離線編程技術(shù)與仿真2025年11月7日

目錄1PQArt軟件安裝與部署2PQArt軟件界面3PQArt功能界面4更多內(nèi)容…56

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PQArt軟件安裝與部署登錄官網(wǎng)，點(diǎn)此下載下載教育版下載教育版

PQArt軟件安裝與部署解壓縮，使用WinRAR、WinZip或7-zip等軟件解壓下載的教育版軟件安裝雙擊安裝包解壓文件夾內(nèi)的“RobotArt_Edu_x86_Setup.exe”應(yīng)用程序；部分操作系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)彈出如圖3.2所示的“用戶賬戶控制”對(duì)話框，單擊對(duì)話框中的【是】按鈕；彈出如圖所示對(duì)話框。勾選“同意RobotArt/PQArt的用戶許可協(xié)議”，點(diǎn)擊“快速安裝”按鈕，等待完成安裝；

PQArt軟件安裝與部署安裝完成后會(huì)彈出如圖所示提示界面；點(diǎn)擊“立即體驗(yàn)”按鍵，即打開登陸界面，開始體驗(yàn)RobotArt/PQArt軟件；若沒有注冊(cè)，需要點(diǎn)擊“快速注冊(cè)”先行注冊(cè)才可體驗(yàn)和正常使用；不同版本不同的許可形式教育版升級(jí)版非銷售版

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PQArt軟件界面

PQArt軟件界面標(biāo)題欄用于顯示軟件名稱和版本號(hào)；菜單欄涵蓋RobotArt/PQArt場景搭建、軌跡生成、仿真、后置、自定義等基本功能，是最常用的功能欄繪圖區(qū)用于場景搭建、軌跡的添加和編輯等功能；機(jī)器人加工管理面板由場景、零件、工件坐標(biāo)系、外部工具、快換工具、狀態(tài)機(jī)、機(jī)器人及工作單元等八大元素節(jié)點(diǎn)組成，通過樹形結(jié)構(gòu)可輕松查看并管理機(jī)器人、工具和零件等對(duì)象的各種操作；機(jī)器人控制面板控制機(jī)器人六個(gè)軸和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，調(diào)整其姿態(tài)，顯示坐標(biāo)信息，讀取機(jī)器人關(guān)節(jié)值及使機(jī)器人回到機(jī)械零點(diǎn)等；調(diào)試面板，查看并調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)、編輯軌跡點(diǎn)特征；輸出面板用于顯示機(jī)器人執(zhí)行的動(dòng)作、指令、事件和軌跡點(diǎn)的狀態(tài)；狀態(tài)欄包括視向等功能；

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PQArt功能模塊機(jī)器人編程功能模塊“文件”功能欄◎工作站庫子功能◎新建子功能◎打開子功能◎保存子功能◎另存為子功能“場景搭建”功能欄◎機(jī)器人庫子功能◎工具庫子功能◎設(shè)備庫子功能◎輸入子功能

PQArt功能模塊機(jī)器人編程功能模塊“基礎(chǔ)編程”功能欄◎?qū)胲壽E子功能◎生成軌跡子功能◎仿真子功能◎后置子功能◎輸出動(dòng)畫子功能◎新建程序子功能◎新建軌跡子功能◎編譯子功能

PQArt功能模塊機(jī)器人編程功能模塊“工具”功能欄◎三維球子功能◎測量子功能◎校準(zhǔn)子功能◎新建坐標(biāo)系子功能◎選項(xiàng)子功能◎示教器子功能

PQArt功能模塊機(jī)器人編程功能模塊“顯示”功能欄◎管理樹子功能◎控制面板子功能◎顯示全部子功能◎顯示時(shí)序圖子功能◎選項(xiàng)子功能◎貼圖子功能“幫助”功能欄◎幫助子功能◎關(guān)于子功能

