高空航測無人機(jī)操作規(guī)程一、概述

高空航測無人機(jī)操作規(guī)程旨在規(guī)范高空航測無人機(jī)的運(yùn)行流程，確保作業(yè)安全、數(shù)據(jù)精準(zhǔn)及設(shè)備維護(hù)得當(dāng)。本規(guī)程適用于所有高空航測作業(yè)人員，涵蓋設(shè)備準(zhǔn)備、飛行前檢查、飛行操作、數(shù)據(jù)采集、返航及維護(hù)等關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

二、設(shè)備準(zhǔn)備

（一）無人機(jī)檢查

1.外觀檢查：確保機(jī)體無損傷、表面涂層完好、螺絲緊固。

2.軟件檢查：確認(rèn)飛行控制軟件、數(shù)據(jù)采集軟件版本最新，無錯誤日志。

3.傳感器校準(zhǔn)：檢查相機(jī)、IMU等傳感器是否校準(zhǔn)，誤差范圍≤0.1mm。

（二）地面站配置

1.連接檢查：確保地面站與無人機(jī)通信鏈路穩(wěn)定，信號強(qiáng)度≥80%。

2.任務(wù)規(guī)劃：導(dǎo)入作業(yè)區(qū)域地圖，設(shè)置飛行高度（2000-5000米）、航線間距（20-50米）、重疊率（80%）。

三、飛行前檢查

（一）環(huán)境評估

1.天氣條件：風(fēng)速≤15m/s，能見度≥5km，無雷暴等惡劣天氣。

2.電磁干擾：避開高壓線、雷達(dá)站等強(qiáng)干擾區(qū)域。

（二）設(shè)備自檢

1.電池檢測：電量≥90%，電壓穩(wěn)定在12.8-14.5V。

2.飛行參數(shù)：GPS信號強(qiáng)度≥6顆星，氣壓高度計校準(zhǔn)完成。

（三）應(yīng)急準(zhǔn)備

1.備用電池：攜帶至少2塊備用電池，容量≥20000mAh。

2.應(yīng)急工具：配備備用螺旋槳、信號中繼器、絕緣膠帶。

四、飛行操作

（一）啟動流程

1.手動啟動：按“電源鍵”3秒開機(jī)，等待系統(tǒng)自檢（≤30秒）。

2.軟件連接：地面站自動識別無人機(jī)，傳輸飛行參數(shù)。

（二）升空步驟

1.離地前：檢查風(fēng)向（風(fēng)速≤5m/s），緩慢推油門至懸停狀態(tài)。

2.航線執(zhí)行：按預(yù)設(shè)航線飛行，實時監(jiān)控電池電量（≤30%時提前返航）。

（三）數(shù)據(jù)采集

1.相機(jī)參數(shù)：設(shè)置曝光時間（1/1000-1/2000秒），ISO≤800。

2.GPS記錄：確保GNSS數(shù)據(jù)完整，每秒記錄坐標(biāo)、速度、高度。

五、返航及降落

（一）返航條件

1.低電量報警：電量≤20%時自動觸發(fā)返航程序。

2.手動干預(yù)：地面站點(diǎn)擊“返航”按鈕，無人機(jī)沿垂直路徑下降。

（二）安全降落

1.懸停檢查：確認(rèn)降落區(qū)域平整，無障礙物。

2.軟著陸：輕柔降低油門，避免硬著陸損傷機(jī)體。

六、設(shè)備維護(hù)

（一）日常保養(yǎng)

1.清潔：使用氣槍吹去灰塵，避免液體進(jìn)入機(jī)體。

2.檢查：檢查電機(jī)轉(zhuǎn)速、槳葉平衡度，磨損率＞5%需更換。

（二）定期校準(zhǔn)

1.IMU校準(zhǔn)：每月使用專用設(shè)備校準(zhǔn)，誤差≤0.05°。

2.相機(jī)檢定：每年送檢，分辨率、畸變率需達(dá)標(biāo)。

七、安全注意事項

（一）禁飛區(qū)域

1.避開機(jī)場凈空區(qū)、軍事管制區(qū)、人口密集區(qū)。

2.禁止在雨雪天氣、低能見度條件下作業(yè)。

（二）應(yīng)急處理

1.失聯(lián)時：立即啟動備用通信設(shè)備，嘗試重新連接。

2.電池故障：手動降落至安全區(qū)域更換備用電池。

八、記錄與歸檔

（一）飛行記錄

1.存檔內(nèi)容：飛行日志、影像數(shù)據(jù)、參數(shù)報告。

2.保存格式：數(shù)據(jù)文件加密存儲，備份至獨(dú)立硬盤。

（二）問題報告

1.異常記錄：詳細(xì)記錄故障現(xiàn)象、處理措施。

2.改進(jìn)建議：每月匯總分析，優(yōu)化操作流程。

**一、概述**

高空航測無人機(jī)操作規(guī)程旨在規(guī)范高空航測無人機(jī)的運(yùn)行流程，確保作業(yè)安全、數(shù)據(jù)精準(zhǔn)及設(shè)備維護(hù)得當(dāng)。本規(guī)程適用于所有高空航測作業(yè)人員，涵蓋設(shè)備準(zhǔn)備、飛行前檢查、飛行操作、數(shù)據(jù)采集、返航及維護(hù)等關(guān)鍵環(huán)節(jié)。其核心目標(biāo)是最大化飛行效率，最小化風(fēng)險，并保證所獲取地理空間數(shù)據(jù)的質(zhì)量和一致性。熟悉并嚴(yán)格執(zhí)行本規(guī)程是每位操作人員的基本職責(zé)。

**二、設(shè)備準(zhǔn)備**

（一）無人機(jī)檢查

1.**外觀檢查**：

(1)目視檢查機(jī)體表面，確認(rèn)無劃痕、凹陷、裂紋等物理損傷。

(2)檢查所有緊固件（如螺絲、卡扣）是否牢固，防止松動導(dǎo)致部件脫落。

(3)確認(rèn)機(jī)翼連接處、云臺轉(zhuǎn)軸等關(guān)鍵部位無松動或異響。

(4)檢查天線（如GPS天線、圖傳天線）安裝是否正確，無遮擋或損壞。

(5)確認(rèn)太陽能板（如有）安裝牢固，表面無明顯污漬或破損。

2.**軟件檢查**：

(1)啟動無人機(jī)遙控器和地面站，檢查系統(tǒng)是否正常啟動，無報錯信息。

(2)驗證飛行控制軟件版本是否為最新穩(wěn)定版，確保包含最新的安全補(bǔ)丁和功能更新。

(3)檢查數(shù)據(jù)采集軟件（如POS數(shù)據(jù)記錄、圖像處理插件）功能是否正常，確保兼容當(dāng)前作業(yè)任務(wù)需求。

(4)查看系統(tǒng)日志，確認(rèn)無歷史錯誤記錄或警告信息。

3.**傳感器校準(zhǔn)**：

(1)相機(jī)校準(zhǔn)：

a.使用地面校準(zhǔn)靶標(biāo)，在無人機(jī)懸停狀態(tài)下對相機(jī)進(jìn)行內(nèi)部參數(shù)校準(zhǔn)（如畸變校正系數(shù)），確保校正后的圖像變形度≤1%。

b.進(jìn)行外部輻射定標(biāo)（如有條件），使用標(biāo)準(zhǔn)光源板校準(zhǔn)相機(jī)響應(yīng)曲線，確保不同光照條件下數(shù)據(jù)一致性。

