ICS25.040.30CCSJ28CRSSforoverheadtransmissionIT/CRSS0011—2023前言 32規(guī)范性引用文件 33術(shù)語和定義 34巡檢系統(tǒng)組成、分類及型號(hào) 4巡檢系統(tǒng)組成 44.1機(jī)器人分類 54.2型號(hào) 55要求 5系統(tǒng)功能 55.1機(jī)器人 55.2地面監(jiān)控基站 75.3巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng) 86試驗(yàn)條件及方法 9機(jī)器人 96.1地面監(jiān)控基站 6.2巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng) 7檢驗(yàn)規(guī)則 檢驗(yàn)分類 7.1出廠檢驗(yàn) 7.2驗(yàn)收檢驗(yàn) 7.3型式檢驗(yàn) 8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存 標(biāo)志 8.1包裝 8.2運(yùn)輸 8.3貯存 T/CRSS0011—2023本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)提出并歸口。本文件起草單位：重慶凱瑞機(jī)器人技術(shù)有限公司、西安交通大學(xué)、杭州申昊科技有限公司、深圳昱拓智能有限公司、長沙理工大學(xué)、國網(wǎng)山東省電力公司超高壓公司、國網(wǎng)新疆電力有限公司、國網(wǎng)江西省電力有限公司檢修分公司、國網(wǎng)浙江省電力有限公司檢修分公司、國網(wǎng)山東省電力公司、重慶電子工程職業(yè)學(xué)院、國網(wǎng)湖北省電力有限公司檢修公司、南京南瑞繼保電氣有限公司、國網(wǎng)黑龍江省電力有限公司檢修公司、廣東天太機(jī)器人有限公司、貴州電網(wǎng)有限責(zé)任公司信息中心、廣西電網(wǎng)電力調(diào)度控制中心、重慶璀陸探測技術(shù)有限公司、南瑞集團(tuán)有限公司、中國科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院、重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司、重慶凱瑞認(rèn)證服務(wù)有限公司、中國電力科學(xué)研究院有限公司、珠高智能科本文件主要起草人：李本旺、沈海鳴、冉坤、張小棟、孫添飛、趙贏、彭鵬、唐臣玉、徐海波、王磊、方向、樊紹勝、李浩、李敏、劉大鵬、梁思聰、徐波、余大成、呂學(xué)賓、趙鵬舉、宋兵、張祎、鄭文雷、何志雄、蘇昕、柳林均、韋洪波、劉旭華、劉必晶、高鵬、何國田、尚明生、王松、蔡煥青、鐘成、李輝、向?qū)W位、張鋒、王嘉、陳仕聰、譚澤富。T/CRSS0011—20233架空輸電線路飛滑巡檢機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范本文件規(guī)定了架空輸電線路飛滑巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)條件、試驗(yàn)方法和檢驗(yàn)規(guī)則以及標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。包括系統(tǒng)功能、機(jī)器人的功能要求和技術(shù)要求、地面監(jiān)控基站的功能要求和技術(shù)要求、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的功能要求和技術(shù)要求；機(jī)器人的試驗(yàn)條件及方法、地面監(jiān)控基站的試驗(yàn)條件及方法、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的試驗(yàn)條件及方法。本文件適用于沿110kV及以上高壓輸電線巡檢機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)，可供制造商、集成商、用戶參考使用。2規(guī)范性引用文件僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.10電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc：振動(dòng)（正弦）GB/T2423.41電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法風(fēng)壓GB4208外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB/T4857.23包裝運(yùn)輸包裝件基本試驗(yàn)第23部分：隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)方法GB/T10125人造氣氛腐蝕試驗(yàn)鹽霧試驗(yàn)GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T15412應(yīng)用電視攝像機(jī)云臺(tái)通用技術(shù)條件GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.4電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.5電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)脈沖磁場抗擾度試驗(yàn)GA/T367視頻安防監(jiān)控系統(tǒng)技術(shù)要求CHZ3017地面三維激光掃描作業(yè)技術(shù)規(guī)程3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1架空輸電線巡檢機(jī)器人系統(tǒng)overheadtransmissionlineflying-slidinginspectionrobotsystem由高壓輸電線巡檢機(jī)器人、機(jī)器人地面監(jiān)控基站和輸電線巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)等部分組成。