系測(cè)圖比例尺地面分辨率/cm1:500≤51:10008~101:200015~20根據(jù)《GB50167-2014工程攝影測(cè)量規(guī)范》4.2.7規(guī)定，數(shù)字?jǐn)z影的成圖比例尺與影像地面分辨率（GSD）及基高比的關(guān)系，宜符合下表的規(guī)定：表SEQ表\*ARABIC10數(shù)字?jǐn)z影的成圖比例尺與影像地面分辨率（GSD）及基高比的關(guān)系區(qū)域類型成圖比例尺影像地面分辨率（GSD）基高比一般地區(qū)1:500≤0.05m≥0.31:1000≤0.10m1:2000≤0.20m1:5000≤050m城鎮(zhèn)建筑區(qū)1:500≤0.05m≥0.51:1000≤0.10m1:2000≤0.20m工業(yè)廠區(qū)1:500≤0.05m≥0.81:1000≤0.10m注：航攝儀基高比宜按b/f估算，b為影像基線長(zhǎng)度，f為航攝儀主距地籍圖成圖比例尺與影像分辨率（GSD）的關(guān)系根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，當(dāng)采用傾斜攝影測(cè)量做地籍測(cè)繪時(shí)，地面分辨率=成圖比例尺分母/300（cm），如做1:500地籍測(cè)繪時(shí)，合適的地面分辨率=500/300=1.67cm。理論精度計(jì)算通常標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)航空攝影的平面精度要求相對(duì)比較容易達(dá)到，而對(duì)高程精度要求比較嚴(yán)格，因此下面主要對(duì)高程精度進(jìn)行分析。高程精度是由GSD、基高比和像點(diǎn)坐標(biāo)量測(cè)精度綜合決定的。對(duì)于數(shù)碼航空像片，雖然基高比偏小，但其地面分辨率高、像點(diǎn)量測(cè)精度高，仍然有能力獲取較高的高程定位精度。圖SEQ圖\*ARABIC19前方交會(huì)精度示意圖由圖可以看出，立體像對(duì)空間前方交會(huì)得到的空間點(diǎn)平面坐標(biāo)精度為：式中：——空間點(diǎn)平面坐標(biāo)精度——像方點(diǎn)量測(cè)精度——相對(duì)飛行高度——主距設(shè)像方點(diǎn)量測(cè)精度為個(gè)像素，則有式中：——像方點(diǎn)量測(cè)精度——像元對(duì)應(yīng)的地面分辨率——像方點(diǎn)量測(cè)像素精度空間前方交會(huì)得到的空間點(diǎn)高程坐標(biāo)精度為：式中：——空間點(diǎn)高程坐標(biāo)精度——空間點(diǎn)平面坐標(biāo)精度——交會(huì)角——物方基線與航高的比值——物方基線長(zhǎng)——航高——像方基線長(zhǎng)——主距（當(dāng)主距難以確定時(shí)可用焦距近似代替）合并平面精度公式后得：由上式可知，相機(jī)一定的情況下，空間前方交會(huì)的高程精度取決于三個(gè)因素（1）基高比?；弑仍酱?，則高程精度越好；（2）像點(diǎn)坐標(biāo)的量測(cè)像素精度。像點(diǎn)坐標(biāo)的量測(cè)像素精度越好，即k值越大，那么高程精度越好；（3）GSD。GSD越小高程精度越高。下面就SONY-α5100相機(jī)可獲取的理論高程精度作簡(jiǎn)要的分析：（注：設(shè)定傳統(tǒng)模擬影像的像點(diǎn)坐標(biāo)量測(cè)像素精度為1/2個(gè)像元（k=2），數(shù)碼航攝影像的像點(diǎn)坐標(biāo)量測(cè)精度為1/3個(gè)像元（k=3），基線按80%重疊度計(jì)算）表SEQ表\*ARABIC11SONY-α5100相機(jī)能達(dá)到的理論高程精度相機(jī)類型像幅（mm）像元大?。╩m）GSD（cm）基線長(zhǎng)（mm）飛行高度(m）焦距（mm）高程精度（m）成圖比例尺α510023.4×15.60.003953.12256200.111:50083.124100.171:1000153.127700.321:2000像片重疊度設(shè)置像片重疊度像片重疊度分為航向重疊和旁向重疊。