(2)IMU（慣性測量單元）校準(zhǔn)：

a.利用無人機(jī)自帶的校準(zhǔn)程序，在平穩(wěn)地面進(jìn)行IMU校準(zhǔn)，減少漂移誤差，確保姿態(tài)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性。

b.校準(zhǔn)完成后，記錄校準(zhǔn)結(jié)果，誤差范圍需滿足項目要求，通常要求航向、俯仰、滾轉(zhuǎn)角漂移≤0.02°/秒。

(3)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）與GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）融合校準(zhǔn)：

a.在開闊區(qū)域進(jìn)行融合校準(zhǔn)，確保無人機(jī)能準(zhǔn)確解算位置、速度和姿態(tài)信息，GNSS定位精度需達(dá)到設(shè)計指標(biāo)（如CEP≤5米）。

（二）地面站配置

1.**連接檢查**：

(1)檢查遙控器與無人機(jī)之間的圖傳鏈路是否穩(wěn)定，信號強(qiáng)度指示正常。

(2)檢查遙控器與地面站之間的數(shù)據(jù)傳輸鏈路是否通暢，確保飛行參數(shù)、指令和影像數(shù)據(jù)實時傳輸。

(3)連接必要的擴(kuò)展設(shè)備，如外置GNSS中繼器（在信號遮擋區(qū)域）、輔助電池等。

2.**任務(wù)規(guī)劃**：

(1)**導(dǎo)入基礎(chǔ)地理信息**：加載作業(yè)區(qū)域的高分辨率正射影像圖或數(shù)字高程模型（DEM），確保地理參考準(zhǔn)確。

(2)**設(shè)定飛行參數(shù)**：

a.**飛行高度**：根據(jù)作業(yè)需求、傳感器視場角（FOV）和分辨率要求設(shè)定，高空航測通常設(shè)定在2000米至5000米之間，需考慮當(dāng)?shù)乜沼蛳拗坪碗姵乩m(xù)航能力。

b.**航線間距**：為保證數(shù)據(jù)覆蓋度，設(shè)定合理的航線重疊率（通常為80%）和像元間的航向/旁向重疊度（通常為60%-70%）。航線間距需根據(jù)飛行高度和相機(jī)像素計算確定，例如，使用4000米高度和5cm地面分辨率相機(jī)，航線間距可能需要設(shè)定在30-50米。

c.**飛行速度**：根據(jù)相機(jī)傳感器性能和地面分辨率要求設(shè)定，通常為5-10米/秒。速度過快會導(dǎo)致圖像模糊，過慢則降低效率。

d.**相機(jī)參數(shù)預(yù)設(shè)**：在地面站中預(yù)設(shè)或調(diào)用相機(jī)拍攝參數(shù)，包括曝光時間（如1/1000秒至1/2000秒）、光圈（如f/8）、ISO感光度（如≤800），確保在目標(biāo)光照條件下獲得最佳成像質(zhì)量和動態(tài)范圍。

(3)**檢查航線規(guī)劃**：

a.仔細(xì)預(yù)覽規(guī)劃的航線，確保覆蓋整個作業(yè)區(qū)域，無遺漏或交叉重疊過多之處。

b.檢查航線是否避開障礙物（如電線桿、高大樹木），預(yù)留安全距離。

c.確認(rèn)返航點(diǎn)設(shè)置在安全、開闊且允許降落的區(qū)域。

(4)**保存并加載任務(wù)**：將規(guī)劃好的任務(wù)文件保存，并加載到無人機(jī)或地面站的內(nèi)存中，確保所有參數(shù)設(shè)置正確無誤。

**三、飛行前檢查**

（一）環(huán)境評估

1.**天氣條件確認(rèn)**：

(1)查閱最近及預(yù)報的天氣預(yù)報，重點(diǎn)關(guān)注風(fēng)速、風(fēng)向、能見度、云層高度和降水概率。

(2)實地感受風(fēng)速和風(fēng)向，使用風(fēng)速計測量地面或接近無人機(jī)起飛高度的實時風(fēng)速，確保其低于無人機(jī)和相機(jī)的最大安全工作風(fēng)速（通?！?5m/s，具體參考設(shè)備手冊）。

(3)確認(rèn)能見度良好，至少達(dá)到5公里，以便在必要時能安全目視操控。

(4)判斷是否存在雷暴、大風(fēng)、濃霧等禁止或限制飛行的惡劣天氣。

2.**電磁環(huán)境掃描**：

(1)遠(yuǎn)離強(qiáng)電磁干擾源，如高壓輸電線路、無線電發(fā)射塔、大型變電站等。

(2)在飛行區(qū)域內(nèi)預(yù)判潛在的干擾區(qū)域，規(guī)劃繞行路線或調(diào)整飛行時間。

(3)使用設(shè)備自帶的信號強(qiáng)度指示或外部測試工具，評估GNSS信號和通信鏈路的可靠性。

（二）設(shè)備自檢

1.**電池檢測**：

(1)檢查所有作業(yè)電池外觀，確認(rèn)無鼓包、漏液、損傷。

(2)使用電池管理系統(tǒng)的檢測功能或獨(dú)立的電池內(nèi)阻/電壓測試儀，逐塊檢查電池容量、內(nèi)阻和電壓。

(3)確保所有電池電量充足，建議充電至90%-100%，并記錄每塊電池的剩余容量（健康度）。

(4)選擇健康度（容量保持率）在90%以上的電池用于飛行任務(wù)。

2.**飛行參數(shù)核對**：

(1)再次確認(rèn)無人機(jī)與地面站之間的通信鏈路信號強(qiáng)度穩(wěn)定，GNSS信號良好（通常需要6顆以上衛(wèi)星信號）。

(2)檢查氣壓高度計與GNSS高度讀數(shù)是否一致，必要時進(jìn)行校準(zhǔn)或設(shè)置正確的海拔基準(zhǔn)。

(3)檢查電機(jī)轉(zhuǎn)速是否正常，有無異響或抖動。

3.**應(yīng)急設(shè)備檢查**：

(1)**備用電池**：攜帶至少2塊經(jīng)過充放電測試、確認(rèn)性能良好的備用電池。

(2)**工具與備件**：攜帶一套完整的維修工具（螺絲刀、扳手、鉗子等）、備用槳葉（按需準(zhǔn)備不同尺寸）、信號中繼器、絕緣膠帶、扎帶、數(shù)據(jù)線、備用遙控器電池等。

(3)**文檔資料**：攜帶最新的設(shè)備手冊、應(yīng)急聯(lián)系卡、任務(wù)規(guī)劃文件備份。

（三）應(yīng)急準(zhǔn)備

1.**應(yīng)急預(yù)案制定**：

(1)根據(jù)作業(yè)區(qū)域特點(diǎn)和潛在風(fēng)險，預(yù)先規(guī)劃失聯(lián)、低電量、失控、返航失敗等緊急情況的處理流程。