必要時(shí)配置塔上充電裝置和遠(yuǎn)程集控后臺(tái)，能夠通過自主或遙控模型進(jìn)行輸電線巡檢作業(yè)的系統(tǒng)。3.2架空輸電線飛滑巡檢機(jī)器人overheadtransmissionlineflying-slidinginspectionrobot由電池作為電源的移動(dòng)載體、通信設(shè)備和檢測設(shè)備等組成，用于輸電線路巡檢的移動(dòng)巡檢裝置。3.3T/CRSS0011—20234機(jī)器人地面監(jiān)控基站localmonitoringsystem由計(jì)算機(jī)、通信設(shè)備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，在地面監(jiān)控機(jī)器人巡檢作業(yè)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3,4遠(yuǎn)程集控后臺(tái)remotecentralizedcontrolsystem用于集中監(jiān)控、管理多個(gè)輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.5環(huán)境信息采集系統(tǒng)ambientinformationacquisitionsystem由安裝在巡檢機(jī)器人上的溫度傳感器、濕度傳感器、雨量傳感器以及風(fēng)速傳感器等終端組成，用于實(shí)時(shí)采集輸電線路局部氣象環(huán)境參數(shù)的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。3,63.7行走路徑movingpath指機(jī)器人沿架空輸電線路地線行走的軌跡。穿越障礙passobstacles指在沿地線行走過程中，機(jī)器人采用行走末端輪爪不脫離行走路徑，可直接通過行走路徑上障礙物3.8自主巡檢autonomousinspection無操作人員干預(yù)，機(jī)器人按傳感信息進(jìn)行巡檢作業(yè)。3.9遙控巡檢remotecontrolinspection操作人員通過地面監(jiān)控基站操控機(jī)器人進(jìn)行巡檢作業(yè)。3.10爬坡能力climbingability機(jī)器人在行走巡檢過程中能夠連續(xù)行走的最大坡度。人工遙控上下線manualinstalling/uninstalling通過人工遙控的方法，使用遙控設(shè)備或者機(jī)器人地面監(jiān)控基站，遠(yuǎn)程遙控機(jī)器人從地面飛行降落至地線上，作業(yè)后將機(jī)器人從地線上起飛移至地面。3.12自動(dòng)上下線automaticinstalling/uninstalling無操作人員干預(yù)，機(jī)器人通過搭載自動(dòng)上下線傳感器，自動(dòng)完成從地面飛行至地線的上線過程，以及從地線飛行至地面的下線過程。3.13平均無故障巡檢里程failure-freeinspectionmileageonaverage機(jī)器人巡檢系統(tǒng)兩次相鄰故障間的平均正常巡檢里程。3.14巡檢過程實(shí)時(shí)通信realtimecommunicationofinspectionprocess機(jī)器人在巡檢作業(yè)時(shí)與地面監(jiān)控系統(tǒng)等保持實(shí)時(shí)通信。4巡檢系統(tǒng)組成、分類及型號(hào)4.1巡檢系統(tǒng)組成4.1.1輸電線機(jī)器人巡檢系統(tǒng)由高壓輸電線飛滑多模態(tài)巡檢機(jī)器人、機(jī)器人地面監(jiān)控基站和輸電線巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)等部分組成。必要時(shí)配置塔上充電裝置和遠(yuǎn)程集控后臺(tái)。4.1.2機(jī)器人搭載的檢測設(shè)備一般包括可見光檢測設(shè)備（可見光照相機(jī)或攝像機(jī)）、紅外熱像儀、激光掃描儀、電渦流傳感器等。檢測設(shè)備應(yīng)根據(jù)巡檢任務(wù)要求配備，并可根據(jù)巡檢任務(wù)更換不同的檢測設(shè)T/CRSS0011—20234.2機(jī)器人分類和非全自動(dòng)上下線巡檢機(jī)器4.2.2和非全自動(dòng)上下線巡檢機(jī)器4.2.2根據(jù)機(jī)器人用于不同12尺寸要求703電壓等級(jí)線路的重量和尺寸要求，可按表1進(jìn)行分類。4.3型號(hào)cw5.1圖1機(jī)器人代號(hào)說明圖5要求系統(tǒng)功能5.1.1應(yīng)具有自主巡檢和遙控巡檢模式，可制定巡檢計(jì)劃對輸電線路局部或全線開展自主巡檢，采集線路設(shè)備及通道環(huán)境的可見光圖像、紅外影像等數(shù)據(jù)，或通過遙控巡檢，到達(dá)線路指定位置對指定目標(biāo)進(jìn)行巡檢作業(yè)。