為了滿足像片立體量測(cè)和拼接的需要，航攝像片需要有一定的重疊度。航向重疊度是航空攝影中，沿同一航線的相鄰像片上有同一地面影像部分。旁向重疊度航空攝影中，沿兩條相鄰航線所攝的相鄰像片上有同一地面影像部分。圖SEQ圖\*ARABIC20像片重疊度示意圖（1）正射航空攝影測(cè)量像片重疊度根據(jù)《CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影測(cè)量規(guī)范》7.1.1，像片重疊度應(yīng)滿足以下要求：①航向重疊實(shí)際重疊度一般應(yīng)有60%~80%，至少不小于53%；②旁向重疊實(shí)際重疊度一般應(yīng)有15%~60%，最少不應(yīng)小于8%。實(shí)際操作中，為了保證像片精度，通常正射航測(cè)會(huì)設(shè)置航向重疊度80%，旁向重疊度60%。（2）傾斜航空攝影測(cè)量像片重疊度在無人機(jī)傾斜攝影時(shí)，旁向重疊度是明顯不夠的。不論航向重疊度還是旁向重疊度，按照算法理論建議值是66.7%。可以區(qū)分為建筑稀少區(qū)域和建筑密集區(qū)域兩種情況來進(jìn)行介紹。①建筑稀少區(qū)域考慮到無人機(jī)航攝時(shí)的俯仰、側(cè)傾影響，無人機(jī)傾斜攝影測(cè)量作業(yè)時(shí)在無高層建筑、地形地物高差比較小的測(cè)區(qū)，航向、旁向重疊度建議最低不小于70%。要獲得某區(qū)域完整的影像信息，無人機(jī)必須從該區(qū)域上空飛過。以兩棟建筑之間的區(qū)域?yàn)槔?，如果這兩棟建筑由于高度對(duì)這個(gè)區(qū)域能形成完全遮擋，而飛機(jī)沒有飛到該區(qū)域上空，那么無論增加多少相機(jī)都不可能拍到被遮區(qū)域，從而造成建筑模型幾何結(jié)構(gòu)的粘連。②建筑密集區(qū)域建筑密集區(qū)域的建筑遮擋問題非常嚴(yán)重。航線重疊度設(shè)計(jì)不足、航攝時(shí)沒有從相關(guān)建筑上空飛過，都會(huì)造成建筑模型幾何結(jié)構(gòu)的粘連。為提高建筑密集區(qū)域影像采集質(zhì)量，影像重疊度最多可設(shè)計(jì)為80%~90%。當(dāng)高層建筑的高度大于航攝高度的1/4時(shí)，可以采取增加影像重疊度和交叉飛行增加冗余觀測(cè)的方法進(jìn)行解決。影像重疊度與影像數(shù)據(jù)量密切相關(guān)，要獲取高精度的三維模型，通常需要照片覆蓋率達(dá)到30度重疊以上。影像重疊度越高，相同區(qū)域數(shù)據(jù)量就越大，數(shù)據(jù)處理的效率就越低。所以在進(jìn)行航線設(shè)計(jì)時(shí)還要兼顧二者之間的平衡。圖SEQ圖\*ARABIC21低重疊率與高重疊率的區(qū)別航向重疊度航向重疊又稱“縱向重疊”，是航空攝影中，沿同一航線的相鄰像片上有同一地面影像部分。由于相鄰像片是從空中不同位置拍攝的，故重疊部分雖是同一地面，但影像不完全相同。沿航向重疊部分與像片長(zhǎng)度之比，稱為“航向重疊度”，以百分?jǐn)?shù)表示。根據(jù)面積航空攝影的要求，沿同一航線上相鄰像片間的航向重疊為65～50%。圖SEQ圖\*ARABIC22航向重疊一般情況下，航空攝影測(cè)量作業(yè)規(guī)范要求航向應(yīng)達(dá)到56%~65%的重疊，無人機(jī)低空攝影測(cè)量應(yīng)達(dá)到75%~90%重疊，通常設(shè)置為80%，以確保在各種不同的地面，如測(cè)區(qū)邊緣地面及高差大區(qū)域有足夠的重疊度。旁向重疊度相鄰航線的像片間也要求具有一定的重疊，稱為旁向重疊，旁向重疊一般應(yīng)為30%~35%，無人機(jī)低空攝影測(cè)量應(yīng)達(dá)到55%~80%。地面起伏大時(shí)，設(shè)計(jì)重疊度要進(jìn)行適當(dāng)?shù)脑龃螅ǔＴO(shè)置為旁向重疊度為60%，以保證像片立體量測(cè)與拼接的需要。