44DataspecificationforintelligentandconnecI 2 2 5 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由廣東省地理信息標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會（GD/TC11騰訊大地通途（北京）科技有限公司、北京百度智圖科技有限公司、北京華為數(shù)字技術(shù)有限公司。1智能網(wǎng)聯(lián)汽車基礎(chǔ)地圖數(shù)據(jù)規(guī)范本文件適用于2級及以上駕駛自動化系統(tǒng)地圖數(shù)據(jù)的采集與建模，包括乘用車、商用車及城市智慧注：智能網(wǎng)聯(lián)汽車2級及以上駕駛自動化等級劃分見GB/T40429—2021中的3.3。GB5768.2—2022道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通GB5768.3—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通GB20263導(dǎo)航電子地圖安全處理技術(shù)基本GB/T40429—2021汽車駕駛自動化GB/T41871信息安全技術(shù)汽車數(shù)據(jù)處理安全3.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車intelligentandconnec3.23.3特征定位featurelocal從而獲取車輛位置和姿態(tài)的多源信息，有助于車輛的感知、定位和3.423.54基本規(guī)定坐標(biāo)系應(yīng)采用2000國家大地坐標(biāo)系（CGCS2000），必要時可采4.3時間基準(zhǔn)4,4精度要求），智能網(wǎng)聯(lián)汽車基礎(chǔ)地圖數(shù)據(jù)采集、處理、應(yīng)用應(yīng)符合GB5地圖數(shù)據(jù)說明3道路參考線道路邊界道路網(wǎng)圖層組道路連接點道路網(wǎng)路口車道參考線車道連接點車道網(wǎng)圖層組坡度曲率車道標(biāo)線線狀道路標(biāo)線子圖層組橫向禁止標(biāo)線道路標(biāo)線圖層組人行橫道面狀道路標(biāo)線子圖層組面狀道路標(biāo)線子圖層組子圖層組其他面狀標(biāo)線線狀設(shè)施子圖層組智能網(wǎng)聯(lián)汽車基礎(chǔ)地圖道路設(shè)施圖層組線狀附屬設(shè)施智能網(wǎng)聯(lián)汽車基礎(chǔ)地圖道路設(shè)施圖層組面狀設(shè)施子圖層組面狀設(shè)施子圖層組其他面狀設(shè)施線特征定位語義特征定位子圖層組面特征定位特征定位圖層組子圖層組特征點云實時交通事件子圖層組實時交通事件子圖層組動態(tài)圖層組實時交通流其他動態(tài)信息子圖層組實時天氣信息其他數(shù)據(jù)圖層組45.2數(shù)據(jù)模型5智能網(wǎng)聯(lián)汽車基礎(chǔ)地圖幾何表達(dá)屬性結(jié)構(gòu)關(guān)聯(lián)關(guān)系b)屬性結(jié)構(gòu)要求：描述幾何要素或數(shù)據(jù)表的具體屬性，規(guī)定具體6.2道路參考線且道路整體方向未改變，可按照上一段道路參考線順延并連接至下一段道路參考線位置。6用虛擬連接線表示，虛擬連接線需保持與前后道路參考線的平順連√√-7√√√√√記錄沿道路通行方向，常規(guī)車道、應(yīng)急車道、√√√8記錄受道路限制信息影響的道路所對應(yīng)的道√記錄道路限制信息的類型。可同時記錄多個√記錄受道路限制信息影響的車型?？赏瑫r記錄-沿道路通行方向路口的限制轉(zhuǎn)向?？赏瑫r記-----9記錄道路上可通行車輛的最高速度限制，單位-記錄道路上可通行車輛的最低速度限制，單位-記錄道路限制信息的效用時長，采用標(biāo)準(zhǔn)GDF-6.3道路邊界道路邊界應(yīng)表達(dá)為最靠近機(jī)動車道的路側(cè)防護(hù)設(shè)施與路面交線的位置，a)道路邊緣存在道路面材質(zhì)變化時，沿材質(zhì)變化b)無車道線區(qū)域，需人為設(shè)定道路邊界；√√√6,4道路連接點道路連接點應(yīng)表達(dá)于道路參考線（包含無車道線區(qū)域）的打斷位置，如圖6橙色圓點，橫縱坐標(biāo)容差不應(yīng)大于0.1m。