工業(yè)機(jī)器人

技術(shù)基礎(chǔ)

第6章工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)

6.1工業(yè)機(jī)器人編程方式

錄6.2工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言概述

CONTENT

6.3機(jī)器人編程語(yǔ)言簡(jiǎn)介

熟悉工業(yè)機(jī)器人的編程方式。

熟悉工業(yè)機(jī)器人的編程要求。

熟悉機(jī)器人編程語(yǔ)言的特征和特性。

熟悉機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能。

了解機(jī)器人編程語(yǔ)言的發(fā)展。

6了解工業(yè)機(jī)器人常用編程語(yǔ)言。

Q1一工業(yè)機(jī)器人編程方式

工業(yè)機(jī)器人的編程方式可以分為在線編程、離線編程和自主編程三種。

6.1.1在線編程

要實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人特定的連貫動(dòng)作，可以先將連貫動(dòng)作拆分成機(jī)器人

關(guān)鍵動(dòng)作序列，稱之為動(dòng)作節(jié)點(diǎn)。

在線編程的思路：將機(jī)器人調(diào)整到第一個(gè)動(dòng)作節(jié)點(diǎn)，讓機(jī)器人儲(chǔ)存

這個(gè)動(dòng)作節(jié)點(diǎn)的位姿，再調(diào)整到第二個(gè)動(dòng)作節(jié)點(diǎn)并記錄位姿，以此類推

直至動(dòng)作結(jié)束。

在線編程可分為“手把手”示教編程和示教器編程兩種

(a)“手把手”示教編程(b)示教器示教編程

圖6」在線編程類型

L“手把手”示教編程

“手把手”示教編程是指操作人員直接用手移動(dòng)末端執(zhí)行器確定動(dòng)作節(jié)點(diǎn)，

再進(jìn)行編程?！笆职咽帧笔窘叹幊淘诩夹g(shù)上簡(jiǎn)單直接，示教過(guò)后即可馬上應(yīng)用,

而且成本低廉，主要應(yīng)用在電子技術(shù)不夠發(fā)達(dá)的早期工業(yè)機(jī)器人上面。

“手把手”示教編程有以下幾個(gè)不可避免的缺點(diǎn):

(1)要求操作人員有較多經(jīng)驗(yàn)，且人工操作繁重。

(2)難以操作大型和高減速比的工業(yè)機(jī)器人。

(3)位置不精確，更難以實(shí)現(xiàn)精確的路徑控制。

(4)示教軌跡重復(fù)性差。

2.示教器示教編程

示教器示教編程是利用裝在示教盒上的按鈕驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人按需要的順

序進(jìn)行操作。雖然為了獲得最高的運(yùn)行效率，但在示教器示教編程方式下卻

很難實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)同時(shí)移動(dòng)。

示教器示教編程一般用于對(duì)大型機(jī)器人或危險(xiǎn)作業(yè)條件下的工業(yè)機(jī)器人

進(jìn)行示教，但其仍然沿用在線編程的思路，存在以下幾個(gè)缺點(diǎn)。

（1）難以獲得高的控制精度。

（2）難以與其他操作同步。

（3）有一定的危險(xiǎn)性。

6.1.2離線編程

機(jī)器人離線編程可分為基于文本的編程和基于圖形的編程兩類。

基于文本的編程，如早期的POWER語(yǔ)言,是一種機(jī)器人專用語(yǔ)言，這種編

程方法缺少可視性，在現(xiàn)實(shí)中基本不采用。

基于圖形的編程是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的研

究成果，建立起計(jì)算機(jī)及其工作環(huán)境的幾何模

型，并利用計(jì)算機(jī)語(yǔ)言及相關(guān)算法，通過(guò)對(duì)圖

形的控制和操作，在離線情況下進(jìn)行機(jī)器人作

業(yè)軌跡的規(guī)劃。

圖6-2基于圖形的編程軟件系統(tǒng)界面

表6-1在線編程與離線編程的比較

在線編程離線編程

需要實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境只需要機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖形模型