航飛季節(jié)和航飛時(shí)間的選擇根據(jù)《GB50167-2014工程攝影測(cè)量規(guī)范》4.2.8及《GB/T6962-20051:500、1:1000、1:2000地形圖航空攝影規(guī)范》3.2.7規(guī)定：（1）航攝季節(jié)應(yīng)選擇攝區(qū)最有利的氣象條件，并盡可能的避免或減少地表植被、積雪、云霧、洪水、揚(yáng)沙等對(duì)影像數(shù)據(jù)獲取的影響，確保航攝像片能夠真實(shí)地顯現(xiàn)地面細(xì)部。（2）選擇航攝時(shí)間，既要保證具有充足的光照度，又要避免過大的陰影，航攝時(shí)間應(yīng)根據(jù)攝區(qū)的太陽高度角和陰影倍數(shù)確定，如下表：表SEQ表\*ARABIC12太陽高度角及陰影倍數(shù)地形類別地面傾角太陽高度角陰影倍數(shù)平坦地α＜3°＞20°≤3丘陵地3°≤α＜10°＞30°≤2山地10°≤α＜25°＞45°≤1高山地、高層建筑物物密集的城市α≥25°攝影時(shí)間限在當(dāng)?shù)卣缜昂?h內(nèi)＜1此外，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，沙漠、戈壁、森林、草地、大面積的鹽灘、鹽堿地等地面反光強(qiáng)烈地區(qū)，當(dāng)?shù)卣?wù)前后2h內(nèi)不應(yīng)攝影。航攝分區(qū)根據(jù)《GB50167-2014工程攝影測(cè)量規(guī)范》4.1.12相關(guān)規(guī)定，分區(qū)攝影的組合范圍應(yīng)覆蓋整個(gè)成圖區(qū)域，各分區(qū)之間應(yīng)無覆蓋漏洞。沿航向方向的縱向覆蓋，航帶兩端應(yīng)各超出分區(qū)范圍一條基線以上（實(shí)際操作時(shí)一般超出3條基線以上）。與航線方向垂直的橫向覆蓋應(yīng)重疊一條航帶，航跡線偏移（個(gè)人理解為兩次飛行時(shí)重疊航帶的航跡線偏移量）應(yīng)小于像幅的10%。根據(jù)《CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》5.2.2的規(guī)定，劃分航攝分區(qū)應(yīng)遵循以下原則：分區(qū)界線與圖廓線相一致；分區(qū)內(nèi)的地形高差不應(yīng)大于1/6攝像航高；在地形高差符合（2）條規(guī)定，且能夠確保航線的直線性的情況下，分區(qū)的跨度應(yīng)盡量劃大，能完整覆蓋整個(gè)攝區(qū)；當(dāng)?shù)孛娓卟钔蛔?，地形特征差異顯著或有特殊要求時(shí)，可以破圖廓?jiǎng)澐趾綌z分區(qū)。航線敷設(shè)航線敷設(shè)原則圖SEQ圖\*ARABIC23普通航線根據(jù)《CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》5.2.4等規(guī)范要求，航線敷設(shè)應(yīng)遵循以下原則航線一般按東西向平行于圖廓線直線飛行，特定條件下亦可作南北向飛行沿線路、河流、海岸、境界等方向飛行；位于攝區(qū)邊緣的首末航線應(yīng)設(shè)計(jì)在攝區(qū)邊界線上或邊界線外。進(jìn)行水域、海區(qū)攝影時(shí)，應(yīng)盡可能避免像主點(diǎn)落水，要確保所有島嶼達(dá)到完整覆蓋，并能構(gòu)成立體像對(duì)?；哪?、高山區(qū)、隱蔽地區(qū)等和測(cè)圖控制作業(yè)特別困難的地區(qū)，可以敷設(shè)構(gòu)架航線。構(gòu)架航線圖SEQ圖\*ARABIC24構(gòu)架航線構(gòu)架航線是指攝影測(cè)區(qū)內(nèi)，為減少像片控制點(diǎn)的布設(shè)，加飛的若干條與測(cè)圖航線近似垂直的航線。同義詞：控制航線；骨架航線。圖SEQ圖\*ARABIC25常見的幾種構(gòu)架航線設(shè)計(jì)圖根據(jù)《GB/T6962-20051：5001：10001：2000地形圖航空攝影規(guī)范》4.1.8，構(gòu)架航線應(yīng)符合以下要求：位于攝區(qū)周邊的構(gòu)架航線，要保證其像主點(diǎn)落在攝區(qū)邊界線上或邊界線之外，兩端要超出攝區(qū)邊界線4條基線。