應(yīng)具備對桿塔、輸電線等不同目標(biāo)進(jìn)行巡檢的功能，巡檢過程中按照預(yù)先設(shè)定的參數(shù)調(diào)整檢測對桿塔各種設(shè)備、線上各種設(shè)備及環(huán)境進(jìn)行巡檢。5.1.3應(yīng)具備測控?cái)?shù)據(jù)雙向傳輸和實(shí)時(shí)圖像遠(yuǎn)傳功能。5.1.4應(yīng)具備數(shù)據(jù)分析和管理功能，可查詢歷次巡檢計(jì)劃、數(shù)據(jù)記錄和報(bào)表，可對線路典型缺陷或故障進(jìn)行分析與診斷。機(jī)器人5.2.1一般要求環(huán)境條件機(jī)器人在以下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a)環(huán)境溫度：-25℃~45℃;b)環(huán)境濕度：5%～95%；6T/CRSS0011—2023c)正常線上巡檢工作抗風(fēng)能力：15m/s；正常飛行上下線工作抗風(fēng)能力：10m/s；d)線上巡檢抗大風(fēng)能力：18m/s；e)外殼防護(hù)等級(jí)：IPX55。外觀結(jié)構(gòu)機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足如下要求：a)機(jī)器人表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等缺陷，標(biāo)識(shí)清晰；b)機(jī)器人外部電氣及控制線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分；c)機(jī)器人重量和尺寸應(yīng)滿足線路安全運(yùn)行的要求，見表1。行走路徑機(jī)器人行走路徑要求如下：a)地線截面積應(yīng)不小于50mm2；b)地線嚴(yán)重銹蝕或地線覆冰，不宜進(jìn)行機(jī)器人沿地線巡檢作業(yè)。5.2.2功能要求運(yùn)動(dòng)機(jī)器人應(yīng)具有飛行上下架空線路且能在架空線路地線上行走、爬坡、制動(dòng)的功能。操控機(jī)器人應(yīng)能在地面監(jiān)控基站的操控下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和巡檢作業(yè)。定位機(jī)器人在飛行過程中使用GPS、視覺與激光雷達(dá)進(jìn)行定位，在架空輸電線上巡檢時(shí)能按照預(yù)先設(shè)定的路線進(jìn)行自主定位，定位誤差不大于±80mm。巡檢a)可見光檢測。機(jī)器人應(yīng)配備可見光攝像機(jī)（照相機(jī)能采集巡檢對象（如桿塔、導(dǎo)線、地線、金具、絕緣子串等）的視頻信息并實(shí)時(shí)傳輸至地面監(jiān)控基站。應(yīng)具備視頻的存儲(chǔ)、錄播、抓圖等功能。b)紅外檢測。機(jī)器人宜配備紅外熱成像儀，能采集巡檢對象（如桿塔、導(dǎo)線、地線、金具、絕緣子串等）的溫度信息，并將紅外視頻及溫度數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至地面監(jiān)控基站。應(yīng)具備紅外熱圖的存儲(chǔ)功能，并能從中提取溫度信息。c)三維激光掃描。機(jī)器人宜配備三維激光掃描儀，能采集輸電線路通道及設(shè)備的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并能將GPS、慣性導(dǎo)航等數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至地面監(jiān)控基站。應(yīng)能存儲(chǔ)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、GPS及慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)等。通信機(jī)器人巡檢過程中，在通訊范圍內(nèi)應(yīng)能將自身的狀態(tài)參數(shù)和巡檢數(shù)據(jù)傳輸至地面監(jiān)控基站，并能接受和執(zhí)行地面監(jiān)控基站的控制指令，可采用公網(wǎng)或局域網(wǎng)進(jìn)行通信。電源管理機(jī)器人巡檢作業(yè)中，應(yīng)具有電池剩余電量、續(xù)航里程的估算和顯示功能。5.2.3性能要求運(yùn)動(dòng)性能a)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能要求如下：7T/CRSS0011—2023.額定飛行速度應(yīng)不小于5m/s，單次飛行時(shí)間應(yīng)不小于15分鐘；.額定滑行速度應(yīng)不小于0.4m/s；.爬坡能力應(yīng)不小于25°;.額定滑行速度下，最大制動(dòng)距離應(yīng)不大于0.3m。b)機(jī)器人云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)性能要求如下：.機(jī)器人云臺(tái)應(yīng)具有垂直和水平方向兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度；.垂直旋轉(zhuǎn)范圍應(yīng)不小于90°;.水平旋轉(zhuǎn)范圍應(yīng)不小于300°。檢測性能機(jī)器人檢測設(shè)備的性能要求如下：.可見光檢測設(shè)備應(yīng)滿足GA/T367規(guī)定的一級(jí)系統(tǒng)探測性能技術(shù)指標(biāo)要求。