道路打斷規(guī)則見附錄C.1?！獭獭恬?cè)氲缆穮⒖季€要素標(biāo)識碼?？赏瑫r記錄多個-駛出道路參考線要素標(biāo)識碼?？赏瑫r記錄多個-√6.5道路網(wǎng)路口√√√a)車道參考線：車道參考線表示沿車道通行7.2車道參考線車道參考線應(yīng)表達(dá)為沿車道通行方向的單個車道的中心線位置，如圖8。無車道a)在無實際連接車道（即兩個車道連接點間不存在具有明確車道線且可以表達(dá)為車道參考線的√√√√14掉頭車道16公交車道√√√√√√---記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√車道限制屬性可獨立存儲。車道限制也包括車道通行方向根據(jù)實時交通流發(fā)生變化的可變車道場景?？赏ㄟ^多個屬性項的組合描述實際車道限制場景。車道參考線限制記錄受車道限制信息影響的車道所對應(yīng)的車√記錄道路限制信息的類型?？赏瑫r記錄多個√記錄受道路限制信息影響的車型?？赏瑫r記錄-沿道路通行方向路口的限制轉(zhuǎn)向。可同時記-----記錄道路上可通行車輛的最高速度限制，單位-記錄道路上可通行車輛的最低速度限制，單位-記錄道路限制信息的效用時長，采用標(biāo)準(zhǔn)GDF-7.3車道連接點a）十字路口√√駛?cè)胲嚨绤⒖季€要素標(biāo)識碼?？赏瑫r記錄多個√駛出車道參考線要素標(biāo)識碼?？赏瑫r記錄多個√記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√7,4車道組√√記錄該車道組起始邊界上所包含的車道連接點-記錄該車道組終止邊界上所包含的車道連接點-√√記錄該車道組所包含的車道標(biāo)線標(biāo)識碼?？赏獭獭逃涗浰鶎俚缆返呢Q向分層等級，輔助判斷要素√7.5坡度曲率抽樣間距不得大于20m，需覆蓋曲率變化最大處，數(shù)據(jù)精度優(yōu)于0.1°。√√等級值表達(dá)。分檔精度不得優(yōu)于0.1°。坡度的分√橫坡指的是道路的橫向傾斜度。應(yīng)采用分檔達(dá)。分檔精度不得優(yōu)于0.1°。坡度的分檔處理以√分檔精度不得優(yōu)于10-5/m。分檔處理以及表達(dá)示√記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√a)線狀道路標(biāo)線。施劃于道路上呈連續(xù)或離散線狀分布的交通設(shè)施以及在路面上對應(yīng)的具有分于管制和引導(dǎo)交通，可以與道路交通標(biāo)志配合使用，也3)其他面狀標(biāo)線：用于管制和引導(dǎo)交通的，由圖形、文字等標(biāo)志所構(gòu)成的圖8.2線狀道路標(biāo)線子圖層組無車道線區(qū)域，需根據(jù)當(dāng)前車道寬度以及道路邊界線依√√√√√橫向禁止線應(yīng)表達(dá)為標(biāo)線線條的中心線位置（若為雙線也覆蓋至雙線的中心位置），如圖14?！獭獭逃涗浰鶎俚缆返呢Q向分層等級，輔助判斷要素√人行橫道應(yīng)表達(dá)為沿人行橫道外接矩形、多邊形或外輪廓多邊形√√-√√記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√√√√記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√√√√-記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√9道路設(shè)施圖層組1)桿狀物：用于支撐交通標(biāo)志、廣告牌、紅綠燈、路燈等物9.2.1點狀附屬設(shè)施9.2.1.1幾何表達(dá)9.2.1.2屬性結(jié)構(gòu)√√-√記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√9.3.1桿狀物9.3.1.1幾何表達(dá)桿狀物應(yīng)表達(dá)為桿底部幾何中心至頂部幾何中心的連線位置，不表達(dá)桿上其他附屬物以及桿周邊9.3.1.2屬性結(jié)構(gòu)√√√√-記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√9.3.2線狀附屬設(shè)施9.3.2.1幾何表達(dá)a)線狀分離設(shè)施。