位于攝區(qū)內(nèi)部加密分區(qū)間的架構(gòu)航線，要保證其像主點(diǎn)落在所跨乘的加密分區(qū)界線兩側(cè)測(cè)圖航線半條基線的范圍內(nèi)，兩端要超出分區(qū)界線4條基線。架構(gòu)航線間的交叉銜接處，要保證有不少于四條基線的相互重疊。架構(gòu)航線的攝影比例尺應(yīng)比測(cè)圖航向的攝影比例尺大25%左右（如測(cè)圖比例尺為1:500，架構(gòu)航線的攝影比例尺應(yīng)在1:375左右），應(yīng)有不小于80%的航向重疊度，要保證隔號(hào)像片能構(gòu)成正常重疊的立體像對(duì)。根據(jù)秦修功、陳曦等人發(fā)表的《構(gòu)架航線對(duì)無人機(jī)影像區(qū)域網(wǎng)平差精度影像分析》[J]中介紹，通過布設(shè)架構(gòu)航線能夠有效地提高區(qū)域平差精度（尤其是高程精度），減少大約50%外業(yè)控制點(diǎn)數(shù)量。當(dāng)架構(gòu)航線增加到5條時(shí)，對(duì)高程提高最大；繼續(xù)增加架構(gòu)航線的數(shù)量，雖然可以提高高程精度，但效果不大，反而增加了工作量。航攝區(qū)覆蓋保證根據(jù)《CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》7.1.4的要求，航攝區(qū)邊界覆蓋保證應(yīng)遵循以下要求：（1）航向覆蓋超出邊界線應(yīng)不少于2條基線（實(shí)際作業(yè)時(shí)通常超出3個(gè)曝光點(diǎn)）。（2）旁向覆蓋超出攝區(qū)邊界線一般不少于像幅50%；在便于施測(cè)像片控制點(diǎn)及不影響內(nèi)業(yè)正常加密時(shí)，旁向覆蓋超出攝區(qū)邊界線應(yīng)不少于像幅的30%（實(shí)際作業(yè)時(shí)通常超出1條航線）。圖SEQ圖\*ARABIC26正射外擴(kuò)以保證航攝區(qū)邊界覆蓋當(dāng)進(jìn)行傾斜攝影測(cè)量時(shí)，還應(yīng)考慮到傾斜攝影測(cè)量的特性，結(jié)合相機(jī)傾斜角度，反算出應(yīng)該超出覆蓋的范圍及應(yīng)該拍攝的角度。圖SEQ圖\*ARABIC27傾斜攝影測(cè)量航攝區(qū)覆蓋及拍攝角示意圖起降點(diǎn)選擇起降點(diǎn)通常選擇在交通便利、現(xiàn)場(chǎng)比較平坦、周圍無無電線和高層建筑等障礙物的地方，并提前確定好航拍架次及順序。無人機(jī)起降在平原上相對(duì)容易的多，轉(zhuǎn)場(chǎng)也方便。在山區(qū)，因?yàn)橛猩綗o人機(jī)爬升需要空間，很困難。像在一個(gè)井里面，山特別高的話，即使飛起來了，也很難爬升，很多時(shí)候就得爬到山頂上。但很多時(shí)候山頂是上不去的，這種地方很難飛?，F(xiàn)在有垂直起降的飛機(jī)，但也只能解決起降的問題，在山區(qū)作業(yè)，無人機(jī)直接面臨的是爬升空間和信號(hào)傳輸問題。垂直起降無人機(jī)的優(yōu)勢(shì)不用找起降場(chǎng)地，在山區(qū)可以盡量到一個(gè)比較高的公路，爬升空間和信號(hào)都會(huì)好一些。盡量多個(gè)架次使用同一起降場(chǎng)，減少轉(zhuǎn)場(chǎng)影響。進(jìn)入點(diǎn)選擇為安全著想，航線進(jìn)入點(diǎn)應(yīng)從最遠(yuǎn)點(diǎn)進(jìn)入，以減少飛行后期與降落點(diǎn)的距離。設(shè)計(jì)航線時(shí)應(yīng)考慮在進(jìn)入航線前增加航點(diǎn)用以觀察無人機(jī)狀態(tài)、防止爬升率過大、防止轉(zhuǎn)彎過大（超過飛機(jī)轉(zhuǎn)彎半徑）。