編程時(shí)機(jī)器人需停止工作編程時(shí)不影響機(jī)器人正常工作

需在機(jī)器人系統(tǒng)上試驗(yàn)程序通過(guò)仿真軟件試驗(yàn)程序，可預(yù)先優(yōu)化操作方案和運(yùn)行周期

示教精度取決于操作人員經(jīng)驗(yàn)可用CAD方法進(jìn)行最佳軌跡規(guī)劃

難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)行軌跡可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)行軌跡的編程

除此之外，離線編程還具有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)。

(1)以前完成的過(guò)程或子程序可結(jié)合到待編的程序中，對(duì)于不同的工

作目的，只需要替換一部分特定的程序即可。

(2)可通過(guò)傳感器探測(cè)外部信息，實(shí)現(xiàn)基于傳感器的自動(dòng)規(guī)劃功能。

(3)程序易于修改，適合中、小批量的生產(chǎn)要求。

(4)能夠?qū)崿F(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人和外圍輔助設(shè)備的示教和協(xié)調(diào)。

號(hào)?〉工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言概述

6.2.1工業(yè)機(jī)器人的編程要求

1.能夠建立世界模型

在進(jìn)行機(jī)器人編程時(shí)，需要一種描述物體在三維空間

內(nèi)運(yùn)動(dòng)的方式。因此，需要給機(jī)器人及其相關(guān)物體建立

一個(gè)基礎(chǔ)坐標(biāo)系，這個(gè)坐標(biāo)系與大地相連，又稱為世界

坐標(biāo)系。機(jī)器人工作時(shí)，為了方便起見(jiàn)，也會(huì)建立其他

坐標(biāo)系，同時(shí)建立這些坐標(biāo)系與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的變換關(guān)系。

機(jī)器人編程系統(tǒng)應(yīng)具有在各種坐標(biāo)系下描述物體位姿和

建模的能力。

2.能夠描述機(jī)器人的作業(yè)

機(jī)器人作業(yè)的描述與其環(huán)境模型密切相關(guān)，編程語(yǔ)言水平?jīng)Q定了描述水平。其

中，以自然語(yǔ)言輸入為最高水平?，F(xiàn)有的機(jī)器人語(yǔ)言需要給出作業(yè)順序，由語(yǔ)法

和詞法定義輸入語(yǔ)言，并由它描述整個(gè)作業(yè)。

3.能夠描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)

描述機(jī)器人需要進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能之一。用

戶能夠運(yùn)用語(yǔ)言中的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句，與路徑規(guī)劃器和發(fā)生器連接，允許用戶

規(guī)定路徑上的點(diǎn)及目標(biāo)點(diǎn)，決定是否采用點(diǎn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)或笛卡兒直線運(yùn)動(dòng)。

用戶還可以控制運(yùn)動(dòng)速度或運(yùn)動(dòng)持續(xù)時(shí)間。對(duì)于簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句，大多

數(shù)編程語(yǔ)言具有相似的語(yǔ)法。

4.允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程

同計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言一樣，機(jī)器人編程系統(tǒng)允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程，包括試驗(yàn)、

轉(zhuǎn)移、循環(huán)、調(diào)用子程序以及中斷等。

5.要有良好的編程環(huán)境

一個(gè)好的編程環(huán)境有助于提高程序員的工作效率。機(jī)械手的程序編

制比較困難，其編程趨向于試探對(duì)話式。如果用戶忙于應(yīng)付連續(xù)重復(fù)的

編譯語(yǔ)言的編輯一編譯一執(zhí)行循環(huán)，那么其工作效率必然低下。因此，

現(xiàn)在大多數(shù)機(jī)器人編程語(yǔ)言含有中斷功能，以便能夠在程序開發(fā)和調(diào)試

過(guò)程中每次只執(zhí)行單獨(dú)一條語(yǔ)句。

6.需要人機(jī)接口和綜合傳感信號(hào)

在編程和作業(yè)過(guò)程中，人與機(jī)器人之間進(jìn)行

信息交換應(yīng)便利，以防運(yùn)動(dòng)出現(xiàn)故障時(shí)能及時(shí)處

理，確保安全。而且，隨著作業(yè)環(huán)境和作業(yè)內(nèi)容

復(fù)雜程度的增加，需要有功能強(qiáng)大的人機(jī)接口。

機(jī)器人語(yǔ)言的一個(gè)極其重要的部分是與傳感

器的相互作用。語(yǔ)言系統(tǒng)應(yīng)能提供一般的決策結(jié)

