子目錄

基于數(shù)學(xué)工具的模塊組合2

基于基本機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單組合1基本機(jī)構(gòu)的分類枚舉

執(zhí)行構(gòu)件的基本運(yùn)動(dòng)形式有：連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)、往復(fù)擺動(dòng)、往復(fù)移動(dòng)、單向間歇轉(zhuǎn)動(dòng)、間歇往復(fù)移動(dòng)、間歇往復(fù)擺動(dòng)、平面一般運(yùn)動(dòng)、點(diǎn)軌跡運(yùn)動(dòng)（如直線）、空間定軸轉(zhuǎn)動(dòng)、空間平動(dòng)、螺旋運(yùn)動(dòng)等。1.基于基本機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單組合基本機(jī)構(gòu)的組合方式1.基于基本機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單組合前一級(jí)子機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件即為后一級(jí)子機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件。凸輪機(jī)構(gòu)與搖桿滑塊機(jī)構(gòu)的串接式組合機(jī)構(gòu)的串聯(lián)式組合1.基于基本機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單組合

幾個(gè)子機(jī)構(gòu)共用一個(gè)輸入構(gòu)件，而它的輸出運(yùn)動(dòng)又同時(shí)輸入一個(gè)多自由度的子機(jī)構(gòu)，從而形成一個(gè)自由度為1的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的組合方式。機(jī)構(gòu)的并聯(lián)式組合1.基于基本機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單組合

由一個(gè)或幾個(gè)串聯(lián)的基本機(jī)構(gòu)去封閉一個(gè)具有兩個(gè)或多個(gè)自由度的基本機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的復(fù)合式組合1.基于基本機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單組合

將作平面一般運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件作為原動(dòng)件，且其中一個(gè)基本機(jī)構(gòu)的輸出（或輸入）構(gòu)件為另一個(gè)基本機(jī)構(gòu)的相對(duì)機(jī)架的聯(lián)接方式。挖掘機(jī)及組合框圖機(jī)構(gòu)的疊聯(lián)式組合1.基于基本機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單組合8

往往需要借助數(shù)學(xué)工具，來實(shí)現(xiàn)復(fù)雜機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)。具體而言，將系統(tǒng)按功能劃分為多個(gè)子系統(tǒng)，每個(gè)子系統(tǒng)作為一個(gè)基本模塊。通過建立各模塊之間的聯(lián)系（包括輸入輸出、約束等信息），然后借助圖論等數(shù)學(xué)工具實(shí)現(xiàn)對(duì)模塊的有機(jī)組合。這種方法通常稱為模塊組合法。（1）選擇并抽象可重構(gòu)機(jī)器人的每一個(gè)模塊（2）根據(jù)連接約束限制條件產(chǎn)生連通圖（3）應(yīng)用圖論中有關(guān)連通圖的算法得到含所有生成樹的圖集（4）生成樹圖具體化，得到可重構(gòu)機(jī)器人的詳細(xì)圖集可重構(gòu)機(jī)器人2.基于數(shù)學(xué)工具的模塊組合例

4自由度可重構(gòu)機(jī)器人的構(gòu)型綜合（1）模塊的抽象——積木塊（2）生成連通圖2.基于數(shù)學(xué)工具的模塊組合（3）連通圖的所有生成樹圖集不可行2.基于