航速選擇（1）根據(jù)像點(diǎn)位移限制航速上限根據(jù)《CHZ3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》7.2的要求，為減少飛機(jī)地速的影響，在曝光瞬間造成的像點(diǎn)位移一般不應(yīng)大于1個(gè)像素，最大不應(yīng)大于1.5個(gè)像素。像點(diǎn)位移計(jì)算公式如下：式中：——像點(diǎn)位移，單位為像素；——航攝飛機(jī)飛行速度，單位為米/秒（m/s）；——曝光時(shí)間，單位為秒（s）——地面分辨率，單位為米（m）。當(dāng)像點(diǎn)位移、曝光時(shí)間、地面分辨率已知的情況下，即可根據(jù)限制條件計(jì)算航攝飛機(jī)的飛行速度上限了：例如像點(diǎn)位移最大不能超過1個(gè)像素，曝光時(shí)間是1/1000秒，地面分辨率要求為3cm，則航攝飛機(jī)的飛行速度上限為（1×0.03）/（1/1000）=30m/s=108km/h。根據(jù)基線長(zhǎng)度及拍照周期間隔時(shí)間限制航速上限多數(shù)型號(hào)相機(jī)，如單鏡頭及五鏡頭相機(jī)，單周期內(nèi)僅拍攝一次照片，但某些型號(hào)的傾斜攝影使用的是擺動(dòng)拍照的方式獲取影像，一個(gè)完整的拍照周期需拍攝若干次?；€長(zhǎng)度、航線間隔寬度、整周期拍照間隔時(shí)間、航速上限計(jì)算公式如下：式中：——像片上的攝影基線長(zhǎng)度，單位為毫米（mm）；——像片上的航線間隔寬度，單位為毫米（mm）；——實(shí)地上的攝影基線長(zhǎng)度，單位為米（m）；——實(shí)地上的航線間隔寬度，單位為米（m）；——像幅長(zhǎng)度（短邊長(zhǎng)），單位為毫米（mm）；——像幅寬度（長(zhǎng)邊長(zhǎng)），長(zhǎng)度為毫米（mm）；——像片寬（長(zhǎng)邊）像素點(diǎn)數(shù)；——像片長(zhǎng)（短邊）像素點(diǎn)數(shù)。——像片航向重疊率（以百分比表示）；——像片旁向重疊率（以百分比表示）；——焦距，單位為毫米（mm）；——攝影航高，單位為米（m）;——整周期拍照時(shí)間間隔，單位為秒（s）；——整周期內(nèi)拍照次數(shù)；——單次拍照時(shí)間間隔，單位為秒（s）；——地面分辨率，單位為厘米（cm）；——像元尺寸，單位微米（um）；——航速上限，單位為米/秒（m/s）；如某單鏡頭傾斜攝影相機(jī)，相機(jī)型號(hào)是SonyA7R2，傳感器尺寸是35.9mm×24mm，最高分辨率是7952*5304，焦距視35mm，拍照間隔是2s，通過云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)周期內(nèi)拍攝5張照片；某測(cè)區(qū)目標(biāo)分辨率GSD是3cm，航向重疊率是80%，旁向重疊率是60%像元尺寸航高像片上的航線基線長(zhǎng)實(shí)地上的攝影基線長(zhǎng)度整周期拍照時(shí)間間隔航速上限飛行架次及時(shí)間估算外業(yè)的作業(yè)效果受地形因素影響最大，最怕的就是地形復(fù)雜險(xiǎn)峻的山區(qū)?！吧絽^(qū)作業(yè)效率低，因?yàn)榈匦螐?fù)雜，轉(zhuǎn)場(chǎng)很麻煩，經(jīng)常繞路；有時(shí)候山很高，飛機(jī)飛上去沒有信號(hào)，增加作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，飛機(jī)一旦失控就可能飛丟。試飛行在地形復(fù)雜、地磁影像較大、建筑物較多的區(qū)域進(jìn)行航測(cè)，若有條件，可使用較小型、安全、成本較低的小飛機(jī)（如泡沫固定翼、大疆精靈等）先按照設(shè)計(jì)好的航線飛行一次，以確保飛行航線的絕對(duì)安全。人員交通食宿交通安排住宿安排就食安排交通安排通信安排