最小光學(xué)變焦30倍，視頻分辨率應(yīng)不小于1280×720，可見光照片分辨率應(yīng)不低于1920×1080；.紅外檢測設(shè)備分辨率應(yīng)不低于640×480；.激光掃描點(diǎn)云精度與技術(shù)指標(biāo)應(yīng)符合CHZ3017中第三等及以上的規(guī)定。電磁兼容機(jī)器人電磁兼容性能要求如下：.靜電放電抗擾度.機(jī)器人應(yīng)進(jìn)行GB/T17626.2規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為4級(jí)的靜電放電抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果評定應(yīng)達(dá).射頻電磁場輻射抗擾度.機(jī)器人應(yīng)進(jìn)行GB/T17626.3規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為3級(jí)的射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果評定應(yīng)達(dá)到a級(jí)。.工頻磁場抗擾度.機(jī)器人應(yīng)進(jìn)行GB/T17626.8規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為5級(jí)的工頻磁場抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果評定應(yīng)達(dá).脈沖磁場抗擾度.機(jī)器人應(yīng)進(jìn)行GB/T17626.9規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為5級(jí)的脈沖磁場抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果評定應(yīng)達(dá)機(jī)械性能.1整機(jī)振動(dòng)機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.10規(guī)定的振動(dòng)試驗(yàn)。嚴(yán)酷等級(jí)應(yīng)滿足下列要求：.頻率范圍：從10Hz上升到50Hz再下降到10Hz；.位移振幅：5.5mm；.掃描時(shí)間：10min；.掃描循環(huán)次數(shù)：2次；.不通電。.2運(yùn)輸振動(dòng)機(jī)器人包裝后應(yīng)能承受GB/T4857.23規(guī)定的嚴(yán)酷水平II級(jí)、試驗(yàn)時(shí)間180min運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)?？煽啃詸C(jī)器人可靠性要求如下：.機(jī)器人平均無故障巡檢里程應(yīng)不小于120km，并能通過12h長時(shí)間無故障連續(xù)線上巡檢試驗(yàn)；.機(jī)器人一次充電連續(xù)線上巡檢時(shí)間應(yīng)不小于6h，在此期間，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。5.3地面監(jiān)控基站T/CRSS0011—202385.3.1外觀結(jié)構(gòu)基站表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有劃痕、毛刺等缺陷，標(biāo)識(shí)清晰。5.3.2功能要求通信地面監(jiān)控基站通信功能要求如下：.應(yīng)具有與機(jī)器人通信的功能，作業(yè)時(shí)能獲取機(jī)器人的狀態(tài)信號(hào)，監(jiān)控機(jī)器人的狀態(tài)參數(shù)；.應(yīng)具有與飛行裝置等配套設(shè)施通信的功能，作業(yè)時(shí)能獲取上述裝置的狀態(tài)信號(hào)，監(jiān)控裝置的狀態(tài)參數(shù)。人機(jī)交互.1機(jī)器人控制應(yīng)提供遙控巡檢和自主巡檢兩種巡檢控制模式，并能在兩種模式間任意切換。遙控模式可實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人本體、云臺(tái)、電源、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀、三維激光掃描儀的控制和操作；自主模式可根據(jù)事先規(guī)劃的巡檢任務(wù)或臨時(shí)指定任務(wù)，實(shí)現(xiàn)對輸電線路的自主巡檢。.2機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)視應(yīng)能顯示、存儲(chǔ)機(jī)器人的相關(guān)信息，包括機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊信息和所處環(huán)境信息等。.3飛行裝置控制應(yīng)提供對飛行裝置的控制功能，實(shí)現(xiàn)對飛行的遙控功能和自動(dòng)功能的控制。系統(tǒng)接口a)環(huán)境信息接口。應(yīng)提供與環(huán)境信息采集系統(tǒng)的通信接口，可接受環(huán)境溫度、濕度、雨量、風(fēng)速等信息。b)遠(yuǎn)程集控接口。應(yīng)提供與遠(yuǎn)程集控后臺(tái)的通信接口，滿足對多個(gè)輸電線路機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程集控的通信要求。