(2)明確緊急情況下與地面站或指揮人員（如有）的聯(lián)系方式和聯(lián)絡(luò)方式。

2.**場地選擇**：

(1)選擇開闊、平坦、地面標(biāo)志清晰的起飛和降落場地，確保周圍無障礙物。

(2)準(zhǔn)備備用起飛/降落點(diǎn)，以應(yīng)對突發(fā)情況。

3.**人員就位**：

(1)確保地面站操作員、安全觀察員（如有要求）等人員已就位，明確各自職責(zé)。

(2)進(jìn)行簡短溝通，確認(rèn)天氣、設(shè)備、航線等關(guān)鍵信息。

**四、飛行操作**

（一）啟動流程

1.**遙控器啟動**：

(1)按下遙控器的主電源開關(guān)，進(jìn)入開機(jī)自檢程序。

(2)觀察屏幕，確認(rèn)遙控器各項指示燈正常亮起，系統(tǒng)顯示已連接或正在搜索無人機(jī)。

(3)檢查電池電量指示，確保遙控器電池電量充足。

2.**無人機(jī)啟動**：

(1)在地面站連接遙控器后，通過地面站界面啟動無人機(jī)。

(2)觀察無人機(jī)狀態(tài)燈指示，確認(rèn)進(jìn)入自檢狀態(tài)（通常有特定燈光閃爍模式）。

(3)自檢通過后，無人機(jī)狀態(tài)燈轉(zhuǎn)為綠色常亮或特定工作指示狀態(tài)。

3.**系統(tǒng)同步與連接**：

(1)確認(rèn)無人機(jī)與遙控器成功建立穩(wěn)定連接，地面站能實時顯示無人機(jī)位置、姿態(tài)、電量等狀態(tài)。

(2)確認(rèn)GNSS信號已鎖定，位置信息準(zhǔn)確更新。

(3)檢查圖傳畫面是否清晰，色彩正常。

（二）升空步驟

1.**預(yù)起飛檢查**：

(1)再次確認(rèn)周圍環(huán)境，確保無行人、障礙物等。

(2)檢查無人機(jī)重心是否平衡，無懸掛物。

(3)與地面站操作員、安全觀察員進(jìn)行最后確認(rèn)。

2.**懸停調(diào)試**：

(1)緩慢增加油門，使無人機(jī)緩緩離地。

(2)上升到預(yù)定測試高度（如5-10米），進(jìn)行懸停穩(wěn)定測試。

(3)檢查無人機(jī)姿態(tài)是否穩(wěn)定，有無異?；蝿?。

(4)測試遙控器控制靈敏度，確保各通道響應(yīng)正常。

3.**爬升至工作高度**：

(1)確認(rèn)調(diào)試正常后，緩慢、平穩(wěn)地增加油門，使無人機(jī)垂直爬升至設(shè)定的飛行高度。

(2)途中密切監(jiān)控?zé)o人機(jī)狀態(tài)和地面站信息，確保飛行平穩(wěn)，無干擾。

(3)到達(dá)目標(biāo)高度后，穩(wěn)定懸停，再次確認(rèn)位置和航線。

（三）航線執(zhí)行

1.**啟動任務(wù)飛行**：

(1)在地面站確認(rèn)航線規(guī)劃無誤，電池電量充足（剩余電量建議保持在30%以上）后，點(diǎn)擊“開始飛行”或類似按鈕。

(2)無人機(jī)將按照預(yù)設(shè)航線自動飛行。

2.**飛行中監(jiān)控**：

(1)**實時監(jiān)控關(guān)鍵參數(shù)**：

a.時刻關(guān)注地面站顯示的無人機(jī)位置、速度、高度、姿態(tài)、電池電量、信號強(qiáng)度。

b.定期記錄關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的時間、位置和電量。

(2)**觀察圖傳畫面**：

a.持續(xù)觀察無人機(jī)下方或前方的實時圖傳畫面，確認(rèn)航線偏離、異常地面特征、突發(fā)狀況（如鳥擊、設(shè)備故障跡象）。

b.對于動態(tài)目標(biāo)或特殊情況，及時調(diào)整飛行策略（需確保在安全允許范圍內(nèi)）。

(3)**環(huán)境適應(yīng)**：

a.注意風(fēng)向變化對無人機(jī)姿態(tài)和位置漂移的影響，必要時進(jìn)行微調(diào)（手動模式）。

b.遇到突發(fā)天氣（如陣風(fēng)、小雨）時，評估風(fēng)險，必要時提前返航。

3.**低電量管理**：

(1)主動監(jiān)控電池電量，當(dāng)電量低于預(yù)設(shè)閾值（如20%或30%）時，提前規(guī)劃返航路線。

(2)利用地面站功能，記錄當(dāng)前飛行進(jìn)度和剩余電量，以便返航時能精確控制降落點(diǎn)。

（四）數(shù)據(jù)采集

1.**相機(jī)參數(shù)優(yōu)化**：

(1)根據(jù)實際光照條件（如太陽角度、陰影分布），適時調(diào)整相機(jī)曝光時間、ISO等參數(shù)，避免過曝或欠曝。

(2)確認(rèn)白平衡設(shè)置符合目標(biāo)需求，或使用自動白平衡并保持一致性。

(3)如需獲取傾斜攝影數(shù)據(jù)，確保云臺穩(wěn)定，按照預(yù)設(shè)程序進(jìn)行多角度拍攝。

2.**POS數(shù)據(jù)記錄**：

(1)確認(rèn)無人機(jī)IMU和GNSS系統(tǒng)正常工作，能精確記錄每個影像點(diǎn)對應(yīng)的飛行位置（經(jīng)緯度）、速度、姿態(tài)（航向角、俯仰角、滾轉(zhuǎn)角）和時間戳。

(2)檢查地面站是否正確記錄和傳輸POS數(shù)據(jù)，確保其與影像數(shù)據(jù)的同步性。

3.**數(shù)據(jù)傳輸與備份**：

(1)對于長航時任務(wù)，定期通過圖傳鏈路將采集到的數(shù)據(jù)傳回地面站存儲。

(2)使用高速移動硬盤或網(wǎng)絡(luò)存儲，實時備份重要數(shù)據(jù)，防止數(shù)據(jù)丟失。

(3)記錄數(shù)據(jù)存儲路徑和文件命名規(guī)則，確保后期處理方便查找。

（五）返航及降落

1.**觸發(fā)返航條件**：

(1)**自動觸發(fā)**：

a.電池電量低于系統(tǒng)設(shè)定的最低閾值（如10%或更低，具體視設(shè)備而定）。

b.遙控器與無人機(jī)失去連接超時。

c.GNSS信號丟失超時。

d.任務(wù)飛行時間超過預(yù)設(shè)最大時長。

(2)**手動觸發(fā)**：

a.操作員判斷需要提前結(jié)束任務(wù)（如天氣變化、發(fā)現(xiàn)緊急情況）。

b.通過地面站界面點(diǎn)擊“返航”按鈕。

2.**返航過程監(jiān)控**：

(1)無人機(jī)通常會先執(zhí)行懸停指令，確認(rèn)位置無誤后，再開始垂直下降返航。

(2)操作員應(yīng)保持遙控器與無人機(jī)的連接，監(jiān)控返航狀態(tài)和信號強(qiáng)度。

(3)對于有RTK（實時動態(tài)定位）功能的無人機(jī)，在返航過程中繼續(xù)獲取高精度位置數(shù)據(jù)，輔助安全降落。

3.**安全降落操作**：

(1)**接近地面**：無人機(jī)接近預(yù)定降落區(qū)域或返航點(diǎn)時，會自動降低飛行高度，進(jìn)行最后的懸停定位。

(2)**手動干預(yù)**：在最后懸停階段，如果發(fā)現(xiàn)地面有障礙物、風(fēng)向突變或其他不安全因素，操作員可通過遙控器進(jìn)行微調(diào)，選擇更安全的降落點(diǎn)。