構(gòu)，以便根據(jù)傳感器的信息來(lái)控制程序的流程。

6.2.2機(jī)器人編程語(yǔ)言的特征與特性

機(jī)器人編程語(yǔ)言一直以三種方式發(fā)展著，一是產(chǎn)生一種全新的語(yǔ)言，二是對(duì)老

版本語(yǔ)言（指計(jì)算機(jī)通用語(yǔ)言）進(jìn)行修改或增加一些句法規(guī)則，三是在原計(jì)算機(jī)編

程語(yǔ)言中增加新的子程序。

1.機(jī)器人編程語(yǔ)言的特征

機(jī)器人編程語(yǔ)言是在人與機(jī)器人之間的一種記錄信息或交換信息的程

序語(yǔ)言，是一種專用語(yǔ)言，用符號(hào)描述機(jī)器人的動(dòng)作，它提供了一種方式

來(lái)解決人一機(jī)通信問(wèn)題。機(jī)器人語(yǔ)言具有四方面的特征：實(shí)時(shí)系統(tǒng)；三維

空間的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；良好的人機(jī)接口；實(shí)際的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。

2.機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本特性

1）簡(jiǎn)易性和通用性

2）程序結(jié)構(gòu)的清晰性

3）應(yīng)用的自然性

4）易擴(kuò)展性

5）調(diào)試和外部支持工具

6）效率

6.2.3機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能

1.運(yùn)算

在作業(yè)過(guò)程中執(zhí)行的規(guī)定運(yùn)算能力是機(jī)器人控制系統(tǒng)最重要的能力之一。

用于解析幾何運(yùn)算的計(jì)算工具應(yīng)包括下列內(nèi)容。

（1）機(jī)械手解答及逆解答。

（2）坐標(biāo)運(yùn)算和位置表示，如相對(duì)位置的構(gòu)成和坐標(biāo)的變化等。

（3）矢量運(yùn)算，如點(diǎn)積、交積、長(zhǎng)度、單位矢量、比例尺以及矢量的

線性組合等。

2.決策

機(jī)器人系統(tǒng)能夠根據(jù)傳感器輸入信息直接作出決策，而不必執(zhí)行任何運(yùn)算。傳

感器數(shù)據(jù)計(jì)算得到的結(jié)果，是作出下一步?jīng)Q策的基礎(chǔ)。這種決策能力使機(jī)器人控制

系統(tǒng)的功能變得更強(qiáng)有力。

3.通信

機(jī)器人系統(tǒng)與操作人員之間的通信

能力，允許機(jī)器人要求操作人員提供信

息、告訴操作人員下一步該干什么，以

及讓操作者知道機(jī)器人打算干什么。人

和機(jī)器人之間能夠通過(guò)許多方式進(jìn)行通

信，

機(jī)器人白人提供信息的撥各，按人向機(jī)修人提供信息的輸入被各

其復(fù)雜程度挑列如下。如下。

（1）信號(hào)燈（通過(guò)發(fā)光二極管，機(jī)（1）按鈕、乒乓開關(guān)、旋鈕和指

器人能夠給出顯示信號(hào)）。壓開關(guān)。

（2）字符打印機(jī)、顯示器。（2）數(shù)字或字母數(shù)字鍵盤。

（3）繪圖儀。（3）光筆、光標(biāo)指示器和數(shù)字變

（4）語(yǔ)言合成器或其他音響設(shè)備換板。

（如揚(yáng)聲器）。（4）遠(yuǎn)距離操縱主控裝置（如懸

掛式操作臺(tái)）。

（5）光學(xué)字符閱讀器。

4.機(jī)械手運(yùn)動(dòng)

機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)可用許多方法來(lái)規(guī)定。最簡(jiǎn)單的方法是向各關(guān)節(jié)伺服裝置提供