外業(yè)飛行基礎(chǔ)控制測(cè)量一般情況下，測(cè)區(qū)已有高等級(jí)的控制點(diǎn)數(shù)量有限，分布也不是很均勻，難以滿足航測(cè)成圖要求，這就要求適當(dāng)加密一些基礎(chǔ)控制點(diǎn)，在此基礎(chǔ)上再進(jìn)行像片控制測(cè)量和碎部測(cè)量。目前基礎(chǔ)控制測(cè)量主要采用GPS靜態(tài)、GPS快速靜態(tài)定位方法或光電測(cè)距導(dǎo)線測(cè)量。測(cè)量完后一定要認(rèn)真檢查原始觀測(cè)記錄手簿，沒有錯(cuò)誤方可進(jìn)行計(jì)算，一定要確保測(cè)量成果的精度合乎規(guī)范要求。像控點(diǎn)的布設(shè)與測(cè)量像控點(diǎn)布設(shè)原則按照一定規(guī)則利用最少的點(diǎn)來制作地形并達(dá)到項(xiàng)目要求精度；布設(shè)時(shí)考慮的因素：（1）航飛質(zhì)量因素（2）地形情況因素（3）成圖范圍因素（4）外業(yè)工作量因素（5）內(nèi)業(yè)加密精度因素傳統(tǒng)大飛機(jī)的相控點(diǎn)布設(shè)方法并不完全適用于無人機(jī)航測(cè)。實(shí)驗(yàn)證明，無人機(jī)航測(cè)適合采用均勻布設(shè)控制點(diǎn)的方式。像控點(diǎn)類型過去，像控點(diǎn)類型包含平面點(diǎn)、高程點(diǎn)、平高點(diǎn)和檢查點(diǎn)等類型，目前，由于RTK的大量使用，通常只使用平高點(diǎn)和檢查點(diǎn)兩類。平高點(diǎn)：—用來內(nèi)業(yè)空三加密計(jì)算時(shí)所需的參數(shù)；檢查點(diǎn)：—有POS或GPS輔助空三參數(shù)時(shí)，用來檢查內(nèi)業(yè)利用平高點(diǎn)計(jì)算出的空三數(shù)據(jù)精度；無POS或GPS輔助空三參數(shù)時(shí)，內(nèi)業(yè)空三加密作業(yè)時(shí)也要參與空三計(jì)算；無差分正射像控點(diǎn)布設(shè)通常，對(duì)于兩條或兩條以上的平行航線（基本上目前的帶狀、面狀測(cè)區(qū)均符合此要求）采用區(qū)域網(wǎng)布點(diǎn)方法進(jìn)行布設(shè)，要求如下：表SEQ表\*ARABIC13無差分像控點(diǎn)區(qū)域網(wǎng)布點(diǎn)方式要求比例尺控制點(diǎn)旁向相隔航線數(shù)控制點(diǎn)航向相隔基線數(shù)1:5004~54~51:10004~66~71:20002~42~4實(shí)際作業(yè)時(shí)，平高點(diǎn)的旁向跨度不超過5條航線、航向跨度不超過10條基線進(jìn)行嚴(yán)格規(guī)則性（即點(diǎn)位必須按照標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)位進(jìn)行布設(shè)，位置偏差不能超出標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)位處的像對(duì)重疊區(qū)域）的在明顯地物處布點(diǎn)。由于測(cè)區(qū)范圍形狀的不規(guī)則性，為了能達(dá)到項(xiàng)目要求精度，需沿測(cè)區(qū)范圍邊的每個(gè)區(qū)域網(wǎng)周邊每個(gè)拐角基線處都必須布設(shè)1個(gè)平高點(diǎn)。根據(jù)已經(jīng)布設(shè)好的平高點(diǎn)控制網(wǎng)，在有POS或GPS輔助空三參數(shù)時(shí)，在每條航線且點(diǎn)位必須是在處于每?jī)蓚€(gè)平高點(diǎn)中間位置（即每個(gè)平高控制網(wǎng)內(nèi)每隔4-6條基線的大概位置明顯地物處進(jìn)行不規(guī)則的布設(shè)）。無POS或GPS輔助空三參數(shù)時(shí)，必須像布設(shè)平高點(diǎn)的方法規(guī)則的進(jìn)行選點(diǎn)布設(shè)（即在每條航線且必須是在每個(gè)平高控制網(wǎng)內(nèi)的第5條基線（像對(duì)重疊區(qū)）處點(diǎn)位必須按照標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)位進(jìn)行布設(shè)，位置偏差不能超出標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)位處的像對(duì)重疊區(qū)域）。