(3)**輕柔著陸**：確認(rèn)安全后，緩慢降低油門，讓無人機(jī)平穩(wěn)著陸。避免硬著陸沖擊損壞機(jī)體或傳感器。

(4)**降落確認(rèn)**：待無人機(jī)完全停止移動后，切斷遙控器電源，確認(rèn)無人機(jī)已安全落地。

**五、設(shè)備維護(hù)**

（一）日常保養(yǎng)

1.**清潔作業(yè)**：

(1)每次飛行結(jié)束后，使用壓縮空氣（氣槍）吹掉無人機(jī)機(jī)體、電機(jī)、螺旋槳、相機(jī)云臺等部件上的灰塵和碎屑。

(2)對于難以用氣槍清理的部位，使用干燥、柔軟的毛刷或?qū)Ｓ们鍧嵅驾p輕擦拭。

(3)避免使用液體清潔劑直接噴灑，確需清潔時，采用專用電子設(shè)備清潔劑，并確保徹底干燥后再使用。

(4)特別注意清潔相機(jī)鏡頭、傳感器窗口、GPS天線、圖傳天線等光學(xué)和電子元件，確保無污漬、水漬或油污。

2.**部件檢查與緊固**：

(1)定期檢查所有螺絲、螺母是否松動，特別是電機(jī)、云臺、槳軸等關(guān)鍵部位的緊固件。

(2)檢查槳葉是否有裂紋、分層、磨損超標(biāo)（如槳葉邊緣破損超過5mm或出現(xiàn)分層現(xiàn)象）。

(3)檢查電機(jī)軸承運(yùn)轉(zhuǎn)是否平穩(wěn)，有無異響。

(4)檢查電池接口是否清潔、接觸良好。

3.**功能測試**：

(1)每次保養(yǎng)后，進(jìn)行通電自檢，檢查狀態(tài)燈、電機(jī)轉(zhuǎn)動、圖傳等基本功能。

(2)進(jìn)行短時試飛，檢查飛行穩(wěn)定性、遙控器響應(yīng)、圖傳清晰度等。

（二）定期校準(zhǔn)

1.**相機(jī)校準(zhǔn)周期與內(nèi)容**：

(1)**內(nèi)部畸變校準(zhǔn)**：建議每50-100次飛行或每3-6個月執(zhí)行一次，使用地面校準(zhǔn)靶標(biāo)進(jìn)行。

(2)**外部輻射定標(biāo)**：建議每6-12個月執(zhí)行一次，使用標(biāo)準(zhǔn)光源板進(jìn)行，確保在不同光照下的色彩和亮度一致性。

(3)**鏡頭清潔**：每次使用前后檢查并清潔鏡頭，防止灰塵影響成像質(zhì)量。

2.**IMU與GNSS校準(zhǔn)周期與內(nèi)容**：

(1)**IMU校準(zhǔn)**：建議每100-200次飛行或每6-12個月執(zhí)行一次，使用設(shè)備自帶的校準(zhǔn)程序。

(2)**GNSS校準(zhǔn)**：在更換天線、長時間未使用或懷疑定位精度下降時進(jìn)行，通常在開闊地執(zhí)行。

3.**云臺與傳感器校準(zhǔn)**：

(1)**云臺零位校準(zhǔn)**：每次更換云臺部件（如鏡頭、穩(wěn)定臂）或長時間未使用后，進(jìn)行零位校準(zhǔn)。

(2)**傳感器接口檢查**：檢查所有傳感器（相機(jī)、IMU、GNSS、氣壓計等）連接是否牢固，數(shù)據(jù)讀取是否正常。

**六、安全注意事項**

（一）禁飛區(qū)域

1.**明確禁飛范圍**：

(1)機(jī)場凈空區(qū)、軍管區(qū)、政府機(jī)關(guān)、重要設(shè)施周邊等禁飛區(qū)域。

(2)人口密集區(qū)、學(xué)校、醫(yī)院、大型活動現(xiàn)場等敏感區(qū)域。

(3)法律法規(guī)明確禁止無人機(jī)通行的區(qū)域。

(4)電力設(shè)施、通信基站等可能存在安全隱患的區(qū)域。

2.**遵守空域規(guī)定**：

(1)在起飛前和飛行中，利用官方或商業(yè)提供的空域查詢服務(wù)，確認(rèn)當(dāng)前空域使用情況。

(2)遵守當(dāng)?shù)仃P(guān)于無人機(jī)飛行的特定規(guī)定和限制。

3.**物理障礙規(guī)避**：

(1)避開電線桿、高大樹木、建筑物突出部分等空中障礙物。

(2)在山區(qū)、復(fù)雜地形飛行時，加強(qiáng)觀察，預(yù)留足夠的安全距離。

（二）應(yīng)急處理

1.**信號丟失應(yīng)對**：

(1)立即嘗試重新連接無人機(jī)，檢查天線指向、障礙物遮擋、電池電量。

(2)若無法恢復(fù)連接，啟動預(yù)設(shè)的搜救或返航程序（若設(shè)備支持），或手動控制無人機(jī)嘗試返航至最后已知位置。

(3)若無人機(jī)失控懸?；蚱疲⒓磫泳o急降落程序，選擇安全的開闊地帶著陸。

2.**低電量應(yīng)急**：

(1)立即啟動返航程序，利用最后電量飛往預(yù)定的降落點(diǎn)或當(dāng)前位置附近的安全區(qū)域。

(2)若電量過低無法控制返航，操作員應(yīng)立即棄機(jī)，并嘗試聯(lián)系相關(guān)管理部門報告無人機(jī)位置，防止對第三方造成損害。

(3)在安全情況下，利用備用電池嘗試重啟并回收無人機(jī)。

3.**設(shè)備故障應(yīng)急**：

(1)**電機(jī)故障**：若發(fā)現(xiàn)電機(jī)停止工作或異常，立即嘗試切斷動力，并手動控制降落。

(2)**槳葉損傷**：若在飛行中或降落時發(fā)現(xiàn)槳葉嚴(yán)重?fù)p壞，確保安全后，嘗試手動停止電機(jī)，并攜帶損壞部件進(jìn)行后續(xù)維修。

