2025年高職工業(yè)機(jī)器人技術(shù)（調(diào)試技術(shù)）期末考核卷

（考試時(shí)間：90分鐘滿分100分）班級(jí)______姓名______一、單項(xiàng)選擇題（總共10題，每題3分，每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確答案填在括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中，用于檢測(cè)機(jī)器人位置精度的常用設(shè)備是（）A.傳感器B.編碼器C.示教器D.控制器2.以下哪種編程語(yǔ)言常用于工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制編程（）A.C++B.PythonC.梯形圖D.關(guān)節(jié)插補(bǔ)語(yǔ)言3.工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)行復(fù)雜路徑規(guī)劃時(shí)，通常采用的算法是（）A.Dijkstra算法B.A算法C.遺傳算法D.蟻群算法4.當(dāng)工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)故障報(bào)警時(shí)，首先應(yīng)該查看（）A.維修手冊(cè)B.操作說(shuō)明書C.報(bào)警代碼D.電路圖5.機(jī)器人末端執(zhí)行器的選擇主要取決于（）A.機(jī)器人品牌B.工作任務(wù)C.控制器性能D.示教器功能6.工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指（）A.機(jī)器人每次到達(dá)同一目標(biāo)點(diǎn)的準(zhǔn)確程度B.機(jī)器人在不同環(huán)境下的定位精度C.機(jī)器人在高速運(yùn)行時(shí)的定位精度D.機(jī)器人在負(fù)載變化時(shí)的定位精度7.在調(diào)試工業(yè)機(jī)器人時(shí)，為了確保安全，必須設(shè)置的參數(shù)是（）A.速度限制B.加速度限制C.工作模式D.以上都是8.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型主要用于（）A.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真B.機(jī)器人的故障診斷C.機(jī)器人的編程D.機(jī)器人的性能評(píng)估9.以下哪種通信方式常用于工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸（）A.RS232B.EthernetC.USBD.藍(lán)牙10.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試完成后，需要進(jìn)行的測(cè)試是（）A.功能測(cè)試B.性能測(cè)試C.可靠性測(cè)試D.以上都是二、多項(xiàng)選擇題（總共5題，每題4分，每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，請(qǐng)將正確答案填在括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中，可能會(huì)用到的工具和設(shè)備有（）A.萬(wàn)用表B.示波器C.扭矩扳手D.壓力傳感器2.工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言通常具備以下特點(diǎn)（）A.簡(jiǎn)潔易懂B.功能強(qiáng)大C.可擴(kuò)展性強(qiáng)D.與硬件緊密結(jié)合3.影響工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的因素有（）A.機(jī)械結(jié)構(gòu)的精度B.控制系統(tǒng)的性能C.負(fù)載的大小和分布D.工作環(huán)境的溫度和濕度4.工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，需要考慮的因素有（）A.焊接工藝參數(shù)B.焊接路徑規(guī)劃C.焊接質(zhì)量檢測(cè)D.焊接速度控制5.工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)裝置包括（）A.光幕傳感器B.急停按鈕C.安全門鎖D.過(guò)載保護(hù)裝置三、判斷題（總共10題，每題2分，請(qǐng)判斷下列說(shuō)法是否正確，正確的打“√”，錯(cuò)誤的打“×”）1.工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試工作只能由專業(yè)的技術(shù)人員進(jìn)行。（）2.機(jī)器人的程序可以在示教器上直接進(jìn)行編寫和修改。（）3.工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力越大，其工作效率越高。（）4.調(diào)試工業(yè)機(jī)器人時(shí)，不需要考慮機(jī)器人的工作環(huán)境。（）5.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度可以無(wú)限提高。（）6.工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言與普通編程語(yǔ)言完全相同。（）7.機(jī)器人的故障診斷主要依靠經(jīng)驗(yàn)，不需要借助任何工具。（）8.工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器可以根據(jù)工作任務(wù)進(jìn)行更換。（）9.調(diào)試完成后，工業(yè)機(jī)器人可以立即投入大規(guī)模生產(chǎn)。（）10.工業(yè)機(jī)器人的安全性只與硬件設(shè)備有關(guān)，與軟件無(wú)關(guān)。（）四、簡(jiǎn)答題（總共3題，每題10分，請(qǐng)簡(jiǎn)要回答下列問(wèn)題）1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人調(diào)試的基本流程。2.工業(yè)機(jī)器人在調(diào)試過(guò)程中遇到運(yùn)動(dòng)卡頓的問(wèn)題，可能的原因有哪些？3.如何提高工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度？五、案例分析題（總共2題，每題15分，請(qǐng)根據(jù)所給案例回答問(wèn)題）案例：某企業(yè)在使用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行產(chǎn)品裝配時(shí)，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人抓取零件的位置不準(zhǔn)確，導(dǎo)致裝配失敗。經(jīng)過(guò)檢查，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的末端執(zhí)行器沒(méi)有損壞，控制系統(tǒng)也沒(méi)有報(bào)警。1.請(qǐng)分析可能導(dǎo)致機(jī)器人抓取零件位置不準(zhǔn)確的原因。2.針對(duì)上述原因，提出相應(yīng)的解決措施。答案：一、單項(xiàng)選擇題1.B2.D3.B4.C5.B6.A7.D8.A9.B10.D二、多項(xiàng)選擇題1.ABC2.ABCD3.ABCD4.ABCD5.ABCD三、判斷題1.×2.√3.×4.×5.×6.×7.×8.√9.×10.×四、簡(jiǎn)答題1.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試基本流程：設(shè)備檢查與清潔，確認(rèn)機(jī)器人各部件無(wú)損壞、連接正常；上電初始化，使機(jī)器人進(jìn)入初始狀態(tài)；參數(shù)設(shè)置，根據(jù)工作任務(wù)設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)、工作模式等；示教編程，通過(guò)示教器手動(dòng)操作機(jī)器人，編寫運(yùn)動(dòng)程序；功能測(cè)試，對(duì)機(jī)器人的各項(xiàng)功能進(jìn)行逐一測(cè)試，檢查是否正常；性能優(yōu)化，調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度、加速度等參數(shù)，提高其工作性能；驗(yàn)收交付，調(diào)試完成后，進(jìn)行驗(yàn)收，合格后交付使用。2.運(yùn)動(dòng)卡頓可能原因：機(jī)械部件磨損或損壞，如關(guān)節(jié)軸承磨損、絲杠螺母副間隙過(guò)大等；傳動(dòng)系統(tǒng)故障，如皮帶松動(dòng)、鏈條打滑等；電機(jī)故障，如電機(jī)過(guò)載、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器故障等；控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置不合理，如速度、加速度限制過(guò)小等；工作環(huán)境干擾，如電磁干擾、振動(dòng)等。3.提高重復(fù)定位精度方法：優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，提高機(jī)械部件的制造精度和裝配精度；選用高精度的傳感器和編碼器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)；對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期的維護(hù)和保養(yǎng)，及時(shí)更換磨損的部件；精確調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，如速度、加速度、減速時(shí)間等；采用先進(jìn)的控制算法，如自適應(yīng)控制、模糊控制等，提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制精度。五、案例分析題1.可能原因：機(jī)器人零點(diǎn)位置發(fā)生偏移，導(dǎo)致抓取位置不準(zhǔn)確；機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型參數(shù)不準(zhǔn)確，影響了運(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算；機(jī)器人的控制系統(tǒng)存在漂移現(xiàn)象，導(dǎo)致實(shí)際運(yùn)動(dòng)與指令運(yùn)動(dòng)不一致；外部環(huán)境因素的影響，如零件放置位置不準(zhǔn)確、工作臺(tái)上有異物等。