應(yīng)表達(dá)為設(shè)施縱向高度連續(xù)不變的頂部中心連線b)線狀跨路設(shè)施。應(yīng)沿設(shè)施靠近路面一側(cè)的下方邊緣繪制，如9.3.2.2屬性結(jié)構(gòu)√√√記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√√√√--記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√9.4面狀設(shè)施子圖層組9.4.1交通燈9.4.1.1幾何表達(dá)9.4.1.2屬性結(jié)構(gòu)√√√√√√√-記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√9.4.2交通標(biāo)志9.4.2.1幾何表達(dá)幾何表達(dá)應(yīng)為沿道路交通標(biāo)志牌面邊緣的外輪廓位9.4.2.2屬性結(jié)構(gòu)√√√√-記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√9.4.3其他面狀設(shè)施9.4.3.1幾何表達(dá)a)通行站：表達(dá)為設(shè)施頂部外接矩形或外輪廓9.4.3.2屬性結(jié)構(gòu)√√-√記錄通行站頂蓋最低處的下邊緣距離地面的鉛-記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√√√√√記錄所屬道路的豎向分層等級，輔助判斷要素√a普通公交站臺與車道分離＜1.5m。b港灣式為站臺與車道分離≥1.5m且設(shè)有分隔島。10.1概述a)語義特征定位。從具有位置信息的圖像或點云中提取并賦予現(xiàn)實語義屬性的線狀或面狀要素10.2語義特征定位線特征數(shù)據(jù)幾何表達(dá)應(yīng)是以桿狀物實際形狀點順序構(gòu)成的折線，折線形狀點不少于2個，具體表達(dá)a)線狀豎桿的幾何線段起點位置應(yīng)為豎桿和地面交叉點，終點位置應(yīng)為豎桿垂直于地面的最高b)線狀橫桿的幾何線段起點位置應(yīng)為沿道路通行方向左側(cè)橫桿端點，終點位置應(yīng)為沿道路通行√√√面特征數(shù)據(jù)幾何表達(dá)應(yīng)是以交通標(biāo)志牌或交通信號燈實際外輪廓順序連接的形狀點構(gòu)成的立面，√√√表達(dá)為中心點投影到真實世界的三維坐標(biāo)位置，如圖27紅色√記錄立方體邊長，邊長根據(jù)實際劃分且不小于1√√√√√√圖像關(guān)鍵幀應(yīng)通過圖像特征點的方式進(jìn)行表達(dá)，表達(dá)為圖像特征點投影到真實世界的三維坐標(biāo)位√√），√-），--√√11.1概述c)實時天氣信息：指與出行和道路行駛相關(guān)11.2實時交通事件√表示道路的唯一標(biāo)識碼集合?？赏瑫r記錄連續(xù)√表示車道的唯一標(biāo)識碼集合?？赏瑫r記錄連續(xù)-表示車道組的唯一標(biāo)識碼集合?？赏瑫r記錄連-√√√√√--√11.3實時交通流達(dá)應(yīng)為線事件，即沿道路或車道內(nèi)一段距離區(qū)間，示例圖詳見圖3√表示道路的唯一標(biāo)識碼集合?？赏瑫r記錄連續(xù)√表示關(guān)聯(lián)車道要素標(biāo)識碼的集合。可同時記錄√√√--√11.4實時天氣信息實時天氣信息應(yīng)表達(dá)為數(shù)據(jù)表，無具體幾何表達(dá)，屬√表示天氣所影響的縣級行政區(qū)劃唯一標(biāo)識碼集√-11西南15西北17靜風(fēng)-----√√a采用ISO8601格式（如：2025-03-01T15:45:定應(yīng)用程序或應(yīng)用場景的及未被本文件已定義的內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車基礎(chǔ)地圖各要素或圖層間的關(guān)聯(lián)通過要素標(biāo)識碼進(jìn)行鏈接，詳細(xì)關(guān)聯(lián)規(guī)