(3)**相機(jī)故障**：若相機(jī)停止工作或發(fā)出警報，記錄故障信息，優(yōu)先安全返航降落。

4.**人員受傷或意外情況**：

(1)發(fā)生人員受傷時，立即停止作業(yè)，進(jìn)行必要的急救處理，并按公司規(guī)定或當(dāng)?shù)匾髨蟾妗?/p>

(2)發(fā)生財產(chǎn)損失或環(huán)境污染等意外時，立即評估情況，采取控制措施，并報告相關(guān)部門。

**七、記錄與歸檔**

（一）飛行記錄

1.**記錄內(nèi)容**：

(1)飛行任務(wù)基本信息：任務(wù)編號、日期、時間、作業(yè)區(qū)域、負(fù)責(zé)人、操作員。

(2)飛行前檢查記錄：天氣情況、設(shè)備狀態(tài)、空域確認(rèn)情況。

(3)飛行過程記錄：飛行高度、速度、航線執(zhí)行情況、關(guān)鍵參數(shù)（電量、信號強(qiáng)度）變化記錄、特殊情況處理記錄。

(4)飛行后記錄：返航情況、降落地點(diǎn)、設(shè)備狀況、數(shù)據(jù)采集量、遇到的問題及解決方法。

2.**記錄方式**：

(1)使用電子飛行記錄表或無人機(jī)自帶的數(shù)據(jù)記錄功能進(jìn)行記錄。

(2)地面站自動生成的飛行日志文件。

(3)操作員手寫的飛行簡報（如有需要）。

3.**數(shù)據(jù)格式與存儲**：

(1)采用統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式（如CSV、XML或設(shè)備廠商指定的格式）存儲飛行記錄。

(2)數(shù)據(jù)文件應(yīng)進(jìn)行加密處理，確保信息安全。

(3)將原始數(shù)據(jù)文件和記錄文件備份至至少兩個獨(dú)立的存儲介質(zhì)（如移動硬盤、服務(wù)器）。

(4)按照規(guī)定周期（如每月、每季度）整理歸檔飛行記錄。

（二）問題報告與分析

1.**問題記錄**：

(1)記錄飛行中遇到的任何技術(shù)問題、操作問題或安全事件。

(2)詳細(xì)描述問題現(xiàn)象、發(fā)生時間、處理過程、結(jié)果及影響。

2.**分析總結(jié)**：

(1)定期（如每月）組織對飛行記錄和問題報告進(jìn)行分析，總結(jié)共性問題、原因及改進(jìn)措施。

(2)形成分析報告，內(nèi)容包括問題類型統(tǒng)計、主要原因分析、改進(jìn)建議、預(yù)防措施等。

3.**知識共享與流程優(yōu)化**：

(1)將分析結(jié)果和改進(jìn)措施納入操作規(guī)程或培訓(xùn)材料，向所有相關(guān)人員傳達(dá)。

(2)根據(jù)分析結(jié)論，持續(xù)優(yōu)化飛行計劃、操作流程、設(shè)備維護(hù)策略，提升整體作業(yè)水平。

一、概述

高空航測無人機(jī)操作規(guī)程旨在規(guī)范高空航測無人機(jī)的運(yùn)行流程，確保作業(yè)安全、數(shù)據(jù)精準(zhǔn)及設(shè)備維護(hù)得當(dāng)。本規(guī)程適用于所有高空航測作業(yè)人員，涵蓋設(shè)備準(zhǔn)備、飛行前檢查、飛行操作、數(shù)據(jù)采集、返航及維護(hù)等關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

二、設(shè)備準(zhǔn)備

（一）無人機(jī)檢查

1.外觀檢查：確保機(jī)體無損傷、表面涂層完好、螺絲緊固。

2.軟件檢查：確認(rèn)飛行控制軟件、數(shù)據(jù)采集軟件版本最新，無錯誤日志。

3.傳感器校準(zhǔn)：檢查相機(jī)、IMU等傳感器是否校準(zhǔn)，誤差范圍≤0.1mm。

（二）地面站配置

1.連接檢查：確保地面站與無人機(jī)通信鏈路穩(wěn)定，信號強(qiáng)度≥80%。

2.任務(wù)規(guī)劃：導(dǎo)入作業(yè)區(qū)域地圖，設(shè)置飛行高度（2000-5000米）、航線間距（20-50米）、重疊率（80%）。

三、飛行前檢查

（一）環(huán)境評估

1.天氣條件：風(fēng)速≤15m/s，能見度≥5km，無雷暴等惡劣天氣。

2.電磁干擾：避開高壓線、雷達(dá)站等強(qiáng)干擾區(qū)域。

（二）設(shè)備自檢

1.電池檢測：電量≥90%，電壓穩(wěn)定在12.8-14.5V。

2.飛行參數(shù)：GPS信號強(qiáng)度≥6顆星，氣壓高度計校準(zhǔn)完成。

（三）應(yīng)急準(zhǔn)備

1.備用電池：攜帶至少2塊備用電池，容量≥20000mAh。

2.應(yīng)急工具：配備備用螺旋槳、信號中繼器、絕緣膠帶。

四、飛行操作

（一）啟動流程

1.手動啟動：按“電源鍵”3秒開機(jī)，等待系統(tǒng)自檢（≤30秒）。

2.軟件連接：地面站自動識別無人機(jī)，傳輸飛行參數(shù)。

（二）升空步驟

1.離地前：檢查風(fēng)向（風(fēng)速≤5m/s），緩慢推油門至懸停狀態(tài)。

2.航線執(zhí)行：按預(yù)設(shè)航線飛行，實時監(jiān)控電池電量（≤30%時提前返航）。

（三）數(shù)據(jù)采集

1.相機(jī)參數(shù)：設(shè)置曝光時間（1/1000-1/2000秒），ISO≤800。

2.GPS記錄：確保GNSS數(shù)據(jù)完整，每秒記錄坐標(biāo)、速度、高度。

五、返航及降落

（一）返航條件

1.低電量報警：電量≤20%時自動觸發(fā)返航程序。

2.手動干預(yù)：地面站點(diǎn)擊“返航”按鈕，無人機(jī)沿垂直路徑下降。

（二）安全降落

1.懸停檢查：確認(rèn)降落區(qū)域平整，無障礙物。

2.軟著陸：輕柔降低油門，避免硬著陸損傷機(jī)體。

六、設(shè)備維護(hù)

（一）日常保養(yǎng)

1.清潔：使用氣槍吹去灰塵，避免液體進(jìn)入機(jī)體。

2.檢查：檢查電機(jī)轉(zhuǎn)速、槳葉平衡度，磨損率＞5%需更換。

（二）定期校準(zhǔn)