一組關(guān)節(jié)位置，然后等待伺服裝置到達(dá)這些規(guī)定位置。比較復(fù)雜的方法是在機(jī)械

手工作空間內(nèi)插入一些中間位置。更先進(jìn)的方法是用與機(jī)械手的形狀無(wú)關(guān)的坐標(biāo)

來(lái)表示工具位置，它需要用一臺(tái)計(jì)算機(jī)對(duì)解答進(jìn)行計(jì)算。

采用計(jì)算機(jī)之后，極大地提高了機(jī)械手的工作能力，具體如下。

（1）使復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)順序成為可能。

（2）使運(yùn)用傳感器控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)成為可能。

（3）能夠獨(dú)立存儲(chǔ)工具位置，而與機(jī)械手的設(shè)計(jì)以及刻度系數(shù)無(wú)關(guān)。

5.工具指令

一個(gè)工具控制指令通常是由閉合某個(gè)開關(guān)或繼電器而觸發(fā)的，而繼電器

又可能將電源接通或斷開，以直接控制工具運(yùn)動(dòng)，或者送出一個(gè)小功率信號(hào)

給電子控制器，讓后者去控制工具運(yùn)動(dòng)。直接控制是最簡(jiǎn)單的方法，而且對(duì)

控制系統(tǒng)的要求也較少。此外，可以用傳感器來(lái)感受1工具運(yùn)動(dòng)及其功能的執(zhí)

行情況。

6.傳感器數(shù)據(jù)處理

用于機(jī)械手控制的通用計(jì)算機(jī)只

有與傳感器連接起來(lái)，才能發(fā)揮其全

部效用。傳感器數(shù)據(jù)處理是許多機(jī)器

人程序編制十分重要而又復(fù)雜的組成

部分，當(dāng)采用觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)或視覺(jué)傳感

器時(shí)，更是如此。

6.2.4機(jī)器人編程語(yǔ)言的發(fā)展

1973年美國(guó)斯坦福大學(xué)研制出世界上第一種機(jī)器人語(yǔ)言——WAVE語(yǔ)言。

1974年，在WAVE語(yǔ)言的基礎(chǔ)上，斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室又開發(fā)出一

種新的語(yǔ)言，稱為AL語(yǔ)言。

1975年，IBM公司研制出ML語(yǔ)言，主要用于機(jī)器人的裝配作業(yè)。隨后該

公司又研制出另一種語(yǔ)言——Aulopass語(yǔ)言，這是一種更高級(jí)的用于裝配的語(yǔ)

言，它可以對(duì)幾何模型類任務(wù)進(jìn)行半自動(dòng)編程。

1979年美國(guó)的Unimation公司推出了VAL語(yǔ)言。1984年，Unimation公司

推出了在VAL基礎(chǔ)上改進(jìn)的機(jī)器人語(yǔ)言——VALH語(yǔ)言。同時(shí)，麥道公司研

制了MCL語(yǔ)言。

C63D機(jī)器人編程語(yǔ)言簡(jiǎn)介

6.3.1AL語(yǔ)言

AL語(yǔ)言是20世紀(jì)70年代中期美國(guó)斯坦福大學(xué)人工智能研究所在WAVE的基礎(chǔ)上開

發(fā)研制的一種機(jī)器人語(yǔ)言，適用于機(jī)器人的裝配作業(yè)。

AL語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)類似于PASCAL語(yǔ)言,

可以編譯成機(jī)器語(yǔ)言在實(shí)時(shí)控制機(jī)上運(yùn)行，

具有實(shí)時(shí)編譯語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)和特征，如可以同

步操作、條件操作等。。AL語(yǔ)言設(shè)計(jì)的初衷

是用于具有傳感器信息反饋的多臺(tái)機(jī)器人或

機(jī)械手的并行或協(xié)調(diào)控制編程。I機(jī)器人契置I

圖6-4AL語(yǔ)言運(yùn)行的硬件環(huán)境

表6-3常用AL語(yǔ)言語(yǔ)句

語(yǔ)句功能語(yǔ)句格式

描述手爪的運(yùn)動(dòng)MOVE<HAND>TO<H的地>

OPEN<HAND>TO<SVAL>

手爪控制語(yǔ)句

CLOSE<HAND>TO<SVAL>

IF〈條件〉THENv語(yǔ)句》ELSEv語(yǔ)句〉

WHILE〈條件＞DOv語(yǔ)句〉

控制語(yǔ)句CASE〈語(yǔ)句＞

DO〈語(yǔ)句＞UNTIL〈條件〉

FOR-STEP..UNTIL...