c)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問接口(Web)。應(yīng)提供遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問接口，可通過網(wǎng)頁方式訪問系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。5.3.3性能要求通信性能地面監(jiān)控基站通信性能要求如下：a）在無遮擋條件下，與機(jī)器人的最大通信距離應(yīng)不小于2500m，工作可靠；b）兩臺(tái)或兩臺(tái)以上地面監(jiān)控基站在同一區(qū)域內(nèi)工作時(shí)，其通信信號(hào)應(yīng)不相互干擾；c）地面監(jiān)控基站應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地接收機(jī)器人采集的可見光、紅外影像等數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理。機(jī)械性能地面監(jiān)控基站包裝后，應(yīng)能承受GB/T4857.23規(guī)定的嚴(yán)酷水平II級(jí)、試驗(yàn)時(shí)間180min的運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)。5.4巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)5.4.1查詢展示a)巡檢數(shù)據(jù)查詢。應(yīng)能存儲(chǔ)巡檢采集的可見光、紅外、激光掃描數(shù)據(jù)以及機(jī)器人運(yùn)行日志、人員作業(yè)記錄等信息，應(yīng)具備數(shù)據(jù)查詢功能。b)報(bào)表及查詢。應(yīng)具備巡檢數(shù)據(jù)的報(bào)表生成、保存、打印、輸出等功能，可自動(dòng)編制巡檢作業(yè)報(bào)告，記錄巡檢作業(yè)信息并自動(dòng)生成及保存機(jī)器人巡檢記錄單。5.4.2數(shù)據(jù)分析T/CRSS0011—20239a)可見光診斷。應(yīng)能對采集到的可見光影像進(jìn)行分析，通過智能識(shí)別或人機(jī)交互診斷方式，排查輸電設(shè)備外觀結(jié)構(gòu)缺陷及輸電通道安全隱患。b)紅外診斷。應(yīng)能對采集到的紅外影像進(jìn)行分析，通過智能識(shí)別或人機(jī)交互方式，在紅外圖像上標(biāo)注出巡檢目標(biāo)區(qū)域，對異常溫度進(jìn)行判別。c)激光掃描診斷。應(yīng)能對采集到的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)分析，識(shí)別輸電線路設(shè)備及通道環(huán)境的異常變化，自動(dòng)測算輸電線路導(dǎo)地線間、導(dǎo)線對地及交叉跨越距離參數(shù)。5.4.3數(shù)據(jù)交互可通過WEB服務(wù)等方式與其它系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)互聯(lián)。5.4.4操作系統(tǒng)應(yīng)能在Windows或Linux等操作系統(tǒng)中正常運(yùn)行。5.4.5數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)庫宜采用SQLServer、Oracle，可相互無縫連接。5.4.6存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫應(yīng)至少保存近2年的歷史巡檢數(shù)據(jù)，并具備數(shù)據(jù)自動(dòng)備份功能。6試驗(yàn)條件及方法6.1機(jī)器人6.1.1外觀檢查目測檢查機(jī)器人表面及外部電氣、控制線路，外觀結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足的規(guī)定6.1.2環(huán)境試驗(yàn)高低溫及濕熱試驗(yàn)試驗(yàn)要求如下：a)高溫試驗(yàn)。按照GB/T2423.2中“試驗(yàn)Bb”進(jìn)行，嚴(yán)酷等級(jí)應(yīng)滿足：溫度+45℃,持續(xù)時(shí)間16h。試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。b)低溫試驗(yàn)。按照GB/T2423.1中“試驗(yàn)Ab”進(jìn)行，嚴(yán)酷等級(jí)應(yīng)滿足：溫度-25℃,持續(xù)時(shí)間16h。試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。c)濕熱試驗(yàn)。按照GB/T2423.3中“試驗(yàn)Ca”進(jìn)行，嚴(yán)酷等級(jí)應(yīng)滿足：溫度+45℃,濕度95%，持續(xù)時(shí)間16h。試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作?？癸L(fēng)能力試驗(yàn).1正常工作抗風(fēng)能力試驗(yàn).模擬機(jī)器人正常飛行上下線狀態(tài)進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)條件：風(fēng)速10±0.5m/s，試驗(yàn)時(shí)間2min，風(fēng)向正側(cè)風(fēng)（垂直于線路方向）。