1.IMU校準(zhǔn)：每月使用專用設(shè)備校準(zhǔn)，誤差≤0.05°。

2.相機(jī)檢定：每年送檢，分辨率、畸變率需達(dá)標(biāo)。

七、安全注意事項

（一）禁飛區(qū)域

1.避開機(jī)場凈空區(qū)、軍事管制區(qū)、人口密集區(qū)。

2.禁止在雨雪天氣、低能見度條件下作業(yè)。

（二）應(yīng)急處理

1.失聯(lián)時：立即啟動備用通信設(shè)備，嘗試重新連接。

2.電池故障：手動降落至安全區(qū)域更換備用電池。

八、記錄與歸檔

（一）飛行記錄

1.存檔內(nèi)容：飛行日志、影像數(shù)據(jù)、參數(shù)報告。

2.保存格式：數(shù)據(jù)文件加密存儲，備份至獨(dú)立硬盤。

（二）問題報告

1.異常記錄：詳細(xì)記錄故障現(xiàn)象、處理措施。

2.改進(jìn)建議：每月匯總分析，優(yōu)化操作流程。

**一、概述**

高空航測無人機(jī)操作規(guī)程旨在規(guī)范高空航測無人機(jī)的運(yùn)行流程，確保作業(yè)安全、數(shù)據(jù)精準(zhǔn)及設(shè)備維護(hù)得當(dāng)。本規(guī)程適用于所有高空航測作業(yè)人員，涵蓋設(shè)備準(zhǔn)備、飛行前檢查、飛行操作、數(shù)據(jù)采集、返航及維護(hù)等關(guān)鍵環(huán)節(jié)。其核心目標(biāo)是最大化飛行效率，最小化風(fēng)險，并保證所獲取地理空間數(shù)據(jù)的質(zhì)量和一致性。熟悉并嚴(yán)格執(zhí)行本規(guī)程是每位操作人員的基本職責(zé)。

**二、設(shè)備準(zhǔn)備**

（一）無人機(jī)檢查

1.**外觀檢查**：

(1)目視檢查機(jī)體表面，確認(rèn)無劃痕、凹陷、裂紋等物理損傷。

(2)檢查所有緊固件（如螺絲、卡扣）是否牢固，防止松動導(dǎo)致部件脫落。

(3)確認(rèn)機(jī)翼連接處、云臺轉(zhuǎn)軸等關(guān)鍵部位無松動或異響。

(4)檢查天線（如GPS天線、圖傳天線）安裝是否正確，無遮擋或損壞。

(5)確認(rèn)太陽能板（如有）安裝牢固，表面無明顯污漬或破損。

2.**軟件檢查**：

(1)啟動無人機(jī)遙控器和地面站，檢查系統(tǒng)是否正常啟動，無報錯信息。

(2)驗證飛行控制軟件版本是否為最新穩(wěn)定版，確保包含最新的安全補(bǔ)丁和功能更新。

(3)檢查數(shù)據(jù)采集軟件（如POS數(shù)據(jù)記錄、圖像處理插件）功能是否正常，確保兼容當(dāng)前作業(yè)任務(wù)需求。

(4)查看系統(tǒng)日志，確認(rèn)無歷史錯誤記錄或警告信息。

3.**傳感器校準(zhǔn)**：

(1)相機(jī)校準(zhǔn)：

a.使用地面校準(zhǔn)靶標(biāo)，在無人機(jī)懸停狀態(tài)下對相機(jī)進(jìn)行內(nèi)部參數(shù)校準(zhǔn)（如畸變校正系數(shù)），確保校正后的圖像變形度≤1%。

b.進(jìn)行外部輻射定標(biāo)（如有條件），使用標(biāo)準(zhǔn)光源板校準(zhǔn)相機(jī)響應(yīng)曲線，確保不同光照條件下數(shù)據(jù)一致性。

(2)IMU（慣性測量單元）校準(zhǔn)：

a.利用無人機(jī)自帶的校準(zhǔn)程序，在平穩(wěn)地面進(jìn)行IMU校準(zhǔn)，減少漂移誤差，確保姿態(tài)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性。

b.校準(zhǔn)完成后，記錄校準(zhǔn)結(jié)果，誤差范圍需滿足項目要求，通常要求航向、俯仰、滾轉(zhuǎn)角漂移≤0.02°/秒。

(3)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）與GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）融合校準(zhǔn)：

a.在開闊區(qū)域進(jìn)行融合校準(zhǔn)，確保無人機(jī)能準(zhǔn)確解算位置、速度和姿態(tài)信息，GNSS定位精度需達(dá)到設(shè)計指標(biāo)（如CEP≤5米）。

（二）地面站配置

1.**連接檢查**：

(1)檢查遙控器與無人機(jī)之間的圖傳鏈路是否穩(wěn)定，信號強(qiáng)度指示正常。

(2)檢查遙控器與地面站之間的數(shù)據(jù)傳輸鏈路是否通暢，確保飛行參數(shù)、指令和影像數(shù)據(jù)實時傳輸。

(3)連接必要的擴(kuò)展設(shè)備，如外置GNSS中繼器（在信號遮擋區(qū)域）、輔助電池等。

2.**任務(wù)規(guī)劃**：

(1)**導(dǎo)入基礎(chǔ)地理信息**：加載作業(yè)區(qū)域的高分辨率正射影像圖或數(shù)字高程模型（DEM），確保地理參考準(zhǔn)確。

(2)**設(shè)定飛行參數(shù)**：

a.**飛行高度**：根據(jù)作業(yè)需求、傳感器視場角（FOV）和分辨率要求設(shè)定，高空航測通常設(shè)定在2000米至5000米之間，需考慮當(dāng)?shù)乜沼蛳拗坪碗姵乩m(xù)航能力。

b.**航線間距**：為保證數(shù)據(jù)覆蓋度，設(shè)定合理的航線重疊率（通常為80%）和像元間的航向/旁向重疊度（通常為60%-70%）。航線間距需根據(jù)飛行高度和相機(jī)像素計算確定，例如，使用4000米高度和5cm地面分辨率相機(jī)，航線間距可能需要設(shè)定在30-50米。

c.**飛行速度**：根據(jù)相機(jī)傳感器性能和地面分辨率要求設(shè)定，通常為5-10米/秒。速度過快會導(dǎo)致圖像模糊，過慢則降低效率。

d.**相機(jī)參數(shù)預(yù)設(shè)**：在地面站中預(yù)設(shè)或調(diào)用相機(jī)拍攝參數(shù)，包括曝光時間（如1/1000秒至1/2000秒）、光圈（如f/8）、ISO感光度（如≤800），確保在目標(biāo)光照條件下獲得最佳成像質(zhì)量和動態(tài)范圍。

(3)**檢查航線規(guī)劃**：

a.仔細(xì)預(yù)覽規(guī)劃的航線，確保覆蓋整個作業(yè)區(qū)域，無遺漏或交叉重疊過多之處。

b.檢查航線是否避開障礙物（如電線桿、高大樹木），預(yù)留安全距離。

c.確認(rèn)返航點(diǎn)設(shè)置在安全、開闊且允許降落的區(qū)域。

(4)**保存并加載任務(wù)**：將規(guī)劃好的任務(wù)文件保存，并加載到無人機(jī)或地面站的內(nèi)存中，確保所有參數(shù)設(shè)置正確無誤。