將兩物體結(jié)合AFFIXBEAM_BORETOBEAM

將兩物體分離UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM

條件監(jiān)測(cè)子語(yǔ)句ON〈條件＞DO〈動(dòng)作〉

63.2Autopass語(yǔ)言

Autopass語(yǔ)言是IBM公司下屬的一個(gè)研究所提出來(lái)的機(jī)器人語(yǔ)言，

它類似于是給人的組裝說(shuō)明書，是針對(duì)所描述機(jī)器人操作的語(yǔ)言。

程序?qū)⒐ぷ鞯娜恳?guī)劃分解成放置部件、插入部件等宏功能狀態(tài)變

化指令來(lái)描述。Autopass的編譯是應(yīng)用稱作環(huán)境模型的數(shù)據(jù)庫(kù)，一邊模

擬工作執(zhí)行時(shí)環(huán)境的變化一邊決定詳細(xì)動(dòng)作，得到控制機(jī)器人的工作指

令和數(shù)據(jù)。

表6-4常用Autopass用言指令表

指令類別指令

PLACE,INSERT,EXTRACT,LIFT,LOWER,SLIDE,PUSH,

狀態(tài)變更指令

ORIENT,TURN,GRASP,RELEASE,MOVE

OPERATE,CLUMP,LOAP,UNLOAD,FETCH,REPLACE,

工具指令

SWITCH,LOCK,UNLOCK

緊固指令A(yù)TTACH,DRIVE-IN,RIVET,FASTEN,UNFASTEN

其他指令VERIFY,OPEN-STATE-OF,CLOSED-STATE-OF,NAME,END

6.3.3VAL語(yǔ)言

VAL語(yǔ)言全稱VariableAssemblyLanguage,即可變匯編語(yǔ)言。它是美國(guó)

Unimation公司于1979年推出的一種機(jī)器人編程語(yǔ)言，主要配置在PUMA和

Unimation等機(jī)器人上，是一種專用的動(dòng)作類描述語(yǔ)言。VAL語(yǔ)言是在BASIC語(yǔ)

言的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，所以與BASIC語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)很相似。VAL語(yǔ)言系統(tǒng)包括

文本編輯、系統(tǒng)命令和編程語(yǔ)言三個(gè)部分。

VAL語(yǔ)言有以下幾個(gè)優(yōu)A

（1）VAL語(yǔ)言命令簡(jiǎn)單、清晰易懂，描述機(jī)器人作業(yè)動(dòng)作及與上位機(jī)的通信

均較方便，實(shí)時(shí)功能強(qiáng)。

（2）可以在在線和離線兩種狀態(tài)下編程，適用于多種計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器人。

（3）能夠迅速地計(jì)算出不司坐標(biāo)系下復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的連續(xù)軌跡，能連續(xù)生成機(jī)

器人的控制信號(hào)，可以與操作者交互地在線修改程序和生成程序。

（4）VAL語(yǔ)言包含子程序庫(kù)，通過(guò)調(diào)用各種不同的子程序可快速組合成復(fù)雜

操作控制。

（5）能與外部存儲(chǔ)器進(jìn)行快速數(shù)據(jù)傳輸以保存程序和數(shù)據(jù)。

表6-5常用VAL語(yǔ)言指令表

指令類別指令

位置及姿態(tài)定義指令POINT,DPOINT.WHERE.BASE,TOOL!

程序編輯指令EDIT,C命令，D命令，E命令，1命令，P命令，T命令

列表指令DIRECTORY.LISTL.LISTP

監(jiān)控指令

儲(chǔ)存指令FORMAT.STOREP.STOREL.L1STF,LOADP,LOADL.DELETE,COMPRESS.ERASE

控制程序執(zhí)行指令A(yù)BORT.DO.PROCEED.RETRY.SPEED,EXECUTE.NEXT

系統(tǒng)狀態(tài)控制指令CALIB.STATUS,FREE,ENABL,ZERO,DONE

GO.MOVE.MOVEI.MOVES.DRAW,APPRO.APPROS.DEPART.DRIVE.READY.