試驗(yàn)過程中及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。.模擬機(jī)器人正常巡檢狀態(tài)下往復(fù)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)條件：風(fēng)速15±0.5m/s，試驗(yàn)時(shí)間2min，風(fēng)向正側(cè)風(fēng)（垂直于線路方向）。試驗(yàn)過程中及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。注：按照GB/T2423.41的規(guī)定.2機(jī)器人抗大風(fēng)能力試驗(yàn)?zāi)M機(jī)器人在靜止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)條件：風(fēng)速18±0.5m/s，試驗(yàn)時(shí)間2min，風(fēng)向正側(cè)風(fēng)（垂直于線路方向）。試驗(yàn)過程中及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)不發(fā)生墜落。注：按照GB/T2423.41的規(guī)定外殼防護(hù)試驗(yàn)T/CRSS0011—2023對機(jī)器人進(jìn)行防護(hù)等級(jí)為IPX5的淋雨試驗(yàn)，水流量12.5L/min，試驗(yàn)時(shí)間10min。試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。6.1.3功能試驗(yàn)飛行上下線試驗(yàn)，見圖2。圖2飛行上下線試驗(yàn)示意圖試驗(yàn)方法：如圖1所示，采用遙控和自動(dòng)兩種方式，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從地面飛行至線下，然后機(jī)械臂抬起，手臂末端手爪掛線；然后再從線上起飛，手臂末端手爪離線，飛行至地面。試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合6.1.4性能試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)1)控制機(jī)器人從地面起飛，分別進(jìn)行上下、前后、左右等方向飛行，比如取水平距離30米，水平飛行3次，計(jì)算飛行平均速度，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定；取30米，水平往返飛行，飛行至電力臨界結(jié)束，試驗(yàn)3次，計(jì)算平均時(shí)間，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定；2)在水平路徑上選擇20米的測量區(qū)間，遙控機(jī)器人以最大速度通過起始端和終端位置，試驗(yàn)3次，計(jì)算平均滑行速度，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定；3)將機(jī)器人放置在斜度為25°的輸電線上，操作其行走，并實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)，滑行10米以上不打滑，停止的性能，則試驗(yàn)合格；4)在水平路徑上選擇20米的測量區(qū)間，選擇制動(dòng)的起點(diǎn)，控制機(jī)器人正?；?，通過起點(diǎn)時(shí)開始制動(dòng)至停止，測量制動(dòng)起點(diǎn)至終點(diǎn)的距離，試驗(yàn)3次，計(jì)算平均距離，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定。云臺(tái)試驗(yàn)按照GB/T15412的規(guī)定和方法進(jìn)行云臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定。電磁兼容試驗(yàn)電磁兼容試驗(yàn)方法如下：1)靜電放電抗擾度試驗(yàn)。根據(jù)GB/T17626.2的規(guī)定和方法，按照的要求，對機(jī)器人進(jìn)行靜電放電抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。2)射頻電磁場抗擾度試驗(yàn)。根據(jù)GB/T17626.3的規(guī)定和方法，按照的要求，對機(jī)器人進(jìn)行射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。3)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)。根據(jù)GB/T17626.8的規(guī)定和方法，按照的要求，對機(jī)器人進(jìn)行工頻磁場抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。4)脈沖磁場抗擾度試驗(yàn)。根據(jù)GB/T17626.9的規(guī)定和方法，按照的要求，對機(jī)器人進(jìn)行脈沖磁場抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。T/CRSS0011—20機(jī)械性能試驗(yàn)機(jī)械性能試驗(yàn)方法如下：1)整機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)。