**三、飛行前檢查**

（一）環(huán)境評估

1.**天氣條件確認(rèn)**：

(1)查閱最近及預(yù)報的天氣預(yù)報，重點(diǎn)關(guān)注風(fēng)速、風(fēng)向、能見度、云層高度和降水概率。

(2)實地感受風(fēng)速和風(fēng)向，使用風(fēng)速計測量地面或接近無人機(jī)起飛高度的實時風(fēng)速，確保其低于無人機(jī)和相機(jī)的最大安全工作風(fēng)速（通?！?5m/s，具體參考設(shè)備手冊）。

(3)確認(rèn)能見度良好，至少達(dá)到5公里，以便在必要時能安全目視操控。

(4)判斷是否存在雷暴、大風(fēng)、濃霧等禁止或限制飛行的惡劣天氣。

2.**電磁環(huán)境掃描**：

(1)遠(yuǎn)離強(qiáng)電磁干擾源，如高壓輸電線路、無線電發(fā)射塔、大型變電站等。

(2)在飛行區(qū)域內(nèi)預(yù)判潛在的干擾區(qū)域，規(guī)劃繞行路線或調(diào)整飛行時間。

(3)使用設(shè)備自帶的信號強(qiáng)度指示或外部測試工具，評估GNSS信號和通信鏈路的可靠性。

（二）設(shè)備自檢

1.**電池檢測**：

(1)檢查所有作業(yè)電池外觀，確認(rèn)無鼓包、漏液、損傷。

(2)使用電池管理系統(tǒng)的檢測功能或獨(dú)立的電池內(nèi)阻/電壓測試儀，逐塊檢查電池容量、內(nèi)阻和電壓。

(3)確保所有電池電量充足，建議充電至90%-100%，并記錄每塊電池的剩余容量（健康度）。

(4)選擇健康度（容量保持率）在90%以上的電池用于飛行任務(wù)。

2.**飛行參數(shù)核對**：

(1)再次確認(rèn)無人機(jī)與地面站之間的通信鏈路信號強(qiáng)度穩(wěn)定，GNSS信號良好（通常需要6顆以上衛(wèi)星信號）。

(2)檢查氣壓高度計與GNSS高度讀數(shù)是否一致，必要時進(jìn)行校準(zhǔn)或設(shè)置正確的海拔基準(zhǔn)。

(3)檢查電機(jī)轉(zhuǎn)速是否正常，有無異響或抖動。

3.**應(yīng)急設(shè)備檢查**：

(1)**備用電池**：攜帶至少2塊經(jīng)過充放電測試、確認(rèn)性能良好的備用電池。

(2)**工具與備件**：攜帶一套完整的維修工具（螺絲刀、扳手、鉗子等）、備用槳葉（按需準(zhǔn)備不同尺寸）、信號中繼器、絕緣膠帶、扎帶、數(shù)據(jù)線、備用遙控器電池等。

(3)**文檔資料**：攜帶最新的設(shè)備手冊、應(yīng)急聯(lián)系卡、任務(wù)規(guī)劃文件備份。

（三）應(yīng)急準(zhǔn)備

1.**應(yīng)急預(yù)案制定**：

(1)根據(jù)作業(yè)區(qū)域特點(diǎn)和潛在風(fēng)險，預(yù)先規(guī)劃失聯(lián)、低電量、失控、返航失敗等緊急情況的處理流程。