運(yùn)動(dòng)指令

OPEN,OPENI,CLOSE.CLOSEI.RELAX.GRASP,DELAY

位姿捽制拈令K1GH1Y.LEE1Y,ABOVE.BELOW.卜LIP.NOFLIE

賦值指令SETI,TYPEI.HERE.SET,SHIFT,TOOL,INVERSE,FRAME」

程序指令4

GOTO.GOSUB.RETURN.IF.IFSIG.REACT,REACT!.IGNORE.SIGNAL.WAIT.PAUSE.

控制指令

STOP.

開關(guān)量賦值指令SPEED.COARSE.FINE.NONULL.NULL.INTOFF.INTON

其他指令REMARK,TYPE

63.4RAPT語(yǔ)言

RAPT語(yǔ)言是英國(guó)愛(ài)丁堡大學(xué)開發(fā)的實(shí)驗(yàn)用機(jī)器人語(yǔ)言，它的語(yǔ)法基礎(chǔ)來(lái)源

于著名的數(shù)控語(yǔ)言APT。RAPT語(yǔ)言可以詳細(xì)地描述對(duì)象物的狀態(tài)和各對(duì)象物

之間的關(guān)系，能指定一些動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)各種結(jié)合關(guān)系，還能自動(dòng)計(jì)算出機(jī)器人手

臂為了實(shí)現(xiàn)這些操作的動(dòng)作參數(shù)。

RAPT語(yǔ)言中，對(duì)象物可以用一些特定的面來(lái)描述，這些特定的面

是由平面、直線、點(diǎn)等基本元素定義的?！?/p>

6.3.5IML語(yǔ)言

IML語(yǔ)言全稱InteractiveManipulatorLanguage,是日本九州大學(xué)開發(fā)的一種對(duì)話性

好、簡(jiǎn)單易學(xué)、面向應(yīng)用的機(jī)器人語(yǔ)言。它和VAL語(yǔ)言一樣，是一種著眼于末端執(zhí)行

器動(dòng)作編程的動(dòng)作型語(yǔ)言。

用戶可以使用IML語(yǔ)言給出機(jī)器人的工作點(diǎn)、操作路線，或給出目標(biāo)物

體的位置姿態(tài)，直接操縱機(jī)器人。除此以外，IML語(yǔ)言還有如下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)。

（1）描述往返動(dòng)作可以不用循環(huán)語(yǔ)句。

（2）可以直接在工作坐標(biāo)系內(nèi)使用。

（3）能將要示教的軌跡（末端執(zhí)行器位姿向量的變化）定義成指令，

加入到語(yǔ)言中。所示教的數(shù)據(jù)還可以用力控制的方式再現(xiàn)出來(lái)。

6.3.6RAPID語(yǔ)言

RAPID語(yǔ)言是一種用于控制ABB工業(yè)機(jī)器人的高級(jí)編程語(yǔ)言。通過(guò)RAPID語(yǔ)

言可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行邏輯、運(yùn)動(dòng)以及輸入輸出控制。RAPID語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)類

似于VB和C語(yǔ)言，因此只要程序員具有一般高級(jí)語(yǔ)言編程的基礎(chǔ)，便能快速掌握

RAPID語(yǔ)言。

RAPID語(yǔ)言不但本身提供了豐富的指令，還可以根據(jù)實(shí)際需要編制專

屬的指令集，這樣一個(gè)具有高度靈活性的編程語(yǔ)言為ABB工業(yè)機(jī)器人的

各種應(yīng)用提供了無(wú)限的潛能。

表6-6常用RAPID語(yǔ)言指令表

指令類別指令

運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)ccSet.VelSet.ConfJ.ContL.SingAreaPathResol.SoftAct.SoftDeact

計(jì)數(shù)指令A(yù)dd.Clear.Incr.Deer

AliasIO.InvcrtDO.lODisable.lOEnablc.PluseDO.Rcscl.Set.SetAO.

輸入輸出指令