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平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析2

平衡力與平衡力矩的直接解析確定3

構(gòu)件組的靜定條件1小結(jié)4靜力分析的圖解法（理論力學）類型作用線的位置及方向大小轉(zhuǎn)動副通過轉(zhuǎn)動副中心，但方向未知未知移動副作用線沿導路法線方向未知平面高副作用在高副元素接觸點的公法線上未知1.構(gòu)件組的靜定條件圖解法：力多邊形方法（forcepolygon）按比例畫機構(gòu)運動簡圖按照構(gòu)件或者桿組劃分若干子系統(tǒng)，建立每個子系統(tǒng)的靜力平衡條件按比例作出各個子系統(tǒng)的力多邊形，找出每個子系統(tǒng)的已知未知條件，并對未知求解2.平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析例：已知機構(gòu)所受外力F（大小為50N）以及曲柄的長度為3.0cm，確定應施加給曲柄上的平衡力矩M。（順時針方向）解析法將所有的外力、外力矩（包括慣性力、慣性力矩以及待求的平衡力和平衡力矩）加到機構(gòu)的相應構(gòu)件上將各構(gòu)件逐一從機構(gòu)中分離，并寫出一系列平衡方程通過聯(lián)立求解這些平衡方程，求出各運動副中的約束反力和需加于原動件上的平衡力或平衡力矩一般情況下，可把這些平衡方程歸納為解線性方程組的問題?？捎孟鄳臄?shù)值計算方法利用電子計算機解這些方程組算出所求的各力和力矩2.平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析實例分析鉸鏈四桿機構(gòu)的動態(tài)靜力分析2.平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析實例分析構(gòu)件1：2.平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析實例分析構(gòu)件2：2.平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析實例分析構(gòu)件3：2.平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析實例分析構(gòu)件4：2.平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析實例分析求各運動副反力2.平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析實例分析機構(gòu)的擺動力Fb和擺動力矩Mb機構(gòu)的驅(qū)動力矩M412.平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析實例分析求曲柄滑塊機構(gòu)的驅(qū)動力矩M41、擺動力Fb和擺動力矩Mb2.平面機構(gòu)的動態(tài)靜力分析3.直接確定平衡力和平衡力矩平衡力或平衡力矩可用動態(tài)靜力分析法連同各運動副中的約束反力一起求出但在很多情況下，例如，當決定機器的功率、進行飛輪的設(shè)計和決定工作機的最大負荷時，只需要求出平衡力或平衡力矩即可，而不必求出機構(gòu)各運動副中的反力這時，若采用虛位移原理直接求平衡力或平衡力矩就變得簡捷得多

意義虛位移原理的應用虛位移原理

若系統(tǒng)在某一位置處于平衡狀態(tài)，則在這個位置的任何虛位移中，所有主動力的元功之和等于零

(1)一般表示式

Fi—任一作用外力δSi—Fi作用點的線虛位移

vi—Fi作用點的線虛速度

θi—力Fi與δSi

（或vi

）之間的夾角

Mi—作用在機構(gòu)上的任意一個力矩

δφi—受Mi作用的構(gòu)件的角虛位移

ωi

—受Mi作用的構(gòu)件的角虛角速度

δWi—虛功，也稱元功3.直接確定平衡力和平衡力矩虛位移原理的應用(2)坐標軸分量表示式若Fi用沿三個坐標軸的分量Fix

、Fiy和Fiz表示，用δxi、δyi和δzi表示沿三個坐標軸的線虛位移，則

為了便于實際應用，將上面兩式的每一項都用元時間δt除，并求在δ