幫助子功能界面

PQArt功能模塊工藝包功能模塊工藝包仿真、切孔工藝包非常簡便地實(shí)現(xiàn)仿真和切孔工藝功能碼垛工藝包提供基礎(chǔ)的碼垛和拆垛功能繪畫工藝包提供各類表面上寫字的導(dǎo)入文字和寫字工藝功能AGV路徑規(guī)劃工作站提供導(dǎo)入AGV工作站和AGV路徑規(guī)劃功能機(jī)器人餐廳工作站提供相應(yīng)的導(dǎo)入機(jī)器人餐廳和送餐機(jī)器人路徑規(guī)劃功能

PQArt功能模塊繪圖區(qū)場景搭建和軌跡的添加、顯示和編輯，…

PQArt功能模塊機(jī)器人加工管理面板全局瀏覽所有模型和操作方便管理、簡便操作及直觀清晰地使所有目標(biāo)對(duì)象八個(gè)節(jié)點(diǎn)場景零件工件坐標(biāo)系外部工具快換工具狀態(tài)機(jī)機(jī)器人工具底座軌跡程序工作單元子節(jié)點(diǎn)的右鍵菜單

PQArt功能模塊機(jī)器人控制面板兩個(gè)部分機(jī)器人空間關(guān)節(jié)空間三個(gè)框架機(jī)器人空間關(guān)節(jié)空間HOME點(diǎn)機(jī)器人空間框架◎平移◎旋轉(zhuǎn)◎坐標(biāo)表示 ◎工具坐標(biāo)系◎調(diào)整步長

關(guān)節(jié)空間點(diǎn)擊并上下拖動(dòng)J1~J6軸對(duì)應(yīng)的滑塊控件，可調(diào)整機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度值并顯示在對(duì)應(yīng)文本框中HOME點(diǎn)框架與軌跡規(guī)劃相關(guān)，用于設(shè)定、刪除或修改機(jī)器人HOME點(diǎn)，以重新確定機(jī)器人的復(fù)位位置

PQArt功能模塊輸出面板仿真界面輸出面板有問題的軌跡點(diǎn)

PQArt功能模塊調(diào)試面板調(diào)試機(jī)器人關(guān)節(jié)角或改變機(jī)器人姿態(tài)更改軌跡點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令、速度和軌跡逼近值，且顯示機(jī)器人在該軌跡點(diǎn)執(zhí)行的事件常用指令Move-LineMove-JointMove-AbsJointMove-Circle已生成軌跡已計(jì)算轉(zhuǎn)角區(qū)已編程位置點(diǎn)區(qū)軌跡逼近當(dāng)前軌跡仿真不同顏色的軌跡點(diǎn)綠色:完全正常黃色:軸超限，也就是超過機(jī)器人某軸運(yùn)動(dòng)范圍紅色:不可達(dá)點(diǎn)，需調(diào)整工件或外部工具與機(jī)器人的距離灰色:軌跡點(diǎn)處于未知狀態(tài)紫色:奇異點(diǎn)，需調(diào)整機(jī)器人位姿

PQArt功能模塊狀態(tài)欄快速隱藏場景按鍵，點(diǎn)擊向下箭頭，可以勾選隱藏的場景全部顯示功能按鍵，點(diǎn)擊后在繪圖區(qū)顯示全部已導(dǎo)入的模型放大功能按鍵，點(diǎn)擊后將選中模型放大到視野中心繪制樣式轉(zhuǎn)換按鍵，點(diǎn)擊后轉(zhuǎn)換為五種不同樣式和模型繪制效果視圖切換功能按鍵軸側(cè)圖、前視圖、頂視圖、右視圖、后視圖、底視圖及左視圖視向按鍵對(duì)應(yīng)0~6數(shù)字鍵

PQArt功能模塊自定義面板◎輸入，可導(dǎo)入*.iges、*.stl、*.step及*.wrl等格式文件，用于場景搭建;◎?qū)霗C(jī)器人，導(dǎo)入自定義機(jī)器人，支持robrd格式文件；◎定義機(jī)器人，定義通用六軸機(jī)器人、非球型機(jī)器人及SCARA四軸機(jī)器人；◎定義機(jī)構(gòu)，定義1~N軸的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；◎定義工具，定義法蘭工具、快換工具及外部工具；