圖SEQ圖\*ARABIC28無差分像控點(diǎn)布設(shè)示意圖為了保證航測(cè)成圖精度，控制點(diǎn)布設(shè)時(shí)可以依據(jù)以下的原則進(jìn)行布設(shè)：測(cè)區(qū)周邊的控制點(diǎn)密度適當(dāng)加大；在區(qū)域四角要多布設(shè)冗余的控制點(diǎn)，提高控制精度；中間可均勻正常布設(shè)控制點(diǎn)。圖SEQ圖\*ARABIC29四周加密、四角加密、中間均勻的像控點(diǎn)布設(shè)方式有機(jī)載差分正射像控點(diǎn)布設(shè)通常僅每個(gè)架次布設(shè)5個(gè)像控點(diǎn)，四角布設(shè)和中間加密一個(gè)像控點(diǎn)即可。若遇到地形起伏變化較大，數(shù)目植被復(fù)雜地區(qū)需加密像控點(diǎn)，若不加密或者分布不均勻覆蓋飛行區(qū)域時(shí)，會(huì)導(dǎo)致翹曲、導(dǎo)致平差數(shù)據(jù)不能達(dá)到精度要求。圖SEQ圖\*ARABIC30像控點(diǎn)分布正確方式圖SEQ圖\*ARABIC31像控點(diǎn)分布錯(cuò)誤方式傾斜攝影測(cè)量像控點(diǎn)布設(shè)傾斜攝影時(shí)，基于ContextCapture算法，從最終空三特征點(diǎn)點(diǎn)云的角度可以提供一個(gè)控制間隔，建議值是按每隔20000～40000個(gè)像素布設(shè)一個(gè)控制點(diǎn)，其中有差分POS數(shù)據(jù)(相對(duì)較精確的初始值)的可以放寬到40000個(gè)像素，沒有差分POS數(shù)據(jù)的至少20000個(gè)像素布設(shè)一個(gè)控制點(diǎn)。同時(shí)也要根據(jù)每個(gè)任務(wù)的實(shí)際地形地物條件靈活應(yīng)用，如地形起伏異常較大的、大面積植被及面狀水域特征點(diǎn)非常少的，需要酌情增加控制點(diǎn)?？刂泣c(diǎn)測(cè)量采取附合導(dǎo)線測(cè)量方式，獲取高精度位置信息。像控點(diǎn)布設(shè)的具體要求像控點(diǎn)一般應(yīng)布設(shè)在航向及旁向六片或五片重疊范圍內(nèi)，并使布設(shè)的控制點(diǎn)盡量公用；像控點(diǎn)距像片邊緣不得小于150像素；像控點(diǎn)應(yīng)選在旁向重疊中線附近；位于測(cè)區(qū)范圍邊的像控點(diǎn)一律布設(shè)在范圍線外；測(cè)區(qū)范圍邊線外的像控點(diǎn)如果無明顯地物，如落水等情況出現(xiàn)，可回退一個(gè)基線布點(diǎn)；如果像控點(diǎn)在標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)位也無明顯地物，如有落水等情況出現(xiàn)時(shí)，可退回至岸邊進(jìn)行布點(diǎn)。地面標(biāo)志布設(shè)的相關(guān)規(guī)定根據(jù)《GB50167-2014工程攝影測(cè)量規(guī)范》4.2.9，航空攝影前宜布設(shè)地面標(biāo)志，并應(yīng)符合下列規(guī)定：地面標(biāo)志的位置應(yīng)根據(jù)飛行航線和像片控制點(diǎn)的布設(shè)方案確定，宜利用已有的控制點(diǎn)。地面標(biāo)志點(diǎn)的布設(shè)應(yīng)易于判讀、便于聯(lián)測(cè)。地面目標(biāo)較多的地區(qū)，宜采用圓形標(biāo)志；地面目標(biāo)不易尋找時(shí)，宜采用三角翼標(biāo)志或十字標(biāo)志。城鎮(zhèn)建筑區(qū)、工業(yè)廠區(qū)和隱蔽區(qū)地面標(biāo)志的對(duì)空視角，不應(yīng)小于45°。地面標(biāo)志的顏色應(yīng)根據(jù)敷設(shè)處地物光譜的