根據(jù)GB/T2423.10“試驗(yàn)Fc”的規(guī)定和方法，按照的要求，對機(jī)器人進(jìn)行整機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)。機(jī)器人不包裝、不通電，固定在試驗(yàn)臺(tái)中央。試驗(yàn)后，檢查機(jī)器人應(yīng)無損壞和緊固件松動(dòng)脫落現(xiàn)象，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。2)運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)。根據(jù)GB/T4857.23的規(guī)定和方法，按照的要求，對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)。試驗(yàn)后，檢查機(jī)器人應(yīng)無損壞和緊固件松動(dòng)脫落現(xiàn)象，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。6.2地面監(jiān)控基站6.2.1檢查目測檢查地面監(jiān)控基站表面，應(yīng)滿足5.3.1的規(guī)定。6.2.2功能試驗(yàn)人機(jī)交互試驗(yàn)應(yīng)滿足的要求。統(tǒng)接口試驗(yàn)將地面監(jiān)控基站與環(huán)境信息系統(tǒng)、遠(yuǎn)程集控后臺(tái)、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問（Web）進(jìn)行連接，測試基站系統(tǒng)接口功能，應(yīng)滿足的要求。6.2.3性能試驗(yàn)通信性能試驗(yàn)將機(jī)器人置于試驗(yàn)場地，將地面監(jiān)控基站放置在距離試驗(yàn)場地約2500m的地方，將地面監(jiān)控基站與機(jī)器人建立通訊，通過基站控制機(jī)器人，操控云臺(tái)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定；通過基站接收機(jī)器人采集的可見光、紅外數(shù)據(jù)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定。機(jī)械性能試驗(yàn)根據(jù)GB/T4857.23的規(guī)定和方法，按照的要求，對地面監(jiān)控基站進(jìn)行運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)。試驗(yàn)后，檢查基站應(yīng)無損壞和緊固件松動(dòng)脫落現(xiàn)象，地面監(jiān)控基站應(yīng)能正常工作。6.3巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)6.3.1數(shù)據(jù)查詢試驗(yàn)對巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)依次進(jìn)行事項(xiàng)顯示、巡檢數(shù)據(jù)查詢及報(bào)表功能等試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿足.2數(shù)據(jù)交互試驗(yàn)將巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)與遠(yuǎn)程集控后臺(tái)（必要時(shí)可選擇其它系統(tǒng)）通過Web網(wǎng)絡(luò)連接，完成必要的網(wǎng)絡(luò)配置后，檢查巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)能否正常接收遠(yuǎn)程集控后臺(tái)數(shù)據(jù)。也可將巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送到其它系統(tǒng)進(jìn)行交互試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿足5.4.3的要求。7檢驗(yàn)規(guī)則7.1檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分型式檢驗(yàn)、出廠檢驗(yàn)和驗(yàn)收檢驗(yàn)三種，見表2。T/CRSS0011—202312√——3√ 4√ 5√√√6√—√7√—√8√——9√ √√√√√√√——√——√——√ √√ √“7.2出廠檢驗(yàn)7.2.1檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)項(xiàng)目見表27.2.2檢驗(yàn)方案a)以相同規(guī)格、相同材料、相同工藝、相同設(shè)備，連續(xù)、穩(wěn)定生產(chǎn)達(dá)到10臺(tái)為一批，不足此數(shù)時(shí)視為一批；b)每件均應(yīng)進(jìn)行外觀結(jié)構(gòu)檢查；c)機(jī)器人功能試驗(yàn)與性能試驗(yàn)，采用一次抽樣，每批隨機(jī)抽取2臺(tái)進(jìn)行檢驗(yàn)。7.2.3判定規(guī)則a)外觀結(jié)構(gòu)檢查符合要求，則判定該批機(jī)器人合格，否則判定不合格；b)采用一次抽樣時(shí)，如果有1項(xiàng)及以上檢驗(yàn)項(xiàng)目不符合要求，則判定該批產(chǎn)品不合格。7.3驗(yàn)收檢驗(yàn)7.3.1檢驗(yàn)項(xiàng)