(2)明確緊急情況下與地面站或指揮人員（如有）的聯(lián)系方式和聯(lián)絡(luò)方式。

2.**場地選擇**：

(1)選擇開闊、平坦、地面標(biāo)志清晰的起飛和降落場地，確保周圍無障礙物。

(2)準(zhǔn)備備用起飛/降落點(diǎn)，以應(yīng)對突發(fā)情況。

3.**人員就位**：

(1)確保地面站操作員、安全觀察員（如有要求）等人員已就位，明確各自職責(zé)。

(2)進(jìn)行簡短溝通，確認(rèn)天氣、設(shè)備、航線等關(guān)鍵信息。

**四、飛行操作**

（一）啟動流程

1.**遙控器啟動**：

(1)按下遙控器的主電源開關(guān)，進(jìn)入開機(jī)自檢程序。

(2)觀察屏幕，確認(rèn)遙控器各項指示燈正常亮起，系統(tǒng)顯示已連接或正在搜索無人機(jī)。

(3)檢查電池電量指示，確保遙控器電池電量充足。

2.**無人機(jī)啟動**：

(1)在地面站連接遙控器后，通過地面站界面啟動無人機(jī)。

(2)觀察無人機(jī)狀態(tài)燈指示，確認(rèn)進(jìn)入自檢狀態(tài)（通常有特定燈光閃爍模式）。

(3)自檢通過后，無人機(jī)狀態(tài)燈轉(zhuǎn)為綠色常亮或特定工作指示狀態(tài)。

3.**系統(tǒng)同步與連接**：

(1)確認(rèn)無人機(jī)與遙控器成功建立穩(wěn)定連接，地面站能實時顯示無人機(jī)位置、姿態(tài)、電量等狀態(tài)。

(2)確認(rèn)GNSS信號已鎖定，位置信息準(zhǔn)確更新。

(3)檢查圖傳畫面是否清晰，色彩正常。

（二）升空步驟

1.**預(yù)起飛檢查**：

(1)再次確認(rèn)周圍環(huán)境，確保無行人、障礙物等。

(2)檢查無人機(jī)重心是否平衡，無懸掛物。

(3)與地面站操作員、安全觀察員進(jìn)行最后確認(rèn)。

2.**懸停調(diào)試**：

(1)緩慢增加油門，使無人機(jī)緩緩離地。

(2)上升到預(yù)定測試高度（如5-10米），進(jìn)行懸停穩(wěn)定測試。

(3)檢查無人機(jī)姿態(tài)是否穩(wěn)定，有無異?；蝿?。

(4)測試遙控器控制靈敏度，確保各通道響應(yīng)正常。

3.**爬升至工作高度**：

(1)確認(rèn)調(diào)試正常后，緩慢、平穩(wěn)地增加油門，使無人機(jī)垂直爬升至設(shè)定的飛行高度。

(2)途中密切監(jiān)控?zé)o人機(jī)狀態(tài)和地面站信息，確保飛行平穩(wěn)，無干擾。

(3)到達(dá)目標(biāo)高度后，穩(wěn)定懸停，再次確認(rèn)位置和航線。

（三）航線執(zhí)行

1.**啟動任務(wù)飛行**：

(1)在地面站確認(rèn)航線規(guī)劃無誤，電池電量充足（剩余電量建議保持在30%以上）后，點(diǎn)擊“開始飛行”或類似按鈕。

(2)無人機(jī)將按照預(yù)設(shè)航線自動飛行。

2.**飛行中監(jiān)控**：

(1)**實時監(jiān)控關(guān)鍵參數(shù)**：

a.時刻關(guān)注地面站顯示的無人機(jī)位置、速度、高度、姿態(tài)、電池電量、信號強(qiáng)度。

b.定期記錄關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的時間、位置和電量。

(2)**觀察圖傳畫面**：

a.持續(xù)觀察無人機(jī)下方或前方的實時圖傳畫面，確認(rèn)航線偏離、異常地面特征、突發(fā)狀況（如鳥擊、設(shè)備故障跡象）。

b.對于動態(tài)目標(biāo)或特殊情況，及時調(diào)整飛行策略（需確保在安全允許范圍內(nèi)）。

(3)**環(huán)境適應(yīng)**：

a.注意風(fēng)向變化對無人機(jī)姿態(tài)和位置漂移的影響，必要時進(jìn)行微調(diào)（手動模式）。

b.遇到突發(fā)天氣（如陣風(fēng)、小雨）時，評估風(fēng)險，必要時提前返航。

3.**低電量管理**：

(1)主動監(jiān)控電池電量，當(dāng)電量低于預(yù)設(shè)閾值（如20%或30%）時，提前規(guī)劃返航路線。

(2)利用地面站功能，記錄當(dāng)前飛行進(jìn)度和剩余電量，以便返航時能精確控制降落點(diǎn)。

（四）數(shù)據(jù)采集

1.**相機(jī)參數(shù)優(yōu)化**：

(1)根據(jù)實際光照條件（如太陽角度、陰影分布），適時調(diào)整相機(jī)曝光時間、ISO等參數(shù)，避免過曝或欠曝。

(2)確認(rèn)白平衡設(shè)置符合目標(biāo)需求，或使用自動白平衡并保持一致性。

(3)如需獲取傾斜攝影數(shù)據(jù)，確保云臺穩(wěn)定，按照預(yù)設(shè)程序進(jìn)行多角度拍攝。

2.**POS數(shù)據(jù)記錄**：

(1)確認(rèn)無人機(jī)IMU和GNSS系統(tǒng)正常工作，能精確記錄每個影像點(diǎn)對應(yīng)的飛行位置（經(jīng)緯度）、速度、姿態(tài)（航向角、俯仰角、滾轉(zhuǎn)角）和時間戳。

(2)檢查地面站是否正確記錄和傳輸POS數(shù)據(jù)，確保其與影像數(shù)據(jù)的同步性。

3.**數(shù)據(jù)傳輸與備份**：

(1)對于長航時任務(wù)，定期通過圖傳鏈路將采集到的數(shù)據(jù)傳回地面站存儲。

(2)使用高速移動硬盤或網(wǎng)絡(luò)存儲，實時備份重要數(shù)據(jù)，防止數(shù)據(jù)丟失。

(3)記錄數(shù)據(jù)存儲路徑和文件命名規(guī)則，確保后期處理方便查找。

（五）返航及降落

1.**觸發(fā)返航條件**：

(1)**自動觸發(fā)**：

a.電池電量低于系統(tǒng)設(shè)定的最低閾值（如10%或更低，具體視設(shè)備而定）。

b.遙控器與無人機(jī)失去連接超時。

c.GNSS信號丟失超時。

d.任務(wù)飛行時間超過預(yù)設(shè)最大時長。

(2)**手動觸發(fā)**：

a.操作員判斷需要提前結(jié)束任務(wù)（如天氣變化、發(fā)現(xiàn)緊急情況）。

b.通過地面站界面點(diǎn)擊“返航”按鈕。

2.**返航過程監(jiān)控**：

(1)無人機(jī)通常會先執(zhí)行懸停指令，確認(rèn)位置無誤后，再開始垂直下降返航。

(2)操作員應(yīng)保持遙控器與無人機(jī)的連接，監(jiān)控返航狀態(tài)和信號強(qiáng)度。

(3)對于有RTK（實時動態(tài)定位）功能的無人機(jī)，在返航過程中繼續(xù)獲取高精度位置數(shù)據(jù)，輔助安全降落。

3.**安全降落操作**：

(1)**接近地面**：無人機(jī)接近預(yù)定降落區(qū)域或返航點(diǎn)時，會自動降低飛行高度，進(jìn)行最后的懸停定位。

(2)**手動干預(yù)**：在最后懸停階段，如果發(fā)現(xiàn)地面有障礙物、風(fēng)向突變或其他不安全因素，操作員可通過遙控器進(jìn)行微調(diào)，選擇更安全的降落點(diǎn)。

(3)**輕柔著陸**：確認(rèn)安全后，緩慢降低油門，讓無人機(jī)平穩(wěn)著陸。避免硬著陸沖擊損壞機(jī)體或傳感器。

(4)**降落確認(rèn)**：待無人機(jī)完全停止移動后，切斷遙控器電源，確認(rèn)無人機(jī)已安全落地。

**五、設(shè)備維護(hù)**

（一）日常保養(yǎng)

1.**清潔作業(yè)**：

(1)每次飛行結(jié)束后，使用壓縮空氣（氣槍）吹掉無人機(jī)機(jī)體、電機(jī)、螺旋槳、相機(jī)云臺等部件上的灰塵和碎屑。

(2)對于難以用氣槍清理的部位，使用干燥、柔軟的毛刷或?qū)Ｓ们鍧嵅驾p輕擦拭。

(3)避免使用液體清潔劑直接噴灑，確需清潔時，采用專用電子設(shè)備清潔劑，并確保徹底干燥后再使用。

(4)特別注意清潔相機(jī)鏡頭、傳感器窗口、GPS天線、圖傳天線等光學(xué)和電子元件，確保無污漬、水漬或油污。

2.**部件檢查與緊固**：

(1)定期檢查所有螺絲、螺母是否松動，特別是電機(jī)、云臺、槳軸等關(guān)鍵部位的緊固件。

(2)檢查槳葉是否有裂紋、分層、磨損超標(biāo)（如槳葉邊緣破損超過5mm或出現(xiàn)分層現(xiàn)象）。

(3)檢查電機(jī)軸承運(yùn)轉(zhuǎn)是否平穩(wěn)，有無異響。

(4)檢查電池接口是否清潔、接觸良好。

3.**功能測試**：

(1)每次保養(yǎng)后，進(jìn)行通電自檢，檢查狀態(tài)燈、電機(jī)轉(zhuǎn)動、圖傳等基本功能。

(2)進(jìn)行短時試飛，檢查飛行穩(wěn)定性、遙控器響應(yīng)、圖傳清晰度等。

（二）定期校準(zhǔn)

1.**相機(jī)校準(zhǔn)周期與內(nèi)容**：

(1)**內(nèi)部畸變校準(zhǔn)**：建議每50-100次飛行或每3-6個月執(zhí)行一次，使用地面校準(zhǔn)靶標(biāo)進(jìn)行。

(2)**外部輻射定標(biāo)**：建議每6-12個月執(zhí)行一次，使用標(biāo)準(zhǔn)光源板進(jìn)行，確保在不同光照下的色彩和亮度一致性。

(3)**鏡頭清潔**：每次使用前后檢查并清潔鏡頭，防止灰塵影響成像質(zhì)量。

2.**IMU與GNSS校準(zhǔn)周期與內(nèi)容**：

(1)**IMU校準(zhǔn)**：建議每100-200次飛行或每6-12個月執(zhí)行一次，使用設(shè)備自帶的校準(zhǔn)程序。

(2)**GNSS校準(zhǔn)**：在更換天